›
›

Đồ án Thiết kế nâng cấp hệ truyền động quay chi tiết của máy mài 3K225B - Lê Văn Tuấn

pdf 90 trang huongle 1920
Download
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Đồ án Thiết kế nâng cấp hệ truyền động quay chi tiết của máy mài 3K225B - Lê Văn Tuấn", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pdfdo_an_thiet_ke_nang_cap_he_truyen_dong_quay_chi_tiet_cua_may.pdf

Nội dung text: Đồ án Thiết kế nâng cấp hệ truyền động quay chi tiết của máy mài 3K225B - Lê Văn Tuấn

  1. LỜI NÓI ĐẦU Đất nƣớc ta đang trong quá trình công nghiệp hoá hiện đại hoá . Nhiều nhà máy khu công nghiệp, khu chế xuất ra đời. Để đáp ứng kịp thời nhu cầu phục vụ, sản xuất ngày càng gia tăng trong các nhà máy, khu công nghiệp đòi hỏi việc tự động hoá trong quá trình hoạt động, sản xuất, các nhà máy khu công nghiệp càng phải đƣợc nâng cao để đƣa đến hiệu quả, chất lƣợng công việc, sản phẩm ngày càng tốt hơn . Đứng trƣớc tình hình đó đòi hỏi cần phải đội ngũ cán bộ kỹ thuật có trình độ chuyên môn cao . Là một sinh viên học tập tại khoa điện - Điện tử của trƣờng đại học Dân Lập Hải Phòng. Sau những năm học tập và rèn luyện, em đã đƣợc trang bị tƣơng đối đầy đủ các kiến thức cơ bản về ngành điện. Sau 2 tháng thực tập tốt nghiệp để bổ sung về kinh nghiệm thực tế, em đã đƣợc các thầy cô trong khoa Điện- Điện tử tin tƣởng giao cho đề tài “Thiết kế nâng cấp hệ truyền động quay chi tiết của máy mài 3K225B” Do thời gian và trình độ có hạn nên không thể tránh khỏi thiếu sót trong bản bản báo cáo tốt nghiệp này . Vậy em mong đƣợc sự chỉ bảo, đóng góp ý kiến của thầy cô cho bản bản báo cáo tốt nghiệp của em đƣợc hoàn chỉnh hơn. Em xin chân thành cảm ơn! Hải Phòng, ngày 08/05/2013 Sinh viên Lê Văn Tuấn 1
  2. CHƢƠNG 1. TỔNG QUAN CHUNG CỦA CÔNG NGHỆ GIA CÔNG TRÊN CÁC MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI * Máy cắt gọt kim loại dùng để gia công các chi tiết kim loại bằng cách cắt hớt các lớp kim loại thừa, để sau khi gia công có kích thƣớc, hình dáng gần đúng yêu cầu ( gia công thô ) hoặc thoả mãn hoàn toàn yêu cầu đặt hàng với độ chính xác nhất định về kích thƣớc và độ bóng cần thiết của bề mặt gia công ( gia công tinh ) 1.1. PHÂN LOẠI CÁC MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI - Tuỳ thuộc vào quá trình công nghệ đặc trƣng bởi phƣơng pháp gia công, dạng dao, đặc tính chuyển động các máy cắt đƣợc chia thành các máy cơ bản: tiện, phay, bào, khoan – doa, mài và các nhóm máy khác nhƣ gia công răng ren vít - Theo đặc điểm của quá trình sản xuất, có thể chia thành các máy vạn năng, chuyên dùng và đặc biệt. + Máy vạn năng là các máy có thể thực hiện đƣợc các phƣơng pháp gia công khác nhau nhƣ tiện, khoan, gia công răng để gia công các chi tiết khác nhau về hình dạng và kích thƣớc. + Máy chuyên dùng là các máy để gia công các chi tiết có cùng hình dạng nhƣng kích thƣớc khác nhau. + Máy đặc biệt là các máy chỉ thực hiện gia công các chi tiết có cùng hình dáng và kích thƣớc. - Theo kích thƣớc và trọng lƣợng chi tiết gia công trên máy có thể chia máy cắt kim loại thành : 2
