›
›

Đồ án Nghiên cứu một số loại biến tần gián tiếp tiêu biểu điều khiển động cơ KĐB sử dụng trong RTG (QC) tại Xí nghiệp xếp dỡ Chùa Vẽ

pdf 81 trang huongle 2320
Download
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Đồ án Nghiên cứu một số loại biến tần gián tiếp tiêu biểu điều khiển động cơ KĐB sử dụng trong RTG (QC) tại Xí nghiệp xếp dỡ Chùa Vẽ", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pdfdo_an_nghien_cuu_mot_so_loai_bien_tan_gian_tiep_tieu_bieu_di.pdf

Nội dung text: Đồ án Nghiên cứu một số loại biến tần gián tiếp tiêu biểu điều khiển động cơ KĐB sử dụng trong RTG (QC) tại Xí nghiệp xếp dỡ Chùa Vẽ

  1. LỜI MỞ ĐẦU Bước sang thế kỷ 21, sự phát triển vượt bậc của khoa học kỹ thuật đã trở thành nòng cốt của sự tiến bộ xã hội, đặc biệt quan trọng là sự tiến bộ về kinh tế, nhờ vậy xã hội được thay đổi từng ngày, từng giờ. Trong công nghiệp, máy điện không đồng bộ ba pha là loại động cơ chiếm một tỷ lệ rất lớn so với các loại động cơ khác. Do kết cấu đơn giản, làm việc chắc chắn, hiệu suất cao, giá thành hạ, nguồn cung cấp lấy ngay trên lưới điện, dải công suất động cơ rất rộng từ vài trăm W đến vài ngàn kW. Tuy nhiên các hệ điều chỉnh tốc độ dùng động cơ không đồng bộ có tỷ lệ nhỏ hơn so với động cơ một chiều. Nhưng với sự ra đời và phát triển nhanh của công cụ bán dẫn công suất như: Điôt, Tranzitor, thyristor thì các hệ truyền động có điều chỉnh tốc độ dùng động cơ không đồng bộ mới được khai thác mạnh hơn. Sau quá trình học tập và nghiên cứu, em được giao đề tài : “ Nghiên cứu một số loại biến tần gián tiếp tiêu biểu điều khiển động cơ KĐB sử dụng trong RTG (QC) tại Xí nghiệp xếp dỡ Chùa Vẽ ”. Trong đồ án này em xin trình bày 3 chương với nội dung như sau : Chương 1 : Giới thiệu về cầu trục RTG ( Rupbber tired gantry crane ) của cảng Chùa Vẽ. Chương 2 : Biến tần gián tiếp sử dụng IGBT, biến tần hãng FUJI Nhật Bản với ứng dụng trên cần trục RTG và QC. Chương 3 : Mô phỏng hệ truyền động điện biến tần cấp cho động cơ xoay chiều ba pha (dựa trên cơ sở nguyên lý của họ biến tần frenic 5000 vg7s). Em xin chân thành gửi lời cảm ơn đến tất cả các thầy cô giáo Khoa Điện đã tận tình dạy dỗ em những kiến thức chuyên môn làm cơ sở để hoàn thành đề tài tốt nghiệp và đã tạo điều kiện thuận lợi cho em hoàn tất khóa học. Đặc biệt em xin gởi lời cảm ơn tới thầy hớng dẫn PGS.TS Nguyễn Tiến Ban đã tận tình chỉ bảo, gợi ý, giúp đỡ, tạo mọi điều kiện và nhiệt tình giúp đỡ em hoàn thành tốt đề tài này. - 1 -
  2. CHƢƠNG 1. GIỚI THIỆU VỀ CẦU TRỤC RTG (RUPBBER TIRED GANTRY CRANNE) CẢNG CHÙA VẼ 1.1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ RTG Hình 1.1. Hình ảnh về cầu trục RTG 1.1.1 Đặc điểm Cầu trục giàn bánh lốp được mô tả như hình 1.1, các cơ cấu điều khiển khiển chuyển động chính của cầu trục giàn bánh lốp bao gồm: Cơ cấu nâng hạ hàng; Cơ cấu di chuyển xe con; Cơ cấu di chuyển giàn; Việc cấp nguồn điện cho cầu trục hoạt động bằng diesel lai máy phát điện đồng bộ. Đặc điểm làm việc của cầu trục giàn bánh lốp có tính cơ động, năng suất cao. 1.1.2. Cấu trúc Cấu trúc của RTG được mô tả như hình 1.2. Trong đó 1 , 2 , 3 , 4 - chân của cầu trục; 5 - xà đỡ cho cơ cấu xe con và nâng hạ hàng; 6 - xe con; 7 - Buồng lắp đặt thiết bị điều khiển chính; 8 - Kẹp dây cấp nguồn cho các cơ cấu - 2 -
  3. lắp phía trên; 9 - Buồng điều khiển xe con; 10 -Buồng Diesel – Máy phát; 11 - Hộp đấu dây; M1,M2 - Động cơ di chuyển giàn ; 12-Cabin 12 3 6 8 7 5 4 9 10 1 11 2 Hình 1.2. Cơ cấu chính của RTG Giàn di chuyển được bằng hệ thống bánh lốp với hai động cơ truyền động với công suất mỗi động cơ 45 KW. Động cơ nâng hạ được đặt trên xà đỡ xe con công suất 150 kW và động cơ di chuyển xe con 15kW. - 3 -
  4. Cấu trúc bàn điều khiển 2 2 4 5 Left 1 1 Right hand hand 6 4 3 3 21 7 5 14 22 15 6 23 24 16 8 17 7 25 8 9 18 26 10 19 9 13 11 10 28 12 11 12 31 30 15 2 18 17 27 28 19 32 29 20 Hình 1.3. Bàn điều khiển Bảng điều khiển bên phải cabin Bảng 1.1: Cơ cấu bảng điều khiển phía phải cabin Thứ tự Tên gọi tiếng anh Dạng Chức năng 1 MASTER Tay điều khiển Điều khiển nâng hạ ,di SWITCH chuyển 2 HOIST DOWN Hạ hàng 3 HOIST UP Nâng hàng 3 GANTRY LEFT Di chuyển sang trái 4 GANTRY RIGHT Di chuyển sang phải - 4 -
  5. 5, 6 GANTRY RIGHT Nút ấn Nút ấn dừng khẩn cấp (EMERGENCY STOP) 7 SPREADER Khung cẩu Ngoạm 8 UNLOCK-0- Công tắc Khóa mở chốt LOCK 9 SPREADER 10 20FT-40F Công tắc Thay đổi chiều dài móc phù hợp với container 11 LANDED Công tắc dùng khi chạm công BYPASS 12 OFF-ON Khóa Vị trí lái 13 WHEEL POSITION 14 00-90 Công tắc Quay bánh 15 FLOOD LIGHT Công tắc Điều khiển đèn pha hệ thống ON/OF chiếu sáng 16 ON/OFF Đèn chiếu sáng 17,18,19 ON-OFF Công tắc Gạt nước rửa kính ,20 chuyển đổi 21 SPREADER Nút ấn Khởi động bơm ngoặm PUMP START 22 SPREADER Nút ấn Dừng bơm PUMP STOP 23 Nút ấn Đặt chốt bánh xe 25-29 Các đèn báo - 5 -
  6. Bảng điều khiển bên trái ca bin: Bảng 1.2: Cơ cấu bảng điều khiển phía trái cabin Thứ tự Tên tiếng anh Dạng Chức năng 1 MASTER Cần gạt Điều khiển di chuyển xe con SWITCH 2 TROLEY TIến xe con FORWART 3 TROYLEY Lùi Xe con REVERSIDE 4 EMERGENCY Nút ấn Nút dừng máy sự cố . 5 STOP(ENGINE STOP) 6 RIGHT-LEFT Công tắc điều khiển nghiêng 7 SKEW Nghiêng móc 8 LEFT-0-RIGHT Công tắc xoay 9 ENGINE Công tắc Chuyển chế độ hoạt động (chờ 10 IDLE-FULL xoay hoặc có tải) 12 SKEW SWITCH Công tắc Công tắc điều khiển độ nghiêng 13 FUEL LEVEL Kiểm tra mức dầu 14 CONTROL ON Nút bấm Ấn để bật nguồn điều khiển 15 CONTROL OFF Nút bấm Ấn để tắt nguồn điều khiển 16 ENGINE FAULT Đèn báo Máy bị lỗi 17 ENGINE RUN Đèn báo Máy đang hoạt động 18 BATTERRY ON Đèn báo Kiểm tra nguồn ắc quy 19 BUZZER STOP Nút bấm Còi báo dừng máy 20 CAB LIGHT Công tắc Đèn cabin - 6 -
  7. 1.1.3. Các thông số chính về RTG Sức nâng lớn nhất khi dùng khung cẩu: 35,6 tấn. Chế độ thử tải: 125% sức nâng lớn nhất. Loại container: 40 FEET , 20 FEET ; Khung cẩu: Khung cẩu kiểu ống lồng 20’, 40’ Hành trình xe con : 19,07m Chiều cao nâng: 15,24 Cơ sở xe (khoảng cách trục bánh xe) : 6,4 m Số lượng bánh xe cầu trục: 8 bánh (2 bánh/cụm chân) Áp lực lên bánh xe (khi không có tải trọng gió) Với tải trọng danh định (35,6 tấn) xấp xỉ 26,9 tấn/bánh Khi không tải: xấp xỉ 18,8 tấn/bánh 1.1.4. Tốc độ vận hành a. Tốc độ nâng Với tải lớn nhất : 20 m/phút Chỉ với khung cẩu: 45 m/phút b. Tốc độ di chuyển xe con : 70 m/phút c. Tốc độ di chuyển giàn: 135 m/phút (không gió, không dốc, không tải). 1.1.5. Nguồn điện a. Cầu trục được cung cấp bởi hệ thống điezel – máy phát điện b. Động cơ điezel chính: Cummins - Loại động cơ: kiểu NTA855-G2 - Loại vận hành: 4 kỳ, làm mát bằng nước và quạt gió tự lai. c. Mạch động cơ xoay chiều: AC 440V, 60Hz, 3 pha. d. Mạch điều khiển : AC 100V, 60Hz, 1 pha : AC 200V, 60Hz, 3 pha - 7 -
  8. e. Điện áp sự cố và chiếu sáng: AC 220V, 60Hz, 3 pha f. Máy điều hoà không khí: AC 100V, 60Hz, 1 pha g. Bộ sấy nóng: AC 220V, 60Hz, 1 pha h. Nguồn năng lượng dự phòng AC 220V, 50Hz, 1 pha 1.1.6. Phanh hãm Bảng 1.3: Cơ cấu phanh hãm Công dụng Số lượng Loại Cơ cấu nâng hạ 1 Phanh đĩa điện thuỷ lực xoay chiều Cơ cấu di chuyển xe con 1 Phanh đĩa điện từ 1 chiều Cơ cấu di chuyển cầu trục 1 Phanh đĩa điện từ 1 chiều Cơ cấu nghiêng 1 Phanh điện từ xoay chiều 1.1.7. Các thông số kĩ thuật cơ bản của máy phát điện xoay chiều và động cơ điện sử dụng trên cầu trục RTG Các thông số kỹ thuật cơ bản của máy phát điện và động cơ Bảng 1.4: Bảng thông số kĩ thuật máy phát điện trên RTG [1] Sứ Công Công Tốc độ Điện Đặc Nắp Số cách Loại dụng suất ra ( v/ph) áp (V) tính đậy lượng điện MFĐ 450 1800 AC440 Liên Chống Vật Đồng 1 cấp liệu - 8 -
  9. nguồn KVA tục thấm cách bộ cho điện động cơ cấp điện F Đ/cơ cơ 150 1000/2250 AC440 Liên TEFC ’’ Lồng 1 cấu KW tục sóc nâng Đ/cơ cơ 37 1750 AC440 60# ED TEFC ’’ ’’ 1 cấu di KW chuyển xe con Đ/cơ cơ 45KW 1533/2300 AC440 40%ED TEFC ’’ ’’ 2 cấu di chuyển cần trục Đ/cơ 5,5 1800 AC440 Liên TEFC ’’ ’’ 1 bơm KW tục thủy lực khung cẩu Đ/cơ cơ 2,2 1800 AC440 30 phút TENV Cấp ’’ 1 cấu KW E chống nghiêng Đ/cơ 5,5 1800 AC440 Liên TENV Cấp ’’ 2 của KW tục B bơm hệ - 9 -
  10. thống lái Đ/cơ 4,4 1800 AC440 Liên Chống Cấp Đ/cơ 4 momen KGM tục thấm F có xoắn Mo chống men lắc lớn 1.2 NHỮNG ĐẶC ĐIỂM VỀ ĐIỀU KHIỂN CẦU TRỤC RTG 1.2.1. Điều khiển dễ dàng Trên ca bin điều khiển các cần điều khiển , nút bấm phanh hãm được bố trí hợp lý đảm bảo vận hành đơn giản với các cơ cấu nâng hạ, di chuyển và di chuyển giàn. Cùng với nó là các nút bấm cảnh báo cũng như khẩn cấp được bố trí hợp lí 1.2.2. Đảm bảo tốc độ nâng với tải trọng định mức Đảm bảo tốc độ nâng với tải trọng định mức là điều kiện để nâng cao năng suất bốc xếp hàng hoá, đưa lại hiệu quả kinh tế kỹ thuật tốt nhất cho sự hoạt động của cần trục – cầu trục. Nếu tốc độ nâng hạ thiết kế quá lớn sẽ đòi hỏi kích thước, trọng lượng của các bộ truyền cơ khí lớn,điều này dẫn tới giá thành chế tạo cao. Mặt khác tốc độ nâng hạ tối ưu đảm bảo cho hệ thống điều khiển chuyển động của cơ cấu thoả mãn các yêu cầu về thời gian đảo chiều, thời gian hãm, làm việc liên tục trong chế độ quá độ (hệ thống liên tục đảo chiều theo chu kỳ bốc xếp), gia tốc và độ dật thoả mãn yêu cầu. Ngược lại nếu tốc độ quá thấp sẽ ảnh hưởng đến năng suất bốc xếp hàng hoá. RTG tốc độ nâng có thể đến 45m/p 1.2.3. Có khả năng thay đổi tốc độ phạm vi rộng Khả năng thay đổi tốc độ giúp để nâng cao năng suất bốc xếp đồng thời - 10 -
