Đề cương chi tiết môn học Điều khiển Robot

Nội dung text: Đề cương chi tiết môn học Điều khiển Robot

1. BỘ GIÁO D ỤC VÀ ĐÀO T ẠO TR ƯỜNG ĐẠI H ỌC DÂN L ẬP H ẢI PH ỒNG ĐỀ CƯƠNG CHI TI ẾT Môn h ọc Điều khi ển Robot Mã môn: IRC34021 Dựng cho ngành: Điện công nghi ệp Bộ m ụn ph ụ trách Điện t ự động công nghi ệp QC06-B03 - 1 -
2. Thông tin v ề các gi ảng viên có th ể tham gia gi ảng d ạy môn h ọc 1. Th.s Nguy ễn Đức Minh - Gi ảng Viên C ơ h ữu - Ch ức danh: Th ạc s ỹ - Thu ộc b ộ môn: Điện T ự Động công nghi ệp . - Địa ch ỉ liên h ệ: Hoàng Mai - Đồng Thái - An D ương - H ải Phòng - Điện tho ại: 098.9092281- Email minhdc@hpu.edu.vn - Các h ướng nghiên c ứu chính: Điều khi ển robot 1. KS. Ng ụ Quang V ĩ -Ch ức danh, h ọc hàm, h ọc v ị: Gi ảng vi ờn -Thu ộc B ộ môn Điện t ự động Công nghi ệp -Địa ch ỉ liên h ệ: Th ụy H ương – Ki ến Th ụy – H ải Ph ũng. -Điện tho ại : 01222283053 Email vinq@hpu.edu.vn - Các h ướng nghiên c ứu chính: Điều khi ển robot QC06-B03 - 2 -
3. TH ễNG TIN V Ề M ễN H ỌC 1. Th ụng tin chung: - S ố đơn v ị tín ch ỉ: 2 - C ỏc m ụn h ọc ti ờn quy ết: - C ỏc m ụn h ọc k ế ti ếp: - Th ời gian phân b ổ đối v ới các ho ạt động: + Nghe gi ảng lý thuy ết: 30 ti ết + Làm bài t ập tr ờn l ớp: 10 Ti ết + T ự h ọc: 5 Ti ết 2. M ục ti ờu c ủa môn h ọc - Ki ến th ức: Cung c ấp ki ến th ức phân tích c ơ c ấu chuy ển động c ủa m ột h ệ Rô b ốt. - K ỹ n ăng: Phát tri ển các k ỹ n ăng v ề phân tích, tính toán. - Thái độ: Nghiêm túc trong h ọc t ập và nghiên c ứu. 3. Túm t ắt n ội dung môn h ọc - Sinh viên h ọc nh ững khái ni ệm c ơ b ản v ề Rô b ốt, các phép quay, các kh ảo sát ho ạt động c ủa Rô b ốt trong các h ệ tr ục to ạ độ. - Kh ảo sát và phân tích động h ọc thu ận và ng ược c ủa Rô b ốt. - Phân tích và kh ảo sát động h ọc t ốc độ, động l ực h ọc c ủa Rô b ốt. - Thi ết k ế qu ỹ đạo chuy ển động c ủa Rô b ốt trong không gian bi ến tr ục và không gian Decade 4. H ọc li ệu 1. Nguy ễn Thi ện Ph ỳc, R ụ b ốt Cụng nghi ệp, NXB KH-KT - n ăm 2006 2. Đào V ăn Hi ệp, K ỹ thu ật R ụ b ốt, NXB Khoa h ọc k ỹ thu ật - n ăm 2006 5. N ội dung và h ỡnh th ức d ạy - h ọc Hỡnh th ức d ạ - h ọc Tổng Nội dung Lý Th ảo TH Tự h ọc, Ki ểm Bài t ập (ti ết) thuy ết lu ận TN tự NC tra Ch ương 1. Nh ập môn R ụ b ốt 3 0 2 0 0 0 5T 1.1 Xu ất x ứ c ủa R ụ b ốt 1.2 Các nguyên t ắc c ơ b ản để SX Rô b ốt 1.3 C ấu trúc c ơ b ản c ủa Rô b ốt CN 1.4 Phõn lo ại R ụ b ốt Ch ương 2. Các h ệ tr ục to ạ độ trong kh ảo sát ho ạt 4 1 1 0 0 0 6T động c ủa Rô b ốt 2.1 V ị trí và h ướng c ủa v ật th ể trong không gian 2.2 Ph ộp t ịnh ti ến 2.3 Ph ộp quay 2.4 Phép bi ến đổi đồng nh ất 2.5 Ph ộp quay RPY 2.6 Ph ộp quay EULLER 2.7 Khung to ạ độ t ương đối Ch ương 3. Động h ọc Rô b ốt 5 2 3 0 0 1 11T 3.1 Khái ni ệm v ề động h ọc Rô b ốt 3.2 Quy t ắc Danevit Hastenberg 3.3 Ph ương tr ỡnh động h ọc thu ận c ủa R ụ b ốt Plonov QC06-B03 - 3 -