  3. + Máy bình thƣờng : trọng lƣợng chi tiết 100 – 10.10 3 kG + Máy cỡ lớn : trọng lƣợng chi tiết 10.10 3 – 30.10 3 kG + Máy cỡ nặng : trọng lƣợng chi tiết 30.10 3 – 100.10 3 kG+ Máy rất nặng : trọng lƣợng chi tiết lớn hơn 100.10 3 kG - Theo độ chính xác gia công, có thể chia thành máy có độ chính xác bình thƣờng, cao và rất cao. 1.2. CÁC CHUYỂN ĐỘNG VÀ CÁC DẠNG GIA CÔNG TRÊN MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI Trên các máy cắt gọt kim loại có hai loại chuyển động : chuyển động cơ bản và chuyển động phụ. - Chuyển động cơ bản là sự di chuyển tƣơng đối của dao cắt so với phôi để đảm bảo quá trình cắt gọt . Chuyển động này lại chia ra : chuyển động chính và chuyển động ăn dao. + Chuyển động chính : là chuyển động đƣa dao cắt ăn vào chi tiết. + Chuyển động ăn dao : là các chuyển động xê dịch của lƣỡi dao hoặc phôi để tạo ra lớp phoi mới. - Chuyển động phụ : là những chuyển động không liên quan trực tiếp đến quá trình cắt gọt . Chúng cần thiết khi chuẩn bị gia công, hiệu chỉnh máy. Các chuyển động chính, ăn dao có thể là chuyển động quay hoặc chuyển động tịnh tiến của dao hoặc phôi. 1.3. CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG THƢỜNG DÙNG TRONG MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI - Đối với chuyển động chính của máy tiện, khoan, doa, phay với tần số đóng cắt điện không lớn, phạm vi điều chỉnh tốc độ không rộng, thƣờng dùng hệ 3
  4. truyền động với động cơ không đồng bộ roto lồng sóc . Điều chỉnh tốc độ trong các máy đó thực hiện bằng phƣơng pháp cơ khí dùng hộp tốc độ. - Đối với một số máy khác nhƣ : máy tiện, máy doa ngang, máy sọc răng yêu cầu phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng hơn, hệ truyền động trục chính dùng hệ truyền động với động cơ không đồng bộ 2 hoặc 3 cấp tốc độ . Quá trình thay đổi tốc độ thực hiện bằng cách thay đổi sơ đồ đấu dây quấn stato của động cơ để thay đổi số đôi cực với công suất duy trì không đổi. - Đối với một số máy nhƣ : máy bào giƣờng, máy mài tròn, máy doa toạ độ và hệ truyền động ăn dao của một số máy yêu cầu : + Phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng + Đảo chiều quay liên tục + Tần số đóng - cắt điện lớn Thƣờng dùng hệ truyền động một chiều ( hệ máy phát động cơ điện một chiều F - Đ, hệ máy điện khuyếch đại động cơ điện một chiều MĐKĐ - Đ, hệ khuyếch đại từ động cơ điện một chiều KĐT - Đ và bộ biến đổi tiristo - động cơ điện một chiều T - Đ ) và hệ truyền động xoay chiều dùng bộ biến tần. 1.4. CÁC THAM SỐ ĐẶC TRƢNG CHO CHẾ ĐỘ CẮT GỌT TRÊN MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI 1.4.1. Chuyển động chính Tốc độ cắt, lực cắt phụ thuộc các yếu tố của điều kiện gia công, gồm : - Chiều sâu cắt : t ( mm ) Là khoảng cách bề mặt của chi tiết trƣớc và sau khi gia công. - Lƣợng ăn dao : s ( mm / vòng, mm / hành trình ) Là độ di chuyển của dao khi chi tiết quay đƣợc một vòng hoặc đi đƣợc một hành trình. 4