  11. thoả mãn yêu cầu công nghệ bốc xếp với nhiều chủng loại hàng hoá. Cụ thể là: khi nâng và hạ móc không hay tải trọng nhẹ với tốc độ cao, còn khi có yêu cầu khai thác phải có tốc độ thấp và ổn định để hạ hàng hoá vào vị trí yêu cầu. Ngoài ra các hệ thống truyền động phải có các tốc độ trung gian như sau: - Tốc độ toàn tải: Vđm . - Tốc độ nâng một phần hai tải: 1,5- 1,7 Vđm . - Tốc độ nâng móc không: 3 3,5 Vđm . - Tốc độ hạ toàn tải: 2 2,5 Vđm. - Tốc độ hạ ít tải hoặc móc không: 2 Vđm. Do vậy để đảm bảo chất lượng nâng hạ hàng trên RTG đã thực hiện sử dụng 5 cấp tốc độ đảm bảo yêu cầu hàng hóa lúc chạm đất cũng như với các hàng hóa yêu cầu đòi chất lượng phục vụ tốt. 1.2.4. Tác động nhanh thời gian quá độ ngắn Đối với chuyển động cầu trục và cần trục quá trình thay đổi tốc độ và quá trình phanh hãm xảy ra liên tục do vậy yêu cầu hệ thống phai tác động nhanh. Với vi trí các loại phanh thủy lực và bộ biến đổi inverter nhằm thực hiện các quá trình thay đổ tốc độ và phanh hãm, nên thỏa mãn yêu cầu : + Khởi động nhanh ng khẩn cấp. 1.2.5. Đảm bảo an toàn cho hàng hóa Đảm bảo an toàn cho hàng hóa là yêu cầu cao nhất trong công tác khai thác, vận hành cần trục – cầu trục. Các hệ thống cần có các bảo vệ như: Bảo vệ móc chạm đỉnh, bảo vệ chùng cáp cho cơ cấu nâng hạ hàng. Bảo đảm độ nghiêng, độ rung lắc của hàng hóa. Bảo vệ góc quay hay bảo vệ hành trình cho cơ cấu quay và cơ cấu di chuyển. Ngoài ra cần có các hệ thống đo lường - 11 -
  12. và bảo vệ quá tải tải trọng nâng cho cơ cấu nâng hạ hàng và nâng hạ cần. 1.3 GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG ĐIỆN Nguyên lý cấp nguồn Để đưa hệ thống vào làm việc trước hết phải khởi động máy phát điện xoay chiều ACG. Khi máy phát đã làm việc ổn định thì ta đóng cầu dao MCB1 để kiểm tra điện áp, tần số do máy phát phát ra, đồng thời cấp nguồn cho bộ điều khiển máy phát xoay chiều. Tiếp đến đóng cầu dao MCB2 cấp nguồn cho hệ thống đo lường gồm máy biến dòng, máy biến điện áp, vônkế, ampekế. Khi các thông số đo được ở trạng thái bình thường thì cho phép đóng cầu dao MCB3: cấp nguồn cho các bộ biến tần INV1, INV2, INV3. Bộ biến tần INV1, INV2 cấp nguồn cho các động cơ nâng hạ và di chuyển xe cầu. Bộ biến tần INV3 cấp nguồn cho động cơ di chuyển xe con.Cầu dao MCB4 đóng cấp nguồn cho các cơ cấu phụ. Đóng cầu dao MCB6 qua các bộ chỉnh lưu cấp điện cho cơ cấu phanh hãm dừng. Cầu dao MCB7 cấp nguồn cho các động cơ bơm hơi cho hệ thống lái. Đóng MCB8, MCB9 cấp nguồn cho hệ thống chống lắc, nếu lắc bên trái thì bộ tiếp điểm R tác động để kéo lệch về bên phải và ngược lại. Qua các cầu dao phụ MCB = 1 cấp nguồn tới các quạt làm mát,các động cơ chống lắc, quạt gió cho động cơ nâng, bơm thuỷ lực, phanh cho cơ cấu nâng và xe con Đóng cầu dao MCB10, MCB11, MCB12 cấp nguồn cho: nguồn điều khiển chính 200V, nguồn PLC 200V, cuộn điều khiển, bộ điều khiển AC100V, bàn điều khiển các thiết bị làm mát, các thiết bị chiếu sáng, đèn báo cho cầu trục, nguồn dự phòng, chiếu sáng cabin, xe con. Hệ thống điều khiển động cơ Diezel dùng nguồn một chiều DC24V từ 2 acquy 12V. - 12 -
  13. cấp độnglà cơ diesel. HỆ1.4 THỐNG CẤP NGUỒN DE TR FU FU Toàn bộ nguồn điện được cung cấp từ tổ máy phát đồng bộ đông cơ sơ cơ đông bộ đồng phát máy tổ từ cấp cung được điện nguồn bộ Toàn V WL AC MCB2 TR MCB10 MCB GENERATOR MCB4 440/200 450 KVA CONT ACG MAIN CONT 1800RPM AC POWER 460 MCB1 A* TR TROY LEY PLC POWER FU A AC 200V MCB3 440/220 M BREAK MCB6 PT TR MCB11 440/200,100 MCB M SOLENOID POWER TR WL GANTRY AC 200V MCB EX BREAK M V CONT POWER Hình Hình 1.4. 100V FM UV MCB7 M OL TR MCB MCB12 440/220 M M STEERING PANEL OV/LV OL COOLER PUMP M M MOTOR ACG PANEL M CONTROL COOLER ENGINECONTROL *X OL MCB8 CB9 Sơ đồ đường dây chính RTG 24V M SKEW ELB MOTOR M CONT.PANEL LINGH - M M B 220V 13 INV OL TR CB CONTROL MB 440/380 M POWER M - AC440V *P DCL DB RÉSISTOR CONT PANEL VEC TOR INVERTER M M DC CONVERTER ANTI SWAY GANTRY HOIST MOTOR TORQUE WARING IM 150KW M MOTOR SHORE LIGHT 1000/2000RPM POWER SPARE CONT PG AC *P M 220V1PHASE MCB CB OL 50HZ IM GANTRY MOTOR SPARE DCL M HEATER DB RÉSISTOR 45KW 1533 MCB MCB PG /23000RPM OL DC CONVERTER VEC TOR INVERTER 40%ED CABCOOLER M MCB GANTRY ANTI SWAY IM MOTOR OL TORQUE MAINTENANCE 45KW 1533 M MOTOR MCB HOIST PG /23000RPM OL COOLING CAB LIGHT 40%ED FANS MCB *P M RECEP DCL DB RÉSISTOR OL CONTROL PANEL MB M DC CONVERTER VEC TOR INVERTER MCB LIGHTING M HOIS IM TROLEY OL BLOWVER ALRM &P.A MB M MOTOR MCB .SYS M SPREASER 15KW 1800RPM PG HYD.PUMP SPARE MB M MCB M *P B HOIS BREAKS PLOOD LIGHTS MCB DCL DB RÉSISTOR M M SPARE DC CONVERTER VEC TOR INVERTER B A* TROLEY TROYLEY IM DC 24V *X INTERCOM MOTOR BREAK DC/DC CONV SYS 15KW 1800RPM B PG *P
  14. Sơ đồ nguyên lý điều khiển trạm phát điện được biểu biễn trên hình 1.5 ACG: Máy phát điện đồng bộ ba pha có các thông số kỹ thuật sau: Công suất: 450 kVA. Tốc độ: 1800 vg/ph. Điện áp: AC 460 V. 60 Hz Loại: đồng bộ. Cấp cách điện: F. Số lượng: 01. AVR: Bộ tự động điều chỉnh điện áp. R2: Chiết áp điều chỉnh độ lớn điện áp ra. PT1 : Máy biến áp 3 pha 440/110; 50 VA được mắc với nhau cấp nguồn 3 pha 110/60 Hz cho mạch đo lường. WL1: Đèn báo nguồn. 1 VM: Vôn kế. 1 FM: Đồng hồ đo tần số. 1 WHM: Oát kế. CT1, CT2: Máy biến dòng đo lường 600/5A. ACF-6: Ampe kế. UV: Rơ le kiểm tra điện áp. PB1, N2: 2 trục đấu dây cấp nguồn DC 24V cho mạch điều khiển. 1 MCB: Aptomat chính cấp nguồn động lực từ máy phát tới các cơ cấu. 2 MCB: Aptomat cấp điện cho mạch đo lường. Có 2 tiếp điểm thường mở đóng chậm 1T(02-2C); 1T(02-5B). GB: Rơle một chiều điều khiển bật AVR, có một tiếp điểm thường mở GB(01-4C). GBT: Rơle thời gian một chiều có 2 tiếp điểm thường mở đóng chậm GBT(02-4B); GBT(02-4C): Khống chế thời gian đóng AVR. - 14 -
  15. FAL: Rơle một chiều báo sự cố có 1 tiếp điểm thường mở FAL(02-5A); 2 tiếp điểm thường đóng FAL(02-5D); FAL(02-2C). RL1: Đèn báo sự cố. Các tiếp điểm đặc biệt của các rơle trong mạch điều khiển diesel: Tiếp điểm thường mở 13L(02-2B) đóng khi tốc độ diesel đạt 1530vg/ph. 13L(102-4D): - Tiếp điểm thường mở 15U cuộn dây 15U(101-7D). - Đóng ở chế độ có tải (RATED), mở ở chế độ không tải IDLE. - Tiếp điểm thường đóng 5Z (cuộn dây 5Z) mở khi dừng diesel. - PB1: Nút ấn RESET. - 15 -
  16. chữa trong thời gian ban ngày vàban đêmnên gồm có: H 1.5 1MCB 1MCB 1MCB 1MCB PRI.TEMINAL 600AF/500AT CT1 1MCB 600/5A Ệ SEC.TEMINAL ệ hn ciu ág rn T đm ả đ sn tog ậ hành, vận trong sáng độ bảo đảm RTG trên sáng chiếu thông Hệ U R0 TH V T0 KR (03-1A) ACG CT2 600/5A ỐN KT W S2 PMG N G CHI 2MCB 30AF/SAT 1AM P2 8 0~500A ẾU PT1 A ACF-6 P3 AVR 7 50VA 440/110V Hình Hình 1.5 MX231 3550B6 S P4 6 Á 1 K2 K1 2 KR1 KT1 KS NG 5 KOM 2 2 R2 - WL 16 1 1 WL Sơ đồ cấpSơ đồ nguồn 1WHX CB - VOLTAGE 0~500KW 02-2D K1 K1 INCREASE DC4-20mA CW3-15H69 K2 K2 2 V 1VM 3 0~600V ACF-5 1 4 1WHM1 7 + 1WHM2 8 9 - 1WHM 0-500KW OV ECF-6 F1 02-4A 6 H:110% FB1 15 UV SPACE HEATER HZ 1FM UV LV RU2S-CR-A110 7 55-65HZ (02-4A) 10 L:90% FCF-6 02-4A 5 F3 12 02-4A U01 V01 W01 ACG(913) 1 2 450KVA 440V 60HZ sửa DC 24V SUPPLIED FROM ENGINE N2 CONTROL PB1 PANEL (02-1A) (02-10)
  17. - Hệ thống đèn pha (Food light) có 8 đèn , điện áp 220V,300W là loại đèn hơi thủy ngân - Hệ thống đèn chiếu sáng ca bin là loại đèn huỳnh quang 20Wx2 - Hệ thống đèn buồng điều khiển phụ (troylley panel) huỳnh quang 10Wx2 phục vụ vận hành và sửa chữa 1.6 MẠNG TRUYỀN THÔNG VÀ THÔNG TIN LIÊN LẠC 1.6.1. Mạng PLC và kết nối Thiết bị PLC dùng trong cầu trục RTG là bộ điều khiển logic mang tên MICREX_F do hãng FUJI của Nhật Bản chế tạo. Hình 1.6 Khối PLC Chức năng : F70S : Khối xử lý trung tâm. RMn: Các modul ghép nối ( n = 1, 2 ,3 , 5, 6 , 7, 8). Khối xử lý trung tâm 70S có địa chỉ ADD = 0 bao gồm : + 3 module tín hiệu vào (100VAC mỗi modul có 16 đầu vào đánh số từ WB000 đến WB002F ). + 2 Module tín hiệu ra 200VAC từ WB0040 đến WB 005F . + Một module kết nối RS485 16 bit. + Một module kết nối RS232 16 bit. - 17 -