4. 3 b ậc t ự do 3.4 Ph ương tr ỡnh động h ọc thu ận c ủa Rô b ốt Spherical 3.5 Ph ương tr ỡnh động h ọc thu ận c ủa Rô b ốt n ối kh ớp 6 b ậc t ự do 3.6 Ph ương tr ỡnh động h ọc thu ận c ủa Rô b ốt Stanford Ch ương 4. Động h ọc ng ược c ủa Rô b ốt 3 1 1 0 0 0 5T 4.1 Động h ọc ng ược c ủa phép quay RPY 4.2 Động h ọc ng ược c ủa Rô b ốt ph ẳng 3 kh ớp 4.3 Động h ọc ng ược c ủa Rô b ốt Stanford Ch ương 5. Động h ọc t ốc độ c ủa Rô b ốt 4 1 1 0 0 0 6T 5.1 Kh ỏi ni ệm 5.2 T ốc độ c ủa Link 5.3 Ph ương pháp tính ma tr ận Jacobi 5.4 Động h ọc ng ược t ốc độ Rô b ốt Ch ương 6. Động l ực h ọc c ủa Rô b ốt 4 0 1 1 6T 6.1 C ơ h ọc Lagrang 6.2 Ph ương tr ỡnh động l ực h ọc Rô b ốt q - r 6.3 H ệ ph ương tr ỡnh động l ực h ọc Rô b ốt n b ậc t ự do Ch ương 7. Ph ương pháp d ạy Rô b ốt 4 0 1 0 0 1 6T 7.1 Thi ết k ế qu ỹ đạo trong kh ụng gian bi ến tr ục 7.2 Thi ết k ế qu ỹ đạo trong không gian Decade 6. L ịch tr ỡnh t ổ ch ức d ạy - h ọc c ụ th ể Nội dung yêu c ầu Chi ti ết v ề h ỡnh th ức t ổ Ghi Tu ần Nội dung sinh viên ph ải ch ức d ạy – h ọc ch ỳ chu ẩn b ị tr ước Ch ương 1. Nh ập môn R ụ b ốt - Gi ỏo vi ờn gi ảng - Đọc tài li ệu tr ước I 1.1 Xu ất x ứ c ủa R ụ b ốt - Sinh vi ờn nghe gi ảng ở nhà 1.2 C ấu trúc c ơ b ản c ủa Rô b ốt CN - Gi ỏo vi ờn ki ểm tra bài 1.4 Phõn lo ại R ụ b ốt Ch ương 2. Các h ệ tr ục to ạ độ trong kh ảo sát ho ạt động của Rô b ốt - Đọc tài li ệu tr ước II 2.1 V ị trí và h ướng c ủa v ật th ể trong không gian - Gi ỏo vi ờn gi ảng ở nhà - Sinh vi ờn nghe gi ảng 2.2 Ph ộp t ịnh ti ến - Gi ỏo vi ờn ki ểm tra bài 2.3 Ph ộp quay - Gi ỏo vi ờn gi ảng 2.4 Phép bi ến đổi đồng nh ất - Đọc tài li ệu tr ước - Sinh vi ờn nghe gi ảng III 2.5 Ph ộp quay RPY ở nhà - Giáo viên ki ểm tra bài và các ph ần t ự đọc 2.6 Ph ộp quay EULLER - Gi ỏo vi ờn gi ảng 2.7 Khung to ạ độ t ương đối - Sinh vi ờn nghe gi ảng - Đọc tài li ệu tr ước IV Ch ương 3. Động h ọc Rô b ốt - Gi ỏo vi ờn ki ểm tra bài ở nhà 3.1 Khái ni ệm v ề động h ọc Rô b ốt và các ph ần t ự đọc 3.2 Quy t ắc Danevit Hastenberg - Gi ỏo vi ờn gi ảng - Làm bài t ập V 3.3 Ph ương tr ỡnh động h ọc thu ận c ủa Rô b ốt Plonov 3 b ậc - Sinh vi ờn nghe gi ảng - Đọc tài li ệu tr ước tự do - Gi ỏo vi ờn ki ểm tra bài ở nhà - Gi ỏo vi ờn gi ảng 3.4 Ph ương tr ỡnh động h ọc thu ận c ủa Rô b ốt Spherical - Đọc tài li ệu tr ước - Sinh vi ờn nghe gi ảng VI ở nhà - Giáo viên ki ểm tra bài - Làm bài t ập và các ph ần t ự đọc 3.5 Ph ương tr