  5. - Độ bền dao : T( phút ) Là khoảng thời gian làm việc của dao giữa hai lần mài kế tiếp. - Vật liệu dao, phôi, phƣơng pháp gia công. a. Tốc độ cắt Là tốc độ dài tƣơng đối của chi tiết so với dao tại điểm tiếp xúc giữa dao và chi tiết. CV VZ ( m/phút ) (1.1) T m .t xv .s yv Hay Vz = wct . Rct (1.2) Trong đó : Cv, xv, yv, m là hệ số và số mũ phụ thuộc vào vật liệu chi tiết gia công VD: Khi chi tiết là gang thép : - Dao làm bằng thép gió thì : Cv = 18,2 53,7 - Dao làm bằng hợp kim cứng thì : Cv = 39,5 252 b. Lực cắt 1 3 Fx 4 2 Fy Fz Trong quá trình gia công, tại điểm tiếp xúc giữa dao và chi tiết xuất hiện lực tác dụng F gồm 3 thành phần : 5
  6. + Fx : là lực dọc trục, lực mà cơ cấu ăn dao phải khắc phục, là thành phần chính của lực ăn dao . + Fy : là lực hƣớng kính, tạo áp lực lên các cơ cấu bàn dao gây ra lực ma sát giữa dao và chi tiết . + Fz : là lực tiếp tuyến, lực mà cơ cấu chuyển động chính phải khắc phục, hay còn gọi là lực cắt . F F F F = x + y + z (1.3) xF yF n Fz = 9,81.CF.t .s .V z Fz : Fy : Fx= 1 : 0,4 : 0,25 Trong đó : CF, xF, yF, n là hệ số và số mũ phụ thuộc vào vật liệu chi tiết gia công, vật liệu làm dao và phƣơng pháp gia công. c. Công suất cắt Công suất cắt ( công suất yêu cầu của cơ cấu chuyển động chính ) đƣợc xác định theo công thức : Fz .Vz Pz (kW) 60.103 (1.4) Trong đó : Fz – lực cắt ( N ) V – tốc độ cắt ( m/ph ) 1.4.2 . Chuyển động ăn dao a. Tốc độ ăn dao Là tốc độ dịch chuyển của cơ cấu bàn dao 3 Vad = s.nct .10 ( m/ph ) (1.5) 6
  7. Trong đó : nct – tốc độ vòng quay chi tiết S – lƣợng ăn dao 2 .n w ct ct 60 60.w Vậy : V ct .10 3 ( m/s ) (1.6) ad 2 b. Lực ăn dao Fad = k.Fx + Fms (1.7) Với : Fms = [ Gbd + Fy ] + Fd Trong đó : - là hệ số ma sát + lúc khởi động : = 0 = 0,2 0,3 + lúc làm việc : = 0,05 0,15 - Gbd là trọng lƣợng cơ cấu bàn dao Gbd = mbd.g c. Công suất ăn dao Fad.Vad P (kW) ad 60.103 (1.8) 1.4.3. Thời gian máy Là thời gian dùng để gia công chi tiết . Nó còn đƣợc gọi là thời gian công nghệ, thời gian cơ bản hoặc thời gian hữu ích . Để tính toán thời gian máy, ta căn cứ vào các tham số đặc trƣng cho chế độ cắt gọt, gọi là phƣơng pháp gia công trên máy. 7
  8. Ví dụ đối với máy tiện : L tm ( ph) n.s (1.9) Trong đó : L : chiều dài của hành trình làm việc (mm) n : tốc độ quay chi tiết ( tốc độ quay của mâm cặp ) (vòng/ph) s : Lƣợng ăn dao (mm/vòng) 60.103.v Với : n .d .d.L Ta có : tm 60.103.v.s (1.10) 1.5. PHỤ TẢI CỦA ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG CÁC CƠ CẤU ĐIỂN HÌNH TRONG CÁC MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI 1.5.1. Truyền động chính Trong cơ cấu truyền động chính các máy cắt gọt kim loại, lực cắt là lực hữu ích, nó phụ thuộc vào chế độ cắt ( t, s, v ) vật liệu chi tiết gia công và vật liệu làm dao. a. Cơ cấu chuyển động quay - Momen trên trục chính của máy đƣợc xác định theo công thức : Fz .d M z 2 (1.11) Với : Fz : là lực cắt (N) d : đƣờng kính chi tiết (m) - Momen hữu ích trên trục động cơ 8