  18. Ngoài ra có thêm 5module đư cấu cấu chuyểndi xecon cũng cácnhư sự cố. + 3module DI AC100v 16 bit dùng để nhận các tín hiệu phản hồi từ các cơcác từ hồi phản hiệu tín các nhận để dùng bit AC100v16 DI 3module + W24.0 W24.16 W24.32 W24.48 W24.64 W24.80 W24.96 TO TO TO TO TO TO TO W24.15 W24.31 F70S W24.47 W24.63 W24.79 W24.95 W24.111 WB230 WB231 WB232 WB233 WB234 16PTS TO (WB000) (WB001) PROCESSOR (WB002) (WB003) (WB004) (WB000) (WB000) WB237 DO DI DI DI T-LINK DI DI T-LINK DI DO D0 AC100V AC100V AC100V AC200V 4CH AC200V RS485 RS232 AC100V AC200V AC100V DC24V Hình 1.7Hình Hệ điềukhiển PLC ợc đặt trên bản - 18 - g điều điều g khiển xephụ con bao gồm L E F T H A N D TEMILATOR CONSOLE FTT 16R0-G02 FTT 16R0-G02 T-LINK T-LINK TROLLEY HOIST/GANTRY HOIST/GANTRY TROLLEY INVERTER INVERTER INVERTER INVERTER WB160-WB175 WB100-WB115 WB120-WB135 WB140-WB155 FTT 16R0-G02 FTT 16R0-G02 T-LINK T-LINK R I G H T H A N D CONSOLE :
  19. +1 module tín hiệu DO 200VAC điều khiển các công tắc tơ. Việc liên lạc giữa CPU của PLC và màn hình hiển thị, báo lỗi làm việc và 2 bộ nghịch lưu INV1, INV2 được thực hiện thông qua đường cáp quang và qua khối giao diện T - LINK. Toàn bộ quy trình công nghệ, chương trình hoạt động của cầu trục đã được lập trình và cài đặt. Tuy nhiên, người sử dụng có thể kiểm tra, thay đổi thông số bằng cách ghép nối với máy tính với CPU của PLC qua giao diện có sẵn RS232. 1.6.2 Mạng thông tin liên lạc Trên cầu trục RTG người ta sư dụng điện thoại (interphone) để phục vụ cho việc sửa chữa và thông tin kiên lạc trong thời gian vận hành.Gồm có hai máy được bố trí trên cabin và cạch chân máy của hãng AIPHONE sử dụng điện áp xoay chiều 100VAC chuyển sang 6VDC .Loại điện thoại có dây này được đăt tong một hộp bảo vệ cạch chân máy có khóa do người vận hành giữ. - 19 -
  20. CHƢƠNG 2. BIẾN TẦN GIÁN TIẾP SỬ DỤNG IGBT, BIẾN TẦN HÃNG FUJI NHẬT BẢN VỚI ỨNG DỤNG TRÊN CẦN TRỤC RTG VÀ QC 2.1 GIỚI THIỆU VỀ BIẾN TẦN GIÁN TIẾP 2.1.1. Đặt vấn đề Biến tần là thiết bị biến đổi tần số, điện áp với mục đích chính thay đổi momen để đạt được tốc độ mong muốn. Do vậy việc sử dụng biến tần ngày càng trở nên rộng rãi trong nhiều lĩnh vực, nhất là trong những lĩnh vực đòi hỏi những yêu cầu khắt khe về tốc độ , momen . Bên cạnh đó một số loại biến tần còn khắc phục được những hạn chế khi khởi động động cơ so với các phương pháp khác như : khởi động trực tiếp, khởi động sao-tam giác,khởi động bằng biến áp tự ngẫu ba pha. Biến tần còn có ưu điểm là tiết kiệm được điện năng sử dụng. Về phân loại biến tần ba pha gồm có hai loại: +Biến tần trực tiếp +Biến tần gián tiếp : - Biến tần nguồn dòng - Biến tần nguồn áp 2.1.2. Biến tần gián tiếp 2.1.2.1. Thiết bị biến tần gián tiếp dùng chỉnh lƣu điều khiển Bộ biến tần này có cấu trúc như trên hình 2.1a, điện áp xoay chiều lưới điện được biến đổi thành điện áp một chiều có điều chỉnh nhờ chỉnh lưu điều khiển tiristor, khâu lọc có thể là bộ lọc điện dung hoặc điện cảm phụ thuộc vào dạng nghịch lưu yêu cầu, khối nghịch lưu có thể sử dụng các tiristor hoặc transistor. Việc điều chỉnh giá trị điện áp ra U2 được thực hiện bằng việc điều khiển góc điều khiển bộ chỉnh lưu, việc điều chỉnh tần số tiến hành bởi khâu nghịch lưu, tuy nhiên quá trình điều khiển được phối hợp trên cùng một mạch điện điều khiển. Cấu trúc của bộ biến tần loại này đơn giản, dễ điều khiển nhưng do khâu biến đổi điện áp xoay chiều thành một chiều (đầu vào) sử dụng chỉnh lưu điều khiển tiristor nên khi điện áp ra thấp thì hệ số công suất giảm thấp; khâu biến đổi điện áp hoặc dòng điện một chiều thành xoay chiều (đầu ra) - 20 -
  21. thường dùng nghịch áp 3 pha bằng tiristor nên sóng hài bậc cao trong điện áp xoay chiều đầu ra thường có biên độ khá lớn. Đây là nhược điểm chủ yếu của loại bộ biến tần này. Hình 2.1. Bộ biến tần gián tiếp có khâu trung gian một chiều a) Biến tần dùng chỉnh lưu điều khiển bằng tiristor b) Biến tần dùng chỉnh lưu không điều khiển có thêm bộ biến đổi xung điện áp c) Biến tần dùng chỉnh lưu không điều khiển với nghịch lưu điều chế PWM 2.1.2.2. Biến tần dùng chỉnh lƣu không điều khiển có thêm bộ biến đổi xung điện áp Bộ biến tần xoay gián tiếp dùng bộ chỉnh lưu không điều khiển kết hợp với bộ biến đổi xung điện áp một chiều để điều chỉnh điện áp một chiều ở đầu vào khối nghịch lưu được biểu diễn trên hình 2.1b. Việc biến đổi điện áp xoay chiều thành một chiều để cấp cho khối nghịch lưu sử dụng bộ chỉnh lưu điôt không điều khiển. Khối nghịch lưu chỉ có nhiệm vụ biến đổi điện áp một chiều thành xoay chiều với tần số điều chỉnh được mà không có khả năng điều chỉnh điện áp ra của nghịch lưu nên giữa khối chỉnh lưu và nghịch lưu bố trí thêm bộ biến đổi xung điện áp một chiều để điều chỉnh giá trị điện áp một chiều cấp cho nghịch lưu nhằm thực hiện nhiệm vụ điều chỉnh giá trị hiệu dụng điện áp xoay chiều đầu ra nghịch lưu U2. Mặc dù - 21 -
  22. bộ biến tần này đã phải thêm một khâu (chưa kể phải thêm khâu lọc) nhưng hệ số công suất đầu vào khá cao, khắc phục được nhược điểm của bộ biến tần thứ nhất trên hình 2.1a. Khối nghịch lưu đầu ra không thay đổi nên vẫn tồn tại nhược điểm là các sóng hài bậc cao có biên độ khá lớn. 2.1.2.3. Bộ biến tần dùng bộ chỉnh lƣu không điều khiển với bộ nghịch lƣu PW Như trên đã trình bày, trong hệ thống điều tốc biến tần áp dụng phương pháp chỉnh tỷ số điện áp-tần số không đổi, khi sử dụng biến tần gián tiếp dùng tiristor thì việc điều chỉnh điện áp và tần số được thực hiện riêng ở hai khâu: điều chỉnh tần số ở khâu nghịch lưu, còn điều chỉnh điện áp thực hiện ở khâu chỉnh lưu, điều này đã kéo theo một loạt vấn đề. Các vấn đề đó là: + Mạch điện chính có 2 khâu công suất điều khiển được, nghĩa là khá phức tạp; + Do khâu một chiều trung gian có bộ lọc bằng tụ lọc hoặc điện kháng với quán tính lớn, làm cho tính thích nghi trạng thái động của hệ thống thường bị chậm trễ. + Do bộ chỉnh lưu có điều khiển làm cho hệ số công suất của nguồn điện cung cấp giảm nhỏ khi công suất đầu ra giảm xuống theo sự thay đổi chế độ làm việc của hệ điều tốc, đồng thời làm tăng sóng hài bậc cao trong dòng điện nguồn + Đầu ra của bộ nghịch lưu là điện áp (dòng điện) có dạng khác xa hình sin, tạo ra nhiều sóng hài bậc cao trong dòng điện động cơ, dẫn tới mô men biến động khá lớn ảnh hưởng tới tính ổn định làm việc của động cơ, đặc biệt khi ở tốc độ thấp. Vì vậy các thiết bị biến tần do các linh kiện điện tử công suất dạng tiristor không thể đáp ứng được những yêu cầu đối với những hệ thống điều tốc biến tần hiện đại. Sự xuất hiện các linh kiện điện tử công suất điều khiển hoàn toàn (GTO, IGBT, ) cùng với sự phát triển của kỹ thuật vi điện tử đã tạo ra được các điều kiện tốt để giải quyết vấn đề này. Hình 2.1c giới thiệu cấu trúc bộ biến tần PWM, bộ biến tần này vẫn là bộ biến tần gián tiếp có khâu trung gian một chiều, chỉ khác là khâu chỉnh lưu - 22 -
  23. chỉ cần là chỉnh lưu không điều khiển, điện áp ra của nó sau khi đi qua bộ lọc C (hoặc L-C) cho điện áp một chiều có giá trị không đổi dùng để cấp cho khâu nghịch lưu, linh kiện đóng mở công suất trong khâu nghịch lưu là các phần tử điều khiển hoàn toàn và được điều khiển đóng cắt với tần số khá cao, tạo nên trên đầu ra một loạt xung hìn chữ nhật với độ rộng khác nhau, còn phương pháp điều khiển quy luật phân bố thời gian và trình tự thao tác đóng - cắt (mở - khóa) chính là phương pháp điều chế độ rộng xung. ở đây, thông qua việc thay đổi độ rộng của các xung hình chữ nhật có thể điều chế giá trị biên độ điện áp của sóng cơ bản đầu ra nghịch lưu, đáp ứng yêu cầu phối hợp điều khiển tần số và điện áp của hệ điều tốc biến tần. Đặc điểm chủ yếu của mạch điện trên hình 2.1c là : + Mạch điện chính chỉ có một khâu công suất điều khiển được, đơn giản hoá cấu trúc, hệ số công suất của mạng điện không liên quan tới biên độ của điện áp đầu ra bộ nghịch lưu và tiến gần đến 1; + Bộ nghịch lưu thực hiện đồng thời điều tần và điều áp, không liên quan đến tham số của linh kiện khâu trung gian một chiều, đã làm tăng độ tác động nhanh trạng thái động của hệ thống; + Có thể nhận được đồ thị điện áp đầu ra tốt, có thể hạn chế hoặc loại bỏ được sóng hài bậc thấp, làm cho động cơ có thể việc với điện áp biến thiên gần như hình sin, biến động của mô men khá nhỏ, mở rộng rất lớn phạm vi điều chỉnh tốc độ của hệ thống truyền động 2.1.2.4. Biến tần điều khiển vector Với sự ra đời của các dụng bán dẫn công suất điều khiển hoàn toàn đã dẫn đến việc xuất hiện nghịch lưu điều chế độ rộng xung hình sin (SPWM) đã cải thiện một bước chất lượng điều tốc động cơ xoay chiều. Các biến tần U1 SPWM với phương pháp điều chỉnh const (fs là tần số sóng hài cơ bản điện f s áp đặt vào mạch stator động cơ, đây cũng chính là tần số f2 trong các sơ đồ hình 2.1 và 2.2) có thể cho phép điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều với chất lượng dòng áp khá tốt, phạm điều chỉnh đã được mở rộng nhưng mô men cực - 23 -