ỡnh động h ọc thu ận c ủa Rô b ốt n ối kh ớp 6 - Gi ỏo vi ờn gi ảng - Đọc tài li ệu tr ước VII bậc t ự do - Sinh vi ờn nghe gi ảng ở nhà - Gi ỏo vi ờn ki ểm tra bài - Làm bài t ập 3.6 Ph ương tr ỡnh động h ọc thu ận c ủa Rô b ốt Stanford - Gi ỏo vi ờn gi ảng - Đọc tài li ệu tr ước VIII Ch ương 4. Động h ọc ng ược c ủa Rô b ốt - Sinh vi ờn nghe gi ảng ở nhà 4.1 Động h ọc ng ược c ủa phép quay RPY - Gi ỏo vi ờn ki ểm tra bài - Làm bài t ập 4.2 Động h ọc ng ược c ủa Rô b ốt ph ẳng 3 kh ớp - Gi ỏo vi ờn gi ảng - Đọc tài li ệu tr ước IX 4.3 Động h ọc ng ược c ủa Rô b ốt Stanford - Sinh vi ờn nghe gi ảng ở nhà QC06-B03 - 4 -
5. - Gi ỏo vi ờn ki ểm tra bài - Làm bài t ập Ch ương 5. Động h ọc t ốc độ c ủa Rô b ốt - Gi ỏo vi ờn gi ảng - Đọc tài li ệu tr ước X 5.1 Kh ỏi ni ệm - Sinh vi ờn nghe gi ảng ở nhà 5.2 T ốc độ c ủa Link - Gi ỏo vi ờn ki ểm tra bài - Làm bài t ập 5.3 Ph ương pháp tính ma tr ận Jacobi - Gi ỏo vi ờn gi ảng - Đọc tài li ệu tr ước XI 5.4 Động h ọc ng ược t ốc độ Rô b ốt - Sinh vi ờn nghe gi ảng ở nhà - Gi ỏo vi ờn ki ểm tra bài - Làm bài t ập Ch ương 6. Động l ực h ọc c ủa Rô b ốt - Gi ỏo vi ờn gi ảng - Đọc tài li ệu tr ước XII 6.1 C ơ h ọc Lagrang - Sinh vi ờn nghe gi ảng ở nhà 6.2 Ph ương tr ỡnh động l ực h ọc Rô b ốt q - r - Gi ỏo vi ờn ki ểm tra bài - Làm bài t ập - Gi ỏo vi ờn gi ảng - Đọc tài li ệu tr ước XIII 6.3 H ệ ph ương tr ỡnh động l ực h ọc Rô b ốt n b ậc t ự do - Sinh vi ờn nghe gi ảng ở nhà - Gi ỏo vi ờn ki ểm tra bài - Làm bài t ập Ch ương 7. Ph ương pháp d ạy Rô b ốt - Gi ỏo vi ờn gi ảng - Đọc tài li ệu tr ước XIV 7.1 Thi ết k ế qu ỹ đạo trong không gian bi ến tr ục - Sinh vi ờn nghe gi ảng ở nhà - Gi ỏo vi ờn ki ểm tra bài - Làm bài t ập - Gi ỏo vi ờn gi ảng - Đọc tài li ệu tr ước XV 7.2 Thi ết k ế qu ỹ đạo trong không gian Decade - Sinh vi ờn nghe gi ảng ở nhà - Gi ỏo vi ờn ki ểm tra bài - Làm bài t ập 7. Tiêu chí đánh giá nhi ệm v ụ giàng viên giao cho sinh viên - D ự l ớp đầy đủ - Đọc tài li ệu ở nhà - Làm bài t ập đầy đủ 8. H ỡnh th ức ki ểm tra, đánh giá môn h ọc - Ki ểm tra bài t ập - Thi t ự lu ận cu ối h ọc k ỳ 9. Các lo ại điểm ki ểm tra và tr ọng s ố c ủa t ừng lo ại điểm - Điểm chuyên c ần D1 (theo quy ch ế 25) - Điểm trên l ớp D2 - Thi cu ối h ọc k ỳ l ấy điểm D3 - Điểm c ủa môn h ọc tính b ằng: 0.3(0.4D1+0.6D2)+0.7D3 10. Y ờu c ầu c ủa gi ảng viên đối v ới môn h ọc - H ọc lý thuy ết tr ờn gi ảng đường - Sinh viên ph ải tham d ự trên l ớp đầy đủ, đọc tài li ệu và làm bài t ập ở nhà. Hải ph ũng, ngày th ỏng n ăm 2011 Ch ủ nhi ệm b ộ môn Ng ười vi ết đề c ương chi ti ết GS.TSKH Thân Ng ọc Hoàn Th.S Nguy ễn Đức Minh QC06-B03 - 5 -
6. QC06-B03 - 6 -