  9. M z Fz .d Mhi = (Nm) i 2i (1.12) Với i là tỉ số truyền từ trục động cơ đến trục chính của máy - Momen cản trên trục động cơ M hi Fz .d Mc = 2i. (1.13) b. Cơ cấu chuyển động tịnh tiến - Momen tịnh tiến hữu ích Mhi = Fz. (1.14) Với : V = c là bán kính quy đổi lực cắt của trục động cơ. Vc là tốc độ truyền cơ cấu - Momen cản tỉnh trên trục động cơ M hi Fz . Mc = = (1.15) 1.5.2. Truyền động ăn dao Lực ăn dao khi bàn dao hoặc bàn cặp chi tiết khởi hành đƣợc tính theo biểu thức sau : Fad 0 = (Gbd + Gct)fo + .s (N) (1.16) Trong đó : Gbd : khối lƣợng bàn Gct : khối lƣợng chi tiết fo : hệ số ma sát 9
  10. fo = 0,2 0,3 khi bàn dao khởi hành f = 0,08 0,1 khi cắt gọt : áp suất dính ( = 0,5 N/cm 2 ) Lực ăn dao khi cắt gọt : Fad = (Gbd + Gct).f + .s (N) (1.17) Momen trên trục vít : - Khi khởi hành : 1 Mad = Fad .dtb.tg( + ) ( N.m ) (1.18) 0 2 0 - Khi cắt gọt : 1 Mad = Fad.dtb.tg( ) ( N.m ) (1.19) 2 Với: : góc lệch đƣờng ren trục vít : góc ma sát của trục vít dtb : đƣờng kính trung bình của trục vít 1.6. TỔN HAO TRONG MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI * Tổn hao trong máy cắt gọt kim loại phu thuộc vào : - Dạng và số lƣợng của khâu động học (tính từ trục động cơ đến trục cơ cấu) - Dạng và nhiệt độ của dầu bôi trơn - Sự thay đổi phụ tải làm thay đổi áp lực trong các cơ cấu truyền của máy - Sự thay đổi tốc độ của cơ cấu làm việc 10
  11. 1.6.1. Phụ tải định mức / cdm ( const ) dmHT = dm1. dm2 dmn n dmHT = dmi (1.20) i 1 1.6.2. Phụ tải thay đổi / cdm M hi HT = M hi M ms Mms = aMhiđm + bMhi (1.21) Với : a : là hệ số tổn hao không biến đổi theo phụ tải b : là hệ số tổn hao biến đổi theo phụ tải M hidm Mms = Mhi [a. + b] M hi a = Mhi [ + b ] k t M hi Pz Với : kt = = là hệ số phụ tải M hidm Pzdm Khi đó : M 1 = hi = HT a a M hi M hi [ b] 1 b kt kt 1 1 dmHT đmHT = ađm + bđm = 1 adm bdm dmHT a = 0,6 ( ađm + bđm ) b = 0,4 ( ađm + bđm ) 11
  12. 1.6.3. Phụ tải thay đổi, c thay đổi c a1 = a. cdm (1.22) Với: a1 : hệ số tổn hao không biến đổi theo phụ tải khi thay đổi a : hệ số tổn hao không biến đổi theo phụ tải khi dm = 1 HT a 1 . c b k t cdm (1.23) 1.7. TÍNH TRỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ * Để tính chọn được công suất động cơ, cần phải có các số liệu ban đầu sau : - Chế độ làm việc : dài hạn, ngắn hạn hay ngắn hạn lặp lại - Các thông số đặc trƣng cho chế độ cắt gọt - Khối lƣợng của chi tiết gia công - Thời gian làm việc, thời gian nghỉ và môi trƣờng làm việc - Công suất, điện áp, dòng điện làm việc của máy - Khối lƣợng của các bộ phận chuyển động 1.7.1. Các bƣớc tính chọn công suất động cơ Bước 1 : Chọn sơ bộ công suất động cơ truyền động đƣợc tiến hành theo trình tự sau: - Xác định công suất hoặc momen tác dụng lên trục làm việc của hộp tốc độ (Pz hoặc Mz ) 12
  13. - Xác định công suất hoặc momen trên trục động cơ và xây dựng đồ thị phụ tải tĩnh ( Pc = f(t) hoặc Mc = f(t) ) - Dựa trên đồ thị phụ tải tĩnh, tiến hành tính chọn sơ bộ công suất động cơ. Ví dụ : P P2 P3 P1 t Ta chọn theo P = P(c2) là Pmax P 4 5 6 2 3 1 t Ta chọn theo công suất trung bình Ptb 13