  24. đại bị giới hạn và chưa đáp ứng được yêu cầu cao về chất lượng tĩnh của phần lớn các hệ điều tốc. Với các hệ điều tốc vòng kín dùng biến tần gián tiếp SPWM, như là hệ điều tốc điều khiển tần số trượt chẳng hạn, đã cải thiện đáng kể chất lượng tĩnh của hệ thống điều tốc động cơ xoay chiều, tạo được đặc tính gần với hệ thống điều tốc hai mạch vòng động cơ một chiều, tuy nhiên chất lượng động của hệ thì vẫn còn xa mới đạt được như hệ thống điều tốc hai mạch vòng động cơ một chiều. Dựa trên kết quả nghiên cứu [6] qua nhiều cải tiến liên tục đã hình thành được hệ thống điều tốc biến tần điều khiển vector mà ngày nay được ứng dụng rất phổ biến. Hình 2.2. Bộ biến tần điều khiển vector Cấu trúc phổ biến phần lực của biến tần sử dụng nghịch lưu điều khiển vector (biến tần vector) được mô tả như trên hình 2.2. Về cơ bản các thiết bị phần lực của biến tần này hoàn toàn tương tự như của biến tần điều chế độ rộng xung hình sin, chỉ khác là việc điều khiển khối nghịch lưu áp dụng phương pháp điều khiển vector. Trong biến tần điều khiển vector, người ta áp dụng phép biến đổi tọa độ không gian các vector dòng, áp, từ thông động cơ từ hệ ba a-b-c pha sang hệ hai pha quay d-q, quay đồng bộ với từ trường stator của động cơ và thường chọn trục d trùng với vector từ thông rotor (điều khiển định hướng theo từ trường rotor). Thông qua phép biến đổi tọa độ không gian vector, các đại lượng dòng áp xoay chiều hình sin của động cơ trở thành đại lượng một chiều nên hoàn toàn có thể sử dụng các kết quả nghiên cứu tổng hợp hệ truyền động động cơ một chiều để thiết kế các bộ điều chỉnh. Sau đó, các đại lượng một chiều đầu ra các bộ điều chỉnh lại được biến đổi thành đại lượng xoạy chiều ba pha qua phép biến đổi ngược tọa độ để khống chế thiết bị phát xung điều khiển các van nghịch lưu. Hệ truyền động điện biến tần vector - động cơ xoay chiều được - 24 -
  25. thực hiện ở dạng hệ vòng kín, với việc điều khiển định hướng theo từ trường rotor cho phép có thể duy trì được từ thông rotor không đổi (ở vùng tần số thấp E hơn tần số cơ bản), thực hiện được quan hệ r const , nhờ đó mà đặc tính cơ f s của động cơ xoay chiều không đồng bộ trong hệ có dạng như đặc tính động cơ một chiều (với khả năng quá tải mô men rất lớn). 2.2 TRANSITOR CÔNG SUẤT IGBT Transistor có cực điều khiển cách ly (Insulated Gate Bipolar Transistor),hay IGBT là một linh kiện bán dẫn công suất 3 cực được phát minh bởi Hans W. Beck và Carl F. Wheatley vào năm 1982. IGBT kết hợp khả năng đóng cắt nhanh và khả năng chịu tải lớn. Mặt khác IGBT cũng là phần tử điều khiển bằng điện áp, do đó công suất điều khiển yêu cầu sẽ cực nhỏ. Các kiểu vỏ chế tạo thông dụng cho IGBT : Hình 2.3 : Sử dụng transistor làm bộ biến đổi Về cấu trúc bán dẫn, IGBT rất giống với MOSFET, điểm khác nhau là có thêm lớp nối với collector tạo nên cấu trúc bán dẫn p-n-p giữa emiter( tương tự cực gốc) với collector (tương tự với cực máng), mà không phải là n-n như ở MOSFET . Vì thế có thể coi IGBT tương đương với một transistor p-n-p với dòng base được điều khiển bởi một MOSFET. Dưới tác dụng của áp điều khiển Uge>0, kênh dẫn với các hạt mang điện là các điện tử được hình thành, giống như ở cấu trúc MOSFET.Các điện tử di chuyển về phía collector vượt qua lớp - 25 -
  26. tiếp giáp n-p như ở cấu trúc giữa base và collector ở transistor thường, tạo nên dòng collector. Do cấu trúc n-p-n mà điện áp thuận giữa C và E trong chế độ dẫn dòng ở IGBT thấp hơn hẳn so với Mosfet. Tuy nhiên do cấu trúc này làm cho thời gian đóng cắt của IGBT chậm hơn so với Mosfet, đặc biệt là khi khóa lại. Trên hình vẽ thể hiện cấu trúc tương đương của IGBT với Mosfet và một Tranzitor p-n-p. Ký hiệu dòng qua IGBT gồm hai thành phần: i1 dòng qua Mosfet, i2 dòng qua Tranzitor. Phần Mosfet trong IGBT cs thể khóa lại nhanh chóng nếu xả hết được điện tích giữa G và E, do đó dòng i1= 0, tuy hiên i2 sẽ không suy giảm nhanh chóng được do lượng điện tích lũy trong (tương đươngvới bazo của cấu trúc p-n- p) chỉ có thể mất đi do quá trình tự trung hòa điện tích. Điều này xuất hiện vùng dòng điện kéo dài khi khóa IGBT. Vùng làm việc an toàn được thể hiện dưới dạng đồ thị quan hệ giữa điện áp và giá trị dòng điện lớn nhất mà phần tử có thể hoạt động được trong mọi chế độ, khi dẫn, khi khóa, cũng như trong các quá trình đóng cắt. SOA của IGBT được biểu diễn ở hình bên. Khi điện áp điều khiển dương, SOA có dạng hình chữ nhật với góc hạn chế ở phía trên, bên phải, tương ứng với chế độ dòng điện và điện áp lớn. Điều này có nghĩa là khi chu kì đóng cắt càng ngắn, ứng với tần số làm việc càng cao thì khả năng đóng cắt công suất càng suy giảm. Khi đặt điện áp điều khiển âm lên cực điều khiển và emitor, SOA lại bị giới hạn ở vùng công suất lớn do tốc độ tăng điện áp quá lớn sẽ dẫn đến xuất hiện dòng điện lớn đưa vào vùng p của cực điều khiển, tác dụng giống như dòng điều khiển làm IGBT mở trở lại như tác dụng đối với cấu trúc của thyristor. Tuy nhiên khả năng chịu đựng tốc độ tăng áp ở IGBT lớn hơn nhiều so với ở các phần tử bán dẫn công suất khác . Giá trị lớn nhất của dòng cho phép collector cho phép Icm được chọn sao cho tránh được hiện tượng chốt giữ dòng, không khóa lại được, giống như ở thyristor. Hơn nữa, điện áp điều khiển lớn nhất Uge cũng phài được chọn để có thể giới hạn được dòng điện Ice trong giới hạn lớn nhất cho phép này trong điều kiện sự có ngắn mạch bằng cách chuyển đổi bắt buộc từ chế độ bão hòa sang chế - 26 -
  27. độ tuyến tính. Khi đó dòng Ice được giới hạn không đổi, không phụ thuộc vào điện áp Uce lúc đó. Tiếp theo IGBT phải được khóa lại trong điều kiện đó, càng nhanh càng tốt để tránh phát nhiệt quá mạnh . Tránh được hiện tượng chốt giữ dòng bằng cách liên tục theo dõi dòng collector là điều cần thiết khi thiết kế IGBT. 2.3 BIẾN TẦN TRONG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 2.3.1 Động cơ không đồng bộ Hình 2.4: Động cơ điện không đồng bộ rotor lồng sóc. Động cơ không đồng bộ 3 pha được sử dụng phổ biến trong sản xuất cũng như trong sinh hoạt. Ngày nay nó được thay thế nhiều cho các động cơ điện chiều, vì chúng có giá thành rẽ, cấu tạo đơn giản, có thể làm việc trong môi trường khắc nghiệt, nhiệt độ cao, ăn mòn hơn nữa, hiện nay việc sử dụng các bộ biến tần đã mở ra một triển vọng lớn cho các loại động cơ không đồng bộ. Tuy nhiên động cơ không đồng bộ vẫn còn một số nhược điểm sau: + Mômen tỷ lệ với bình phương điện áp, cho nên khi điện áp lưới giảm xuống sẽ làm cho mômen khởi động và mômen tới hạn giảm xuống rất nhiều. + Khe hở không khí nhỏ làm cho độ tin cậy giảm. + Khi điện áp lưới tăng dễ sinh tình trạng nóng quá mức đối với stato cũng như khi điện áp lưới giảm xuống dễ làm rôto nóng quá mức. Động cơ không đồng bộ là loại máy điện xoay chiều hai dây quấn: dây quấn sơ cấp nhận điện áp lưới với tần số f1, dây quấn thứ cấp được khép kín. - 27 -
  28. Dây quấn thứcấp thứ cấp sinh ra dòng điện nhờ hiện tượng cảm ứng điện từ với tần số f2 và nó là hàm của tốc độ góc rôto. Động cơ không đồng bộ được chia làm hai loại: động cơ KĐB dây quấn và động cơ KĐB rôto lồng sóc. Động cơ KĐB dây quấn là loại động cơ mà rôto có dây quấn giống stato, dây quấn 3 pha của rôto thường đấu hình sao, ba đầu cũng được nối với vành trượt, đấu với mạch ngoài bằng chổi than. Nhờ cơ cấu này mà ta có thể nối thêm điện trở phụ vào mạch rôto để cải thiện tính năng mở máy và điều chỉnh tốc độ. Động cơ KĐB rôto lồng sóc có dây quấn rôto khác hẳn với kết cấu của stato. Trong rảnh của rôto người ta đặt các thanh dẫn bằng đồng hay nhôm và nối tắt chúng ở hai đầu vòng ngắn mạch. Cấu tạo gồm hai phần chính: + Phần cảm gồm 3 cuộn dây đặt lệch nhau 120o và được cấp điện áp xoay chiều 3 pha để tạo từ trường quay. Phần cảm đặt ở stato được nối sao hoặc tam giác. + Phần ứng cũng gồm 3 cuộn dây, thường đặt ở rôto, với rôto và rôto dây quấn. Động cơ KĐB làm việc dựa trên hiện tượng cảm ứng điện từ, khi đặt điện áp 3 pha vào 3 dây quấn 3 pha đặt đối xứng trong lõi thép stato. Khi từ trường quay (giả thiết theo chiều kim đồnghồ) của phần cảm quay qua các thanh dẫn phần ứng thì các cuộn dây (hay thanh) của phần ứng xuất hiện 1 suất điện động cảm ứng. Nếu mạch phần ứng nối kín thì có dòng điện cảm ứng sinh ra (chiều được xác định bằng qui tắc bàn tay phải). Từ trường quay lại tác dụng vào chính dòng cảm ứng này, hai lực từ có chiều được xác định theo qui tắc bàn tay trái, và tạo ra mômem làm quay phần cảm theo chiều quaycủa từ trường quay. - 28 -
  29. Hình 2.5: Nguyên lý làm việccủa độngcơ xoay chiều 3 pha Tốc độ quaycủa phầncảm luôn nhỏ hơn tốc độ quay của từ trường quay. Nếu phầncảm quay với tốc độ bằng tốc độ của từ trường thì từ trường sẽ không quay qua các dây dẫn phần cảm nữa nên suất điện động cảm ứng và dòng điện cảm ứng không còn. Do mômen cản phần cảm sẽ quay chậm lại sau từ trường và các dây dẫn phần cảm lại bị từ trường quay qua, dòng điện cảm ứng lại xuất hiện lại và do đó mômen lẫn phần cảm tiếp tục quay theo từ trường nhưng tốc độ luôn nhỏ hơn tốc độ từ trường. 2.3.2 Biến tần trong điều khiển truyền động động cơ không đồng bộ Như ta đã biết, tốc độ đồng bộ của động cơ phụ thuộc vào tần số nguồn và số đôi cực theo công thức: (1.1) Mà ta lại có tốc độ của rôto động cơ quan hệ với tốc độ đồng bộ theo công thức: (1.2) Do đó bằng việc điều chỉnh tần số f1 hoặc thay đổi số đôi cực từ có thể điều chỉnh được tốc độ của động cơ không đồng bộ. Khi động cơ đã được chế - 29 -
  30. tạo thì số đôi cực từ không thể thay đổi được do đó chỉ có thể thay đổi tần số nguồn f1. Bằng cách thay đổi tần số nguồn f1 có thể điều chỉnh được tốc độ của động cơ. Nhưng khi tần số giảm thì trở kháng của động cơ giảm theo. Kết quả làm cho dòng điện và từ thông của động cơ tăng lên. Nếu điện áp nguồn cấp không đổi sẽ làm cho mạch từ bị lão hóa và động cơ không làm việc ở chế độ tối ưu, không phát huy được hết công suất.Vì vậy người ta đặt ra vấn đề là thay đổi tần số cần có một luật điều khiển nào đó sao cho từ thông của động cơ không đổi, từ thông này có thể là từ thông stator Ф1, từ thông của rôto Ф2 , hoặc từ thông của tổng mạch từ Ф. Vì mômen động cơ tỷ lệ với từ thông trong khe hở từ trường nên việc giữ cho từ thông không đổi cũng như giữ cho mômen không đổi. Với sự phát triển như vũ bão về chủng loại và số lượng của các bộ biến tần, ngày càng có nhiều thiết bị điện – điện tử sử dụng các bộ biến tần. Trong đó một bộ n đáng kể sử dụng biến tần phải kể đến chính là bộ biến tần điều khiển động cơ điện. Trong thực tế có rất nhiều hoạt động trong công nghiệp có liên quan đến tốc độ động cơ điện. Đôi lúc có thể xem sự ổn định tốc độ mang yếu tố sống còn của chất lượng sản phẩm, sự ổn định của hệ thống ví dụ máy ép nhựa làm đế giày, cán thép, hệ thống tự động pha trộn nguyên liệu, máy ly tâm định hình khi đúc Vì thế, việc điều khiển và ổn định tốc độ động cơ được xem như vấn đề chính yếu của các hệ thống điều khiển trong công nghiệp. Điều chỉnh tốc độ động cơ là dùng các biện pháp nhân tạo để thay đổi các thông số nguồn như điện áp hay các thông số mạch như điện trở phụ, thay đổi từ thông Từ đó tạo ra các đặc tính cơ mới để có những tốc độ làm việc mới phù hợp với yêu cầu của phụ tải cơ. Có hai phương pháp để điều chỉnh tốc độ của động cơ: + Biến đổi các thông số của bộ phận cơ khí tức là biến đổi tỷ số truyền chuyển tiếp từ trục động cơ đến cơ cấu máy sản xuất. - 30 -
  31. +Biến đổi tốc độ góc của động cơ điện, phương pháp này làm giảm tính phức tạp của cơ cấu và cải thiện được đặc tính điều chỉnh, đặc biệt linh hoạt khi ứng dụng các hệ thống điều khiển bằng điện tử. Vì vậy bộ biến tần được sử dụng để điều chỉnh tốc độ động cơ theo phương pháp này. Khảo sát thực tế cho thấy: · Chiếm 30% thị trường biến tần là các bộ điều khiển mômen. · Trong các bộ điều khiển mônmen động cơ chiến 55% là các ứng dụng quạt gió, trong đó phần lớn là các hệ thống HAVC (điều hòa không khí trung tâm), chiếm 45% là các ứng dụng bơm, chủyếu là trong công nghiệp nặng. · Nâng cấp cải tạo các hệ thống bơm và quạt từ hệ điều khiển tốc độ không đổi lên hệ tốc độ có thể điều chỉnh được trong công nghiệp với lợi nhuận to lớn thu về từ việc giảm năng lượng điện năng tiêu thụ. Như tên gọi, bộ biến tần sử dụng trong hệ truyền động, chức năng chính là thay đổi tần số nguồn cung cấp cho động cơ để thay đổi tốc độ động cơ nhưng nếu chỉ thay đổi tần số nguồn cung cấp thì có thể thực hiện việc biến đổi này theo các phương thức khác nhau, không dung mạch điện tử. Trước kia khi công nghệ chế tạo bán dẫn chưa phát triển, người ta chủ yếu sử dụng các nghịch lưu dùng máy biến áp. Ưu điểm chính của các thiết bị chính dạng này là song dạng điện áp ra rất tốt (ít hài) và công suất lớn (so với biến tần hai bậc dùng linh kiện bán dẫn) nhưng còn nhiều hạn chế như: - Giá thành cao do phải dùng máy biến áp với công suất lớn. - Tổn thất công suất trên biến áp chiếm đến 50% tổng tổn thất trên hệ thống nghịch lưu. - Chiếm diện tích lắp đặt lớn, dẫn đến khó khăn trong việc lắp đặt, duy tu, bảo trì cũng như thay mới. - Điều khiển khó khăn, khoảng điều khiển không rộng và dễ bị quá điện áp ngõ ra do có hiện tượng bão hòa từ của lõi thép máy biến áp. Ngoài ra các hệ truyền động còn nhiều thong số khác cần được thay đổi, giám sát như: điện áp, dòng điện, khởi động mềm, tính chất tải mà chỉ - 31 -
  32. có bộ biến tần sử dụng các thiết bị bán dẫn là thích hợp nhất trong trường hợp này. 2.4 BIẾN TẦN HÃNG FUJI NHẬT BẢN VỚI ỨNG DỤNG TRÊN CẦN TRỤC RTG VÀ QC 2.4.1. Biến tần hãng FUJI Nhật Bản và các kiểu điều chỉnh tốc độ Biến tần là thiết bị rất quan trọng được sử dụng trong nhiều lĩnh vực,đặc biệt trong các thiết bị nâng hạ. Ở biến tần gián tiếp gồm 2 bộ phận chính : phần chỉnh lưu (conveter) và phần nghịch lưu (inveter). Phần chỉnh lưu nhằm tạo ra điện áp 1 chiều tương đối phẳng, Phần nghịch lưu là phần tạo ra những yêu cầu mong muốn về điện áp, tần số dòng điện với mục đích điều khiển tốc độ momen động cơ. Biến tần sử dụng trên RTG và QC là loại FRN37 VG7S-4, FRN75 VG7S-4, FRN90 VG7S-4, FRN355 VG7S-4 thuộc hãng FUJI Các biến tần trên đều thuộc họ PRENIC 5000VGS series, với dải công suất từ 0,75KW đến 400kW. Các biến tần được kết nối với máy tính qua chuẩn RS485 với tốc độ 38,4kbps. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ của PRENIC 5000VGS series: Điều khiển tốc Điều khiển vòng Điều khiển theo độ hở quy luật V/f Điều khiển bù tần số trượt Điều khiển tần số trượt Điều khiển vector Điều khiển vector không dùng cảm biến Hình 2.6. Các kiểu điều chỉnh tốc độ - 32 -
  33. Điều khiển tốc độ động cơ được chia 2 loại: điều khiển vòng kín (close loop control), điều khiển vòng hở (open loop control). Ở điều khiển vòng hở dựa trên luật điều khiển V/F hoặc điều khiển bù trượt (slip compensation). Điều khiển vòng kín là điều khiển có sự phản hồi của các tín hiệu điều khiển như dòng điện, tốc độ,từ thông Trong đó họ chia ra điều khiển trượt theo tần số (slip-frequency control), Điều khiển vector( vector control) điều khiển vector nhiều tín hiệu phản hồi (sensorless vector control). Các mô hình điều khiển: + Kiểu điều khiển hở : Hình 2.7. Phương pháp điều khiển hệ thống v/f vòng hở Biến tần loại điều khiển vòng hở này với luật điều khiển v/f ,tín hiệu vào là tín hiệu đặt của tần số. Dựa vào thông số này bộ vi sử lí sẽ tính toán điện áp ra phù hợp với tần số dặt. Đặc tính tốc độ mômen thay đổi theo tải: - 33 -
  34. Hình 2.8. Đặc tính tốc độ và momen Hình 2.8 biểu diễn n = f(M) . Tốc độ của động cơ gần như không đổi mặc dù moment trên trục động cơ thay đổi trên mỗi miền tần số từ f1 đến f6. Tức là điện áp và tần số cấp cho động cơ, tốc độ động cơ giư gần như không đổi khi moment tải thay đổi. Hệ số trượt <10% khi moment cản thay đổi trong dải cho phép. Nói cách khác điều khiển tốc độ động cơ bằng việc thay đổi tần số ra của biến tần và điện áp cấp vào động cơ chính là sử dụng quy luật V/f. Điều khiển mạch hở không cần sử dụng cảm biến tốc độ là phương pháp điều khiển đơn giản nhất phù hợp với các tải không cần tác động nhanh, không đòi hỏi phản ứng gấp như quạt gió và bơm. Độ chính xác của tốc độ động cơ khi sử dụng điều khiển mạch hở phụ thuộc vào mức độ thay đổi moment cản trên trục, tần số cấp là điện áp đầu ra của biến tần. Một dạng điều chỉnh kiểu khác của phương pháp điều chỉnh kiểu vòng hở: - 34 -
  35. Hình 2.9. Phương pháp điều chỉnh tốc độ bù trượt kiểu vòng hở Ở phương pháp này do momen tỉ lệ với dòng điện đầu ra người ta lấy trực tiếp tín hiệu dòng ra của inveter điều khiển trực tiếp nó, qua bộ vi sử lí mô men qua bộ điều chỉnh K chuyển tín hiệu về tín hiệu tần số. So sánh với tín hiệu đặt tần số để thực hiện luật v/f. Các phương pháp điều khiển theo kiểu vòng hở tương đối là đơn giản tuy nhiên đây được coi là phương pháp điều khiến thô. Để khắc phục các nhược điểm trên người ta có các kiểu điều khiển hệ kín. + Các kiểu điều khiển kiểu vòng kín: - 35 -
  36. Hình 2.10. Mô hình điều khiển tốc độ kiểu vòng kín có phản hồi tốc độ Ở hình 2.10 mạch điều khiển (control circuit) tín hiệu đặt là tốc độ tín hiệu phản hồi cũng là tốc độ qua máy phát xung PG (pulse generation), đến bộ điều khiển tốc độ (speed controler), tần số (torque controller) đưa ra điều khiển các IGBT. - 36 -
  37. Và đây là kiểu điều khiển trượt theo tần số (slip-frequency control sytem): Hình 2.11. Mô hình điêu khiển slip-frequency control sytem Việc điều khiển tốc độ ở đầu ra đúng với tần số trượt của tải và bù sự thay đổi tốc độ bằng việc cộng them một tín hiệu tốc độ được lấy từ đầu ra. Hệ thống điều khiển này là điều khiển đơn và vì thế nó được dùng cho các hệ thống với mục đích điều khiển thông thường, giống như phương pháp điều khiển V/f vì thế nó không đáp ứng tốt ở các hệ thống đòi hỏi tác động nhanh. Với tín hiệu đặt là tốc độ, luật điều khiển V/f có tốc độ phản hồi lấy tín hiệu số mã hóa từ máy phát xung, kiểu này được sử dụng trong mô hình cần trục. - 37 -