  14. P 2 4 6 3 5 7 1 t Ta chọn theo công suất đẳng trị : 2 PCi .tMi Pđtrị = (1.24) tMi Bước 2: Tiến hành kiểm nghiệm động cơ đã chọn theo các điều kiện sau : - Theo điều kiện phát nóng - Theo điều kiện quá tải - Theo điều kiện mở máy 1.7.2. Một số ví dụ tính chọn công suất động cơ a. Máy bào Công suất truyền động cơ cấu chính : F .q.v P = z (kW) (1.25) 1000 Với : 2 Fz : lực cản khi bào ( N/m ) 14
  15. q : tiết diện của phoi ( m 2 ) v : vận tốc cắt ( m/s ) : hiệu suất của máy ( thƣờng lấy là 0,65 0,7 ) Fz phụ thuộc vào vật liệu chi tiết gia công : 6 2 Fz = ( 294 1180 ).10 N/m - vật liệu là thép Fz = ( 118 236 ). 10 N/m - vật liệu là gang Fz = ( 147 197 ). 10 N/m - vật liệu là đồng b. Máy tiện Công suất động cơ truyền động chính : F .q.v P = z (kW) (1.26) 60.102 Với: 2 Fz : lực cản cắt khi tiện ( kG/mm ) q : tiết diện phoi ( mm 2 ) v : vận tốc cắt ( m/ph ) : hiệu suất của máy c. Máy khoan Momen quay : d 2 M = Fz.( ) .s ( kG.mm ) (1.27) 8 Công suất động cơ : M.n F .d 2 .s.n P = = z ( kW ) (1.28) 975.1000.n 975.1000.8. Trong đó: 15
  16. 2 Fz : lực cản khi khoan ( kG/mm ) d : đƣờng kính mũi khoan ( mm ) s : lƣợng ăn dao trên một vòng quay của mũi khoan ( mm ) n : tốc độ của mũi khoan ( vòng/phút ) : hiệu suất của máy d. Máy phay Công suất động cơ : F .b.t.n.s P = z ( kW ) (1.29) 60.102.1000.n Trong đó : Fz : lực cản cắt khi phay ( kG/mm ) b : chiều rộng lớp phay ( mm ) t : chiều sâu cắt ( mm ) n : tốc độ quay của dao phay ( vòng/phút ) s : lƣợng ăn dao ( mm/vòng ) e. Các cơ cấu phụ Công suất động cơ truyền động các cơ cấu phụ thƣợng làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại. P = G. .v (KW) (1.30) 60.102. . max Với : G : trọng lƣợng của phần di chuyển ( kG ) : hệ số ma sát ( thƣờng bằng 0,1 ) v : tốc độ di chuyển ( m/phút ) 16
  17. : hiệu suất phụ của cơ cấu M max max : hệ số quá tải M dm Đối với cơ cấu phụ, momen cản tĩnh khi khởi hành rất lớn ( Mc 0 ) cho nên phải kiểm tra công suất động cơ đã chọn theo điều kiện mở máy ( Mmm > Mc ) Momen cản tĩnh khi khởi hành : G. .v Mc = 0,16. ( KW ) (1.31) .n0 .(1 max .Sdm ) Trong đó : n0 : tốc độ từ trƣờng quay stato động cơ ( vòng/phút ) Sđm : hệ số trƣợt định mức của động cơ đã chọn f. Cơ cấu ăn dao * Momen trên trục động cơ : M M ad ( N.m ) (1.32) i. Trong đó : i : tỷ số truyền của hộp tốc độ : hiệu suất của hộp tốc độ * Công suất của động cơ truyền động : M.n P 0 ( KW ) 9550 Với n0 là tốc độ đồng bộ của động cơ ( vòng/phút ) * Momen khởi hành của động cơ : 17
  18. M M ad0 ( N.m ) kh i. Với : i : tỷ số truyền của hộp số : hiệu suất của hộp số * Công suất của động cơ : F P ad ( KW ) 60.1000 Với : Fad : lực ăn dao ( N ) v : Vận tốc ăn dao ( mm/phút ) v = s.n s : lƣợng ăn dao ( mm/vòng ) n : tốc độ quay của động cơ ( vòng/phút ) 1.8. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ TRONG CÁC MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI 1.8.1. Các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ a. Điều chỉnh cơ - Thay đổi tốc độ cơ cấu bằng cách thay đổi tỷ số truyền i, còn D không đổi. + Ƣu điểm : Hệ truyền động đơn giản, sử dụng động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc + Nhƣợc điểm : Điều chỉnh có cấp và phạm vi điều chỉnh hẹp Vì vậy, phƣơng pháp này sử dụng cho các máy nhỏ và trung bình. 18
  19. b. Điều chỉnh điện - Thay đổi tốc độ động cơ bằng cách thay đổi D , còn tỷ số truyền i không đổi. + Ƣu điểm : Điều chỉnh trơn hơn, phạm vi điều chỉnh rộng + Nhƣợc điểm : Hệ truyền động phức tạp hơn vì sử dụng hệ truyền động có điều chỉnh. Vì vậy, phƣơng pháp này sử dụng với các máy từ cỡ lớn đến cỡ nặng. c. Điều chỉnh điện – cơ - Thay đổi tốc độ cơ cấu bằng cách thay đổi , và tỷ số truyền i thay đổi. Nguyên tắc điều chỉnh : ở mỗi cấp tốc độ của hộp tốc độ thì điều chỉnh tốc độ động cơ ( ) 1.8.2 Các chỉ tiêu chất lƣợng khi điều chỉnh tốc độ a. Phạm vi điều chỉnh - Truyền động chính + Với chuyển động quay c max n max D hoặc D n n c min min (1.33) Trong đó : max : tốc độ góc lớn nhất ( rad/s ) min : tốc độ góc nhỏ nhất ( rad/s ) nmax : tốc độ quay lớn nhất ( vòng/phút ) nmin : tốc độ quay nhỏ nhất ( vòng/phút ) + Với chuyển động tịnh tiến Vc max Dv Vc min + Với chuyển động ăn dao 19
  20. S max Ds S min b. Độ trơn điều chỉnh i 1 i (1.34) Ta có : D z z . z 1 2 1 z 1 z 2 1 ln D D z 1 Z 1 ln Với Z là số cấp điều chỉnh tốc độ Các giá trị chuẩn của độ trơn điều chỉnh đƣợc sử dụng trong truyền động của máy cắt gọt kim loại là : 1,06 ; 1,12 ; 1,26 ; 1,41 ; 1,58 ; 1,78 ; 2 thƣờng sử dụng các giá trị : 1,26 ; 1,41 ; 1,58 c. Sự phù hợp giữa đặc tính của hệ thống và đặc tính của phụ tải - Đặc tính cơ của cơ cấu sản xuất c q M C M C0 (M Cdm M C0 )( ) cdm (1.35) + q = 0 : Mc = Mcdm = const Dùng trong các máy nâng, vận chuyển, ép, tải 1 + q = -1 : Mc tỷ lệ với ( ) C Dùng cho các máy cán, máy quấn sợi, cuộn giấy, và các chuyển động chính máy cắt gọt kim loại. 2 + q = 2 : Mc tỷ lệ với ( C ) Dùng cho tải máy bơm, quạt gió. 20
  21. Wc q=0 q=2 Wcdm q=-1 Mc Mc0 Mcdm Đặc tính điều chỉnh của chuyển động là quan hệ giữa công suất hoặc momen của động cơ với tốc độ . Ví dụ với động cơ điện một chiều kích từ độc lập, khi điều chỉnh điện áp phần ứng và giữ từ thông máy không đổi, ta sẽ có : M = k. .Iu = const P = M. Khi điều chỉnh từ thông, giữ điện áp phần ứng không đổi : 1 M = k. .Iu P = M. = const Kết hợp cả hai phƣơng án, ta có đồ thị : M,P M' P w 0 Wmin Wgh Wmax 21
  22. CHƢƠNG 2 . MÁY MÀI TRÒN 3K225B 2.1. ĐẶC ĐIỂM CÔNG NGHỆ CỦA MÁY MÀI Máy mài có hai loại chính : Máy mài tròn và máy mài phẳng. Ngoài ra còn có các máy khác nhau : Máy mài vô tâm, máy mài rãnh, máy mài cắt, máy mài răng Tất cả các máy mài đều có chuyển động chính là chuyển động quay của đá mài : xác định vận tốc của đá ( m/s ), chuyển động chạy dao trên máy mài rất đa dạng và phụ thuộc vào tính chất của từng loại máy. 2.1.1. Máy mài tròn Máy mài tròn gồm máy mài tròn ngoài và máy mài tròn trong Ở máy mài tròn : chuyển động chính là chuyển động quay của đá . Chuyển động ăn dao là di chuyển tịnh tiến của ụ đá dọc trục (ăn dao dọc) hoặc di chuyển tịnh tiến theo hƣớng ngang trục (ăn dao ngang ) hoặc chuyển động quay của chi tiết (ăn dao vũng ) . Chuyển động phụ là di chuyển nhanh của ụ đá hoặc chi tiết .v.v 2.1.2 Máy mài phẳng Chi tiết gia công đƣợc kẹp chặt trên bàn máy tròn hoặc chữ nhật ở máy mài tròn bằng biên đá, đá mài quay tròn và chuyển động tịnh tiến ngang so với chi tiết . Bàn máy ngang chi tiết chuyển động tịnh tiến qua lại. Chuyển động quay của đá là chuyển động chính, chuyển động ăn dao là di chuyển của đá ( ăn dao ngang ) hoặc chuyển động của chi tiết ( ăn dao dọc ). Ở máy mài bằng mặt đầu đá, bàn có thể là tròn hoặc chữ nhật, chuyển động quay của đá là chuyển động chính, chuyển động ăn dao là chuyển động ngang 22
  23. của đá ( ăn dao ngang ) hoặc chuyển động tịnh tiến qua lại của bàn mang chi tiết ( ăn dao dọc ). Sơ đồ gia cụng chi tiết máy mài đƣợc thể hiện trên hình 2.2. Tham số quan trọng của chế độ mài là tốc độ cắt . -3 V = 0,5.d.Wd10 ( m/s) . (2.1) Với : d : đƣờng kính đá mài ( mm ) . Wd : tốc độ quay của đá ( rad / s) . Thông thƣờng v = 30 50 m/s Độ chính xác gia công đạt đƣợc trên máy mài 5 m; 10 m a) mài bằng biên đá b) mài bằng mặt đầu đá Hình 2.1 Sơ đồ gia công chi tiết máy mài 23
  24. 2.1.3. Đá mài Mài thực chất là sử dụng các lƣỡi cắt có kích thƣớc khác nhau để cắt đi những lớp kim loại, khi lớp lƣỡi bị mòn thì lớp lƣỡi cắt mới lại đƣợc thế vào. Để đảm bảo chất lƣợng sản phẩm và nâng cao năng suất khi chọn đá mài ta cần chú ý những yếu tố sau : - Vật liệu mài - Chất kết dính - Độ cứng của đá mài - Kết cấu đá Chế độ mài : Chọn chế độ mài là chế độ quay của đá tốc độ quay của chi tiết, lƣợng chạy dao ngang và chiều sâu cắt . Ví dụ : Nếu tốc độ quay của đá chậm sẽ làm tăng lực cắt làm mòn đá . Nếu tốc độ quá cao sẽ gây gẫy trục hoặc vỡ đá Tốc độ mài phụ thuộc vào yêu cầu kỹ thuật độ bóng bề măt gia công . Mài tinh hay mài thô, tuỳ thuộc vào lƣợng chạy dao có tốc độ mài hợp lý 2.1.4. Các đặc điểm về truyền động điện và trang bị điện máy mài Một trong những đặc điểm quan trọng trong hệ thống máy mài đó là hệ thống thực hiện nhiều truyền động cùng một lúc . 2.1.4.1 . Truyền động chính Trên máy mài truyền động chính là truyền động quay của đá với vận tốc đƣợc tính theo biểu thức : .D .n v d d ( m / s ) . (2.2) 60.1000 24
  25. Trong đó : Dd : Đƣờng kính của đá mài . Nd : Số vòng quay trục chớnh mang đá ( vòng / phút ) . Thông thƣờng trong các truyền động của đá mài thì truyền động quay đá có yêu cầu phải đảm bảo một tốc độ tƣơng đối ổn định , không yêu cầu điều khiển tốc độ . Do vậy trong các thiết kế ngƣời ta thƣờng sử dụng động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc . Ở các máy mài cỡ nặng để duy trì tốc độ cắt là không đổi khi mòn đá hay khi kích thƣớc gia công thay đổi thì ngƣời ta thƣờng sử dụng truyền động cơ có phạm vi điều chỉnh tốc độ là D = (2 4) / 1 với công suất không đổi. Ở máy mài trung bình và nhỏ có v = 50 80 (m / s) nên đá mài có đƣờng kính lớn thì tốc độ quay khoảng 1000 vòng/phút . Ở những máy mài có đƣờng kính đá nhỏ tốc độ đá rất cao, động cơ truyền động là các động cơ đặc biệt, đá mài gắn trên trục động