  38. Hình 2.12. Hệ thống điều khiển vector Trên hình 2.12 đây là hệ thống điều khiển tương đối hoàn thiện về điều khiển tốc độ động cơ, chúng ta sẽ đi sâu vào vấn đề này ở những phần sau. 2.4.2. Cấu trúc của biến tần sử dụng trên RTG Biến tần sử dụng trên RTG gồm 2 loại biến tần FRN75 VG7S-4 và FRN37 VG7S-4 của hãng FUJI thuộc họ FENIC 5000 VG7S. - 38 -
  39. Bảng 2.1 : Các thông sổ chính của biến tần trên RTG: Biến tần Số Thông số chính Chức năng Bảo vệ RTG lƣợng FRN37 2 -Công suất 37KW 3PH 380- Điều khiển 2 Bảo vệ quá VG7S-4 440V/50HZ hoặc 3 80- động cơ di dòng, quá 440V/60HZ. 4 cửa vào số, 16 xe áp, mất cấp tốc độ điều khiển 2 ngõ con công suất pha vào, vào analog 4- 20mA, 0- 10V, 2 15 kw mất pha ra, ra Relay, 4 ra quá nhiệt, transistor, 3 ngõ ra analog Tần quá tải số ngõ ra điều chỉnh được từ 0- 200 Hz, 400Hz v/f Điều khiển PID FRN75 2 Công suất 75 KW Điều khiển Bảo vệ quá VG7S-4 3PH 380-440V/50HZ hoặc tốc độ dộng dòng, quá 3 80-440V/60HZ. Tần số cơ nâng hạ áp, mất ra điều chỉnh được từ 0- 150 kw và 2 pha vào, 200Hz, 400Hz động cơ di mất pha ra, Phương pháp điều khiên v/f chuy n dàn quá nhiệt, Điều khiển P1D 45 kw quá tải - 39 -
  40. 2.4.3. Cấu trúc của biến tần sử dụng trên QC Biến tần sử dụng trên QC là FRN90 VG7S-4 và FRN355 VG7S-4 của hãng FUJI thuộc họ FENIC 5000 VG7S. Bảng 2.2: Các thông sổ chính của biến tần trên QC: Biến tần sử dụng trên QC FRN90 1 Công suất 90 KW Điều khiển 1 Bảo vệ quá VG7S-4 3PH 380-440V/50HZ hoặc động cơ nâng dòng, quá 380-440V/60HZ. Tần số ngõ ra hạ Boom áp, mất điều chỉnh được từ 0- 200 Hz, 55kW và 1 pha vào, 400Hz động cơ di mất pha ra, Phương pháp điều khi v/f chuyển xe quá nhiệt, Điều khiển PID con 75 kw quá tải FRN355 1 Công suất 355 KW Điều khiển Bảo vệ quá VG7S-4 3PH 380-440V/50HZ hoặc tốc độ của 12 dòng, quá 380-440V/60HZ. Tần số ngõ ra động cơ xoay áp, mất điều chính được từ 0- 200 Hz, chiều 3 pha pha vào, 400Hz 7,5KW để di mất pha ra, Phương pháp điều khiển v/f chuyển dàn quá nhiệt, Điều khiến PID và 1 động cơ quá tải - 40 -
  41. 2.4.4. Tính năng và đặc tính của biến tần FRENIC 5000VG7S Biến tần có các thành phần chính là bộ chỉnh lưu, Bộ lọc, Và bộ nghịch lưu, Bộ tạo xung điều khiển. Bộ chỉnh lưu và nghịch lưu gồm có 12 IGBT. Hình 2.13 : Cấu tạo biến tần họ FRENIC - 41 -
  42. + Chức năng các cọc nguồn chính và nối đất Bảng 2.3 : Cọc đấu dây chỉnh biến tần Kí hiệu cọc đấu Tên cọc đấu mô tả L1/R, L2/S, L3/T Cọc cấp nguồn chính Kết nối 3 pha với nguồn U, V, W Đầu ra Inverter Nối với động cơ Cùng kết nối với nguồn AC Cọc nối nguồn điều R0,T0 và nguồn dụ trữ cho mạch khiển(phụ) điều khiển Cọc đấu nối cuộn kháng P1, P(+) Nối với cuộn kháng diện điện P(+), DB Điện t hãm Trả năng lượng khi hãm P(+), N(-) Cọc nối tín hiệu Cung ứng nguồn điện 1 chiều Nối đất toàn bộ khung biến G Đầu nối đất tần - 42 -
  43. + Chức năng của các cọc điều khiển Bảng 2.4 : Các cọc điều khiển biến tần Ký hiệu cực Tên cực Chức năng Cấp nguồn 10V một chiều để 13 Cấp nguồn cho triết áp đạt tốc độ POT ( l-5k ) Điều khiển tốc độ động cơ 12 Điện áp vào theo lệnh điện áp vào tương tự từ bên ngoài Một đầu nối chung cho các 11 Khối chung đầu vào tín hiệu tương tự đầu vào FWD-CM: ON Động cơ Ail Đầu vào tương tự 1 chạy theo chiều tiến Ai2 Đầu vào tương tự 2 M Khối chung đầu vào tương tự Điện trở đầu vào: l0k FWD-CM: ON Động cơ chạy FWD-CM: ON động cơ FWD theo chều tiến chạy theo chiều tiến REV-CM: ON Động cơ chạy ngược REV Lệnh hoạt động đảo chiều REV-CM: OFF Động cơ giảm tốc độ và dừng lại X1 Đầu vào X2 Đầu vào Các chức năng như mệnh - 43 -
  44. lệnh dừng máy bên ngoài, tín hiệu báo động ở ngoài, đặt lại tín hiệu báo động và điều khiển nhiều tốc độ có thể bật hoặc tắt bằng các đầu nối X1 đến X9 Tính năng kĩ thuật của mạch vào kĩ thuật số X3 Đầu vào X4 Đầu vào X5 Đầu vào X6 Đầu vào X7 Đầu vào X8 Đầu vào X9 Đầu vào PLC Cấp nguồn tín hiệu PLC Đầu nối chung dùng cho tín Cm Khối chung đầu vào số hiệu vào kĩ thuật sổ A01, A02 Đầu ra tương tự Màn hình đưa tín hiệu ra ở A03 Khối chung đầu ra điện áp DC M Y1,Y2 Tín hiệu đầu ra như sự vận Y3, Y4 Đầu ra tranzitor hành, tốc độ tương đương, đề phòng sớm quá tải CME Khối chung trazitor - 44 -
  45. 30A Đầu ra rơle báo động Đầu ra của tín hiệu báo động 30B như rơle nối đầu ra (1SPDT) 30C khi bộ biến tần dừng do báo động Điện áp nối: 250V AC, 0.3A, cos =0,3 Y5A Rơle đầu ra Có thể chọn 1 tín hiệu Y5C Điện áp nối: 250V AC, 0.361 A RX(+) Đầu vào / đầu ra cho sự RX(-) RS485 thông tin đầu vào/ đầu ra thông tin RS485 TX(+) TX(-) SDM Cáp nối che chắn sự thông tin Nối với dây kim loại bảo vệ PA,PB CM Khối chung đầu ra máy phát Một đầu nối chung cho FA , xung FB PGP Đầu ra máy phát xung PGM Đầu ra máy phát xung Nguồn cấp ( +15V DC chuyến mạch tới +12V DC) đến PG - 45 -
  46. + Đặc tính của biến tần FRENIC 5000VG7S : Hình 2.14 : Đặc tính thay đổi momen và tốc độ động cơ Hình 2.15 : Đặc tuyến so sánh tín hiệu đặt và tín hiệu tải Hình 2.16: Đặc tính biểu diễn các đại lượng dòng điện, tốc độ khi đảo chiều - 46 -
  47. 2.4.5. Biến tần FRENIC 5000VG7S với điều khiển bằng vecto Hình 2.17. Hệ thống điều khiển vector Trên hình 2.17 đây là hệ thống điều khiển tương đối hoàn thiện về điều khiển tốc độ động cơ. Các tín hiệu được đưa về hệ vi xử lý tính toán, biến đổi để cuối cùng đưa được tín hiệu xung đóng mở các van dẫn hợp lý phù hợp vói tải yêu cầu. Hệ điều khiển vecto đảm bảo phản ứng nhanh từ động cơ xoay chiều. Hệ thống điều khiển này sử dụng tín hiệu đo được từ dòng stator động cơ thông qua bộ quay vector chia ra 2 thành phần : - Thành phần tạo từ thông và Im - Thành phần tạo ra moment It Cung cấp cho đối tượng thực hiện, điều này hoàn toàn giống như việc điều khiển động cơ một chiều. - 47 -
  48. So sánh với hệ thống điều khiển theo phương pháp V/f thì hệ thống điều khiển theo vector có đặc điểm là hoàn toàn tiện lợi cho việc điều khiển các đối tượng đòi hỏi phản ứng nhanh và có độ chính xác cao. + Quy trình tăng giảm nhanh + Dải tốc độ động cơ rộng + Hoàn toàn điều khiển được moment + Phản ứng điều khiển nhanh Từ sơ đồ hệ thống hình 2.17, các thông số của động cơ được đua đến bộ vector processor vì thế hệ thống hoạt động phụ thuộc vào độ chính xác của việc đo đạc chính xác của các thông số này.Hệ thống này chỉ áp dụng cho những nơi nào đòi hỏi hệ điều khiển riêng biệt cho động cơ phù hợp với biến tần. - 48 -
  49. CHƢƠNG 3. MÔ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN CẤP CHO ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU BA PHA (DỰA TRÊN CƠ SỞ NGUYÊN LÝ CỦA HỌ BIẾN TẦN FREN5000VG7S) 3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ Trong điều khiển biến tần có các phương pháp được đặt ra đó là : + Phương pháp điều khiển U/f ( điều khiển vô hướng). Đây là phương pháp điều khiển đơn giản khi thay đổi tần số kéo theo sự thay đổi tốc độ.Nhưng khi thay đổi tần số kéo theo thay đổi từ thông mà từ thông của động cơ lại tỉ lệ với tỉ số U/F vậy khi thay đổi tần số kéo theo phải thay đổi điện áp -Ưu điểm : + Đơn giản + Độ tin cậy cao + Đạt được các yêu cầu đơn giản. -Nhược điểm : Do trên động cơ xoay chiều 3 pha có các đại lượng phi tuyến tỉ U số const quá trình điều khiển không được tốt. f + Điều khiển tựa từ thông rô to (FOC) Phương pháp này còn gọi là điều khiển vector bởi những đại lượng điều khiển, trạng thái, đại lượng cần quan sát đều biểu diễn dưới dạng vector. Tư tưởng của FOC là: Điều khiển động cơ xoay chiều 3 pha giống động cơ một chiều. -Ưu điểm, nhược điểm : Khắc phục được nhược điểm của phương pháp trên nhưng kĩ thuật thực hiện khó ,khá phức tạp. + Phương pháp điều khiển trực tiếp giá trị mômen - DTC (DTC là điều khiển vô hướng hay điều khiển vector thực ra là tùy quan điểm.) Do yêu cầu công nghệ một số thiết bị điện nhà sản xất không trình bày một cách tỉ mỉ về hoạt động cũng như phần mềm lập trình,ngôn ngữ lập trình Nhưng dựa vào cấu tạo bên ngoài,nguyên lí hoạt động và các chi tiết sử dụng - 49 -
  50. trên các thiết bị điện ta có thể phán đoán cũng như dần tìm hiểu sâu được vào hệ thống. Dựa vào cấu tạo biến tần ta nhận định thấy tín hiệu phản hồi về gồm tín hiệu đưa đến từ encoder(PG) ,và tín hiệu dòng(curent detector) từ ba dây của đầu vào động cơ đưa đến bộ vi sử lý.Đây chính là các tín hiệu điều khiển của bộ điều khiển vector trên nguyên tắc từ thông như hình : CONVERTER INVERTER M PG iM * Current speed regulator Vector regulation vector PWM i T * rotator processor Current Prequency regulator setting i M POT Vector rotator i T Hình 3.1. Sơ đồ nghuyên lý hệ truyền động điện dùng trên QC,RTG Từ đây ta có thể đi xây dựng các mô hình toán học cũng như cách điều khiển của các loại biến tần này. 3.2 THIẾT LẬP MÔ HÌNH TOÁN HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN 3.2.1.Động cơ không đồng bộ trên các hệ tọa độ Trước khi thực hiện xây dựng hệ thống truyền động điện biến tần ta khẳng định lại việc xây dựng dưới đây là việc xây dựng mô hình điều khiển theo nguyên tắc tựa từ trường. - 50 -
  51. + Trước hết nói lại việc điều chỉnh tốc độ của động cơ một chiều .Nói đơn giản khi điều chỉnh tốc độ,momen của động cơ một chiều ta cần quan tâm đến hai thành phần chính : - Thứ nhất là dòng kích tư,Ikt( hay từ trường tạo ra) - Thứ hai là dòng điện phần ứng Iư Như vậy muốn điều chỉnh tốc độ ta chỉ việc thay đổi mômen việc thay đổi momen cũng như việc thay đổi dòng phần ứng. Còn khi muốn cho tốc độ lớn hơn tốc độ không tải, tốc độ đặt thì ta thay đổi từ thông hay là dòng kích thích.Vậy việc điều khiển động cơ một chiều là dễ dàng các kí hiệu chính ; Các chỉ số ; Chỉ số phía bên phải s : Biểu diễn hệ tọa độ anpha- beta f : biểu diễn hệ tọa độ dq r : giá trị quan sát trên hệ tọa độ roto * : Giá trị đặt Chỉ số phía bên phải phía dưới . Chữ cái đầu tiên : s : trên hệ stator r : trên hệ roto Chữ cái thứ 2 : D,q :trên tọa độ dq α,β : trên hệ cố định anpha beta u,v,w các pha stator Các đại lượng của động cơ không đồng bộ u : điện áp (V) i: dòng điện(A) Ψ ; Từ thông (Wb) - 51 -
  52. Te : mô men điện từ(Nm) TL :momen tải (Nm) ω: tốc độ góc roto(rad/s) ωr:tốc độ góc roto (rad/s) ωs:tốc độ góctừ thông stator (rad/s) ωsl:tốc độ góc sai lệch (rad/s) θ :góc tạo bởi trục anpha beta với pha a(rad) θs :góc tạo bởi trục dq với pha a(rad) φ: pha của điện áp dòng điện Rs: điện trở stator (Ω) Rr: điện trở roto quy đổi về stator (Ω) Lm : Hỗ cảm stato và roto (H) Lσs : Diện kháng tản stato (H) Lσr : Diện kháng tản roto (H) P : số đôi cực của động cơ J :mô men quán tính (kg.m2) Ls=Lm+Lσs (3.1) Lr=Lm+Lσr (3.2) Ls Ts ; (3.3) Rs Lr Tr ; (3.4) Rr L2 1 m ;Hệ số tiêu tán (3.5) LLrs. + Như ta biết động cơ xoay chiều ba pha ba cuộn dây thì điện áp, hay dòng điện là những đại lượng phi tuyến chúng lệch pha nhau tuần tự một góc 120o tương tự theo nó là từ thông móc vòng cũng là các đại lượng thay đổi theo - 52 -
  53. thời gian. Từ đây ta làm quen với vệc vec tơ không gian của các đại lượng ba pha. Hình 3.2. Động cơ không đồng bộ roto lồng sooc -Các phương trình cơ bản ; + Phương trình điện áp : d u R. i u (3.6) su u u dt d u R. i v (3.7) sv v v dt d u R. i w (3.8) sw w w dt Trongđó: usu( t ) u sv ( t ) u sw ( t ) 0 (3.9)    (3.10) sL s i s L m i r (4.10) Phương trình từ thông :    (3.11) rL m i s L r i r (4.11) - 53 -
  54. 3   m = p .( xi ) (3.12) (4.12) M2 c s s Phương trình monen : 3   (3.13) m = p .( xi ) (4.13) M2 c r r Jd (3.14) mMTm (4.14) pc dt Trên hệ tọa độ anpha –beta Hình 3.3. Biểu diễn vector us thay thế uu,uv,uw - 54 -
  55. Như vậy người ta thay thế ba vecto usu(t), usv(t) ,usw (t) bằng vecto quay  2 u (t), với u ; u()[()()()] t u t u t ejj120 u t e 240 (3.15) s s s3 su sv sv Vector us (t)quay với tốc độ quay của từ trường quay ωs =2.pi.fs, với : ωs; là tốc độ góc của từ trường stator. fs; tần số của từ trường stator. Như vậy các vector usu(t), usv(t) ,usw (t) sẽ lần lượt là hình chiếu của vector us trên các tọa độ ứng với các pha tương ứng. Tương tự với các đại lượng dòng điện từ thông stator hay từ thông roto. Bây giờ ta nhìn vector us (t) trên hệ anpha-beta. Hệ tọa độ αβ là một hệ tọa độ cố định có trục α trùng với cuộn dây pha a. Trục β tạo với α một góc 900. s=usα+j usβ (3.16) Tương tự với các thành phần khác ; s=isα+j isβ (3.17) s=Ψsα+j Ψsβ (3.18) Im ß Pha v u sw u sß u s Pha u Re u sv u s u = u s a u su a Pha w Hình 3.4. Biểu diễn vector us trên tọa độ anpha-beta - 55 -
  56. Dễ dàng nhìn thấy : usu=usα (3.19) usβ= (3.20) Với ;    d s (3.21) uss R i s (4.21) s s s dt  (3.22) s  ssd r 0Rr . i r j . r (4.22) dt (3.23)    sL i s L i s (4.23)  s s  s m  r (3.24) s s s rL m i s L r i r (4.24)    s1 s s Từ phương trình 3.24 ta có : is() r i s L m (3.25) Lr     s sLm s s  si s L s() r i s L m (3.26) Lr Thay vào các phương trình 4.21 và 4.22 ta được hệ sau ;     s s (3.27) ss dLsmd r us R s i s L s (4.27) dt Lr dt  (3.28) s  ssd r 1 0Rs . i r r ( j ) (4.28) dt Tr Đặt cá giá trị sau : ' ' / L / L rmr ; rmr ; Từ 2 phương trình 3.27, 3.28 và qua phép biến đổi ta được hệ phương trình sau trên tọa độ anpha-beta : - 56 -
  57. (3.29) di 1 1 1 1 1 s iu'' (4.29) dt T Ts T r r L s s r r s (3.30) di 1 1 1 1 1 s iu'' (4.30) dt T Ts r T r L s s r r s (3.31) ' d s 11 iss' 's (4.31) dt Trr T ' (3.32) d s 11 is' s ' s (4.32) dt Trr T Hệ phương trình trên mô tả đầy đủ động cơ không đồng bộ trên hệ anpha-beta. Trong đó mô men sinh ra được tính ;   3 Lm ss mM p c. .( r i s ) ; (3.33) 2 Lr   3 Lm '' Hay mM p c. .( r i s r i s ) ; (3.34) 2 Lr khi đó ta xây dựng được hệ động cơ không đồng bộ dưới tọa độ αβ . - 57 -
  58. Qua phép biến đổi laplace ta được mô hình động cơ như hình 3.5 Hình 3.5. Biểu diễn động cơ không đồng bộ trên hệ αβ -Biểu diễn động cơ không đồng bộ trên hệ dq Hệ tọa độ dq (hay hệ từ thông rôt) là hệ tọa độ quay với tốc độ góc omega như vậy vecto us có các hình chiếu xuống trục tọa độ coi như là cố định. Hình 3.6. Biểu diễn vector us trên tọa độ dq - 58 -
  59. Như vậy theo hình 3.6 ta có thể biểu diễn usd,usq theo usα, usβ ; usd= usα.cosθa+ usβ.sinθa (3.35) usq=- usα.sinθa+ usβ.cosθa (3.36)   dq j a dq j a hay ta có : uss u. e  uss u. e (3.37) Vậy khi chuyển từ hệ αβ sang hệ dq ta phải cần góc teta ( góc tạo bởi trục αβ với dq) (*). Tương tự như hệ αβ ta cũng có :  (3.38) f is i sd ji sq (4.38)  (3.39) f us u sd ju sq (4.39)  f (3.40) s sdj sq (4.40)  f (3.41) r rdj rq (4.41) Kết hợp với những phương trình cơ bản 3.6 , 3.7, 3.8 ta có hệ sau ;    (3.42) uf R i f j f (4.42) s s s s d f  (3.43) 0R . iffr j . (4.43) r rdt r    (3.44) fL i f L i f (4.44)  s s  s m  r fL i f L i f (3.45) (4.45) r m s r r Từ hai phương trình 3.44 và 3.45 ta được ;    f1 s f (3.46) is( r i s L m ) ; (4.46) Lr     f fLm f f (3.47) si s L s( r i s L m ) (4.47) Lr Đặt ; ' / L ; ' / L rdrd m rqrq m - 59 -
  60. Qua phép biến đổi ta được ; disd 1 1 1'' 1 1 isdrd rq u sd s. i sq (4.48)(3.48) dt Ts T r T r L s disq 1 1 1'' 1 1 (3.49) ird rq u. i (4.49) dt T Tsq T L sq s sd s r r s ' (3.50) d sd 11 i ' ( ) ' (4.50) dt Tsd T sd s sq r r (3.51) ' d sq 11 isq' sq ( s ) ' sq (4.51) dt Trr T 2 3 L m Mô men : mM p c ' rd i sq (3.52) 2 Lr Qua biến đổi laplace và Ψ’rq=0 nên ta có ; (3.53) usd R s(1 sT s ) i sd s . L s . i sq (4.53) L2 (3.54) u R(1 sT ) i . L . i .m . ' (4.54) sq s s sq s s sq sL rd r Với LLss ;TLRs s/ s ; Là điện cảm tiêu tán phía stator và hệ số tiêu tán từ thông phía stator 1 rdi sd (3.55) 1 sT r Như vậy ta có thể nhận xét từ hai phương trình 3.52 và 3.55 ; + Điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách điều khiển từ thông roto hay chính là điều khiển dòng isd. + Điều khiển mô men bằng cách điều khiển dòng isq Ta xây dụng được động cơ không dồng bộ trên hệ tọa độ dq - 60 -
  61. Hình 3.7. Biểu diễn động cơ không đồng bộ trên hệ dq Kết luận ; Bắt đầu từ đây vấn đề điều khiển động cơ không đồng bộ trở lên thật sự dễ dàng với việc biểu diễn trên hệ tọa độ dq. Nhìn từ hai phương trình 3.42 và phương trình 3.43 ta thấy ngay được việc điều chỉnh động cơ không đồng bộ quy về điều chỉnh giống như động cơ 1 chều . Và bây giờ vấn đề được đưa ra là điều chỉnh isd và isq. - 61 -
  62. 3.2.2 Hệ điều khiển động cơ biến tần trên RTG Mô hình điều khiển vecto động cơ không đồng bộ ; Hình 3.8. Mô hình điều khiển động cơ không đồng bộ Để thực hiện điều khiển cần thưc hiện những khâu chính sau ; + Đầu tiên xử lý với tín hiệu phản hồi đưa vào điều khiển là dòng điện từ các biến dòng đặt tại đầu ra của biến tần. Tín hiệu này được chuyển đổi sang hệ tọa độ mới : dòng isanpha và isbeta . Sau đó chuyển sang hệ dq với góc teta đã tính toán. + Tín hiệu phản hồi tốc độ được so sánh tốc độ đặt thông qua bộ vi sử lý tính được góc teta đây là điều kiện quan trọng để xác định vector điều chế Us. + Để tính được thành phần i*sd và i*sq cần 1 đại lượng quan trọng nữa là từ thông roto , đây là đại lượng khó đo đạc (có thể đo bằng cảm biến HULL) , do vậy có thể thực hiện thông qua việc ước lượng từ thông [3]. + Qua những khâu biến đổi để cuối cùng ta lấy được đại lượng cuối cùng trước khi đi vào điều chế vector là usα và usβ. - 62 -
  63. - Phần mô hình động cơ đã được biến đổi như hình 3.7 - Các khâu P, PI - phần DCi và Mtu theo mô hình sau từ hệ phương trình 3.54 ; Hình 3.9. Khối MTu (Khối biến áp) Khối DCi : Hình 3.10. Khối DCi (Khối biến đổi dòng ) -Phần điều chế vector không gian ; Một động cơ xoay chiều ba pha nuôi bởi biến tần nguồn áp như hình vẽ sau : - 63 -
  64. Hình 3.11. Biến tần gián tiếp nôi bởi nguồn áp Ta có sáu van chia làm 3 cặp van .Mỗi pha động cơ luôn tồn tại 2 trạng thái tương ứng với ba pha động cơ do vậy có 2^3 =8 khả năng nối với nguồn một chiều UMC ,Như vậy ta có tổ hợp 8 trạng thái như sau . Bảng 3.1 : Các trƣờng hợp đóng mở van Pha Thứ tự 0 1 2 3 4 5 6 7 Pha u 0 1 1 0 0 0 1 1 Phav 0 0 1 1 1 0 0 1 Pha w 0 0 0 0 1 1 1 1 - 64 -
  65. Bây giờ ta xét một trường hợp trong 8 trương hợp trên V U UN R R U UVN UMC UWN RW Hình 3.12. Xét khả năng thứ hai của quá trình đóng mở van. Như vậy ta có thể tính được điện áp ra lớn nhất trên uwN là uWN =(3/2)UMC.Ở trường hợp 2 này(u2) cũng như các trường hợp các véc tơ chủân khác u0 => u7 tạo ra 6 sector cùng với bốn gốc phần tư ta có thể nhận biết được vector us đang nằm ở vị trí nào trong quá trình điều chế sau này. Cuon dây pha V S 2 u 3 u 2 S 3 S 1 Q 2 Q 1 V 7 V 0 u 4 u 1 Q 3 Q Cuon dây 4 pha U S 4 S 6 u 5 u 6 S 5 Cuon dây pha W Hình 3.13. Các vector chuẩn được xây dựng qua bảng 8cùng với 4 góc phần tư. Bây giờ ta xét một vector us bất kì trên sector thứ nhất (S1) như sau : - 65 -
  66. Hình 3.14. Thực hiện vector us bất kì Như ta đã biết khi us ở vị trí các vector chuẩn tương ứng thì ta có ; usmax u1 u 2 u 3 u 4 u 5 u 6 =UMC.2/3 (3.56) Us ở một vị trí bất kì nào trong không gian ta luôn tách được thành 2 thành phần tương ứng Vd trường hợp trên ta có ; + us= usr +usl ( ở đây là các đại lượng vector).vậy ta đã tách thành các vectơ biên usr, usl. + Khi đó ta điều chế vector biên như sau: ur ul TTrp*. (3.57) ; TTlp*. ( 3.58 ) 4.58 us max usmax Trong đó usr, usl, Tl , Tr , Tp ; là các đại lượng vector điện áp biên phải, biên trái,thời gian điều chế biên trái, biên phải và chu kì trích mẫu. Và hai vec tơ biên trái và biên phải được tính theo hai cách như sau : C1 : Tính trực tiếp ul và ur . - 66 -
  67. Hình 3.15. Tính các vector biên thông qua biết us 0 2.us sin(60 ) 2.us sin( ) ur (3.59) ; ul (3.60) 3 3 22 Trong đó : usd u sq u s (3.61) C2 : tính trực tiếp thông qua hai đại lượng usα và usβ . us us uurs2. ; u 2. (3.62) 3 l 3 Trong không gian 6 sector và 4 góc phần tư thì các vector được điều chế theo bảng sau : - 67 -
  68. Bảng 3.2 : Bảng tính giá trị ur , ul trong từng sector G ur ul 1 2 uu u ss3 3 s S1 Q1 Q1 1 1 uu uu ss3 ss3 S2 Q2 1 1 uu uu ss3 ss3 1 uu ss3 S3 Q2 1 uu ss3 S4 Q3 Q3 1 1 uu uu ss3 ss3 S5 Q4 1 1 uu uu ss3 ss3 1 uu ss3 S6 Q4 Để tiện cho việc tính toán thì ta đua ra các thông số tính toán sau ; u u u au s ; bu s ; c 2. s (3.63) s 3 s 3 3 + Bằng việc xét dấu của usα và usβ ta sẽ xác định được us nằm ở góc phần tư nào rồi thực hiện bước tiếp + Bằng việc xác định b sẽ biết được us đi qua góc phần 6( b sẽ đổi dấu khi đi qua góc phần 6) - 68 -
  69. Và ta có biểu đồ thời gian phát xung như các hình sau : Hình 3.16. Thời gian của việc điều chế vector us trong chu kì trích mẫu TP Hình 3.17. Thời gian của việc điều chế vector us sector2, sector3 - 69 -
  70. Hình 3.18. Thời gian của việc điều chế vector us sector4, sector5,sector6 - 70 -
  71. Từ đó ta có thể thiết lập được thuật toán tính toán cho vi xử lý như sau; Nhập số liệu usα,usβ Tính a,b, và c theo công thức 4.49 usβ <0 Sai Đúng usα<0 usα<0 Sai  Q1 Đúng  Q2 Sai  Q4 Đúng  Q3 b<0 b<0 b<0 b<0 Sai là Đúng Đúng Sai Sai Đúng Sai Đúng S1 S2 S2/Q2 S3 S6 S5/Q4 S4 S5/Q3 $Q1 Tính toán thời gian Xuất số liệu đóng cắt van 3.3 MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB SIMULINK Trong phần này ta đi mô phỏng động cơ không đồng bộ trên tọa độ từ thông (hay hệ quay dq) và điều khiển động cơ này bằng phương pháp điều khiển vector. Ta thấy được ý nghĩa của việc thay thế máy điện quay không đồng bộ ba pha trong hệ tọa độ quay, hay hệ anpha-beta. - 71 -
  72. Hình 3.19. Sơ đồ máy điện không đồng bộ Hình 3.20. Sơ đồ truyền động điện điều khiển động cơ không đồng bộ (hệ điều khiển Vector) - 72 -
  73. 3.3.1 Các khối chức năng chính đƣợc xây dựng. a. Khối chuyển từ hệ abc sang αβ . Hình 3.21. Sơ đồ chuyển đổi hệ abc sang hệ αβ. b. Khối chuyển từ hệ αβ sang hệ quay dq Hình 3.22. Sơ đồ chuyển đổi hệ αβ sang dq - 73 -
  74. c. Từ hệ dq đến các đại lượng cần thiết Hình 3.23. Đại lượng lấy được sau hệ dq 3.3.2 Kết quả mô phỏng Động cơ có các thông số : P =149,2.10^3 KW f=60Hz -3 Rs= 14,85.10 (Ω); -3 Lls=0,3027.10 (H); -3 Rr= 9,295.10 (Ω); -3 Llr=0,3027.10 (H); -3 Lm=10,46.10 (H); P=2 ; J=3,1 (Kg/m^2) - 74 -
  75. Đặc tính thu được Hình 3.24. Tốc độ đáp ứng của động cơ Hình 3.25. Dòng điện stator - 75 -
  76. Hình 3.26. Moment điện từ của động cơ Nhận xét : trên biểu đồ trong khoảng thời gian 0,5 s ta đặt tốc độ cần là 500 xong bên cạch đó ta đặt mô men cản bằng 0 do vậy trên hình vẽ mặc dù dòng điện quá độ nhưng vẫn nhỏ hơn so với chế độ làm việc khác. + sau 0,5s đặt mô men tải là 600Nm do vậy dễ dàng nhìn thấy dòng điện tăng đến + 1s giảm tốc xuống 400v/p nhận thấy dòng điện hay mô men giảm đi . + 1,5s tăng momen lên 800Nm dòng cũng tăng đồng thời momen lập tức tăng theo quy luật này. - 76 -
  77. KẾT LUẬN Trong thời gian qua với sự giúp đỡ của thầy PGS.TS Nguyễn Tiến Ban em đã hoàn thành cuốn đồ án “ Nghiên cứu một số loại biến tần gián tiếp tiêu biểu điều khiển động cơ KĐB sử dụng trong RTG (QC) tại Xí nghiệp xếp dỡ Chùa Vẽ ’’ này . . m ấn đề điều chế vector us theo hai thành phần usα và usβ đòi hỏi sự can thiệp nhiều của vi sử lý tính toán đóng ngắt các van theo cách khác nhau khi lập trình nên trong quá trình mô phỏng chưa thể hiện được. Cuối cùng em xin gửi lời cảm ơn và lời chúc sức khỏe đến các thầy cô trong khoa, thầy PGS.TS Nguyễn Tiến Ban đã nhiệt tình giúp đỡ em hoàn thiện cuốn đồ án này . Em xin chân thành cảm ơn! - 77 -
  78. TÀI LIỆU THAM KHẢO 1.Tự Động Hoá Cầu Trục Và Cần Trục, NXB Khoa Học Kĩ Thuật . 2. Võ Minh Chính , Điện tử công suất, NXB Khoa Học Kĩ Thuật ,12/2004 3. GS.TSKH Nguyễn Phùng Quang , Điều khiển tự động động cơ điện xoay chiều ba pha –NXB Giáo Dục 1998. 4. GS.TSKH Nguyễn Phùng Quang, Matlab và Simulink dành cho kĩ sư điều khiển tự động,NXB Khoa Học Kĩ Thuật 5. GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn ,PGs. Ts Nguyễn Tiến Ban , Điều khiển tự động các hệ thống truyền động điện , NXB khoa học kĩ thuật. 6. Tài liệu tiếng anh GS.TSKH Nguyễn Phùng Quang và J.A Dittrich, Vector control of three-phase AC Mechines 7. Sổ tay FUJI –FRENIC-5000VG7S used manual 8. - 78 -
  79. MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU 1 CHƢƠNG 1. 2 GIỚI THIỆU VỀ CẦU TRỤC RTG (RUPBBER TIRED GANTRY CRANNE) CẢNG CHÙA VẼ 2 1.1. Giới thiệu chung về RTG 2 1.1.1 Đặc điểm 2 1.1.2. Cấu trúc 2 1.1.3. Các thông số chính về RTG 7 1.1.4. Tốc độ vận hành 7 1.1.5. Nguồn điện 7 1.1.6. Phanh hãm 8 1.1.7. Các thông số kĩ thuật cơ bản của máy phát điện xoay chiều và động cơ điện sử dụng trên cầu trục RTG 8 1.2. Những đặc điểm về điều khiển cầu trục RTG 10 1.2.1. Điều khiển dễ dàng 10 1.2.2. Đảm bảo tốc độ nâng với tải trọng định mức 10 1.2.3. Có khả năng thay đổi tốc độ phạm vi rộng 10 1.2.4. Tác động nhanh thời gian quá độ ngắn 11 1.2.5. Đảm bảo an toàn cho hàng hóa 11 1.3. Giới thiệu về hệ thống điện 12 1.4. Hệ thống cấp nguồn 13 1.5. Hệ chiếu sáng 16 1.6. Mạng truyền thông và thông tin liên lạc Error! Bookmark not defined. - 79 -
  80. 1.6.1. Mạng PLC và kết nối 17 1.6.2 Mạng thông tin liên lạc 19 CHƢƠNG 2. 20 BIẾN TẦN GIÁN TIẾP SỬ DỤNG IGBT, BIẾN TẦN HÃNG FUJI NHẬT BẢN VỚI ỨNG DỤNG TRÊN CẦN TRỤC RTG VÀ QC 20 2.1. Giới thiệu về biến tần gián tiếp 20 2.1.1. Đặt vấn đề 20 2.1.2. Biến tần gián tiếp 20 2.1.2.1. Thiết bị biến tần gián tiếp dùng chỉnh lƣu điều khiển 20 2.1.2.2. Biến tần dùng chỉnh lƣu không điều khiển có thêm bộ biến đổi xung điện áp 21 2.1.2.3. Bộ biến tần dùng bộ chỉnh lƣu không điều khiển với bộ nghịch lƣu PW 22 2.1.2.4. Biến tần điều khiển vector 23 2.2. Transistor công suất IGBT 25 2.3 Biến tần trong điều khiển truyền động động cơ không đồng bộ 27 2.3.1 Động cơ không đồng bộ 27 2.3.2 Biến tần trong điều khiển truyền động động cơ không đồng bộ 29 2.4. Biến tần hãng FUJI Nhật Bản với ứng dụng trên cần trục RTG và QC 32 2.4.1. Biến tần hãng FUJI Nhật Bản và các kiểu điều chỉnh tốc độ 32 - 80 -
  81. 2.4.2. Cấu trúc của biến tần sử dụng trên RTG 38 2.4.3. Cấu trúc của biến tần sử dụng trên QC 40 2.4.4. Tính năng và đặc tính của biến tần FRENIC 5000VG7S 41 2.4.5. Biến tần FRENIC 5000VG7S với điều khiển bằng vecto 47 CHƢƠNG 3. MÔ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN CẤP CHO ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU BA PHA (DỰA TRÊN CƠ SỞ NGUYÊN LÝ CỦA HỌ BIẾN TẦN FREN5000VG7S) 49 3.1.Đặt vấn đề. 49 3.2 Thiết lập mô hình toán hệ truyền động điện biến tần. 50 3.2.1.Động cơ không đồng bộ trên các hệ tọa độ 50 3.3 Mô phỏng trên matlab simulink 71 3.3.1 Các khối chức năng chính đƣợc xây dựng. 73 3.3.2 Kết quả mô phỏng 74 KẾT LUẬN 77 TÀI LIỆU THAM KHẢO 78 - 81 -