cơ có tốc độ khoảng 24000 48000(vòng/phút) . hoặc có thể lên tới : 150 000 200 000 (vòng/phút). Nguồn của động cơ là các bộ biến tần có thể là các máy phát tần số cao ( BBT quay ) hoặc là các bộ biến tần tĩnh ( BBT bằng thyristor ). Momen cản tĩnh trên trục động cơ thƣờng là (15 20)%Mdm Momen quán tính của đá và cơ cấu truyền lực lớn (500 600)%Mqt của động cơ . Do đó cần hóm cƣỡng bức động cơ quay đá mài. Không yêu cầu đảo chiều đối với động cơ quay đá . 2.1.4.2. Truyền động ăn dao a. Với máy mài tròn . Ở máy cỡ nhỏ, truyền động quay chi tiết dùng động cơ không đồng bộ nhiều cấp độ ( bằng cách điều chỉnh số đôi cặp cực p ) với vùng điều chỉnh tốc độ D = ( 2 4 ) /1 . 25
  26. Ở các máy cỡ lớn thì dùng hệ thống bộ biến đổi động cơ điện một chiều (BBD – ĐM) . Hệ khuyếch đại từ - Động cơ một chiều ( KĐT – ĐM ) có vùng điều chỉnh tốc độ D = 10/1 với điều chỉnh điện áp phần ứng . Truyền động ăn dao dọc của bàn máy mài tròn cỡ lớn thực hiện theo hệ : bộ biến đổi - động cơ với vùng điều chỉnh tốc độ D = (20 25) /1 Truyền động ăn dao ngang đƣợc thực hiện bằng thuỷ lực . b. Với máy mài phẳng . Truyền động ăn dao của ụ đá thực hiện lặp lại nhiều chu kỳ nhờ sử dụng thuỷ lực, truyền động ăn dao tịnh tiến qua lại của bàn máy dùng hệ truyền động một chiều với D = ( 8 10) / 1. * Truyền động phụ trong máy mài và truyền động ăn di chuyển nhanh đầu mài, bơm dầu của hệ thống bôi trơn, bơm nƣớc làm mát thƣờng dùng hệ truyền động xoay chiều với động cơ không đồng bộ roto lồng sóc. 26
  27. 2.2. NGUYÊN LÝ HOẶT ĐỘNG CỦA MÁY MÀI TRÕN 3K225B Hình 2.2: Sơ đồ điều khiển máy mài 3k225b 27
  28. Sơ đồ gồm 2 phần chính - Phần mạch động lực: Bao gồm 4 động cơ: ĐM, ĐT, ĐB, ĐC Trong đó các động cơ ĐM, ĐT, ĐB là các động cơ không đồng bộ roto lồng sóc. Cả ba động cơ đƣợc cung cấp điện áp xoay chiều 3 pha, đƣợc đóng cắt nhờ cầu dao CD. + Động cơ ĐM: Đƣợc bảo vệ ngắn mạch nhờ cầu chì (CC1) và đƣợc bảo vệ quá tải nhờ rơ le nhiệt (1RN) + Động cơ ĐT: Đƣợc bảo vệ ngắn mạch nhờ cầu chì (CC3) và bảo vệ quá tải nhờ rơle nhiệt (2RN). + Động cơ ĐC: Là động cơ điện 1 chiều đƣợc cung cấp điện nhờ KĐT và đƣợc bảo vệ ngắn mạch nhờ cầu chì (CC2) và bảo vệ quá tải nhờ rơ le nhiệt (3RN). - Phần mạch điều khiển: Sử dụng nguồn 220V nhờ biến áp (2BA) 2BA đƣợc bảo vệ ngắn mạch nhờ cầu chì (CC2). Toàn bộ mạch điều khiển đƣợc bảo vệ ngắn mạch bởi cầu chì CC4 Động cơ ĐM: là động cơ quay đá mài( động cơ truyền động chính) Động cơ ĐT: là động cơ truyền động phụ; Đây động cơ bơm dầu cho hệ thống thuỷ lực để thực hiện ăn dao ngang của U đá, ăn dao dọc của bàn máy. Di chuyển nhanh của ụ đá ăn vào chi tiết hoặc ra khỏi chi tiết Động cơ ĐB: Thực hiện chuyển động phụ, bơm nƣớc làm mát Động cơ ĐC: là động cơ một chiều đƣợc cấp điện bởi khuyếch đại từ gồm có 6 cuộn xoay chiều; một bộ chỉnh lƣu Động cơ quay chi tiết mài 28
  29. Ký hiệu trên Công suất Tốc độ Điện áp sơ đồ KW Vòng/phút V ĐM 7 930 380 ĐT 1,7 930 380 ĐB 0,125 2800 380 ĐC 0,76 250 2800 220 Khuếch đại từ - Động cơ KĐT - ĐM Động cơ quay chi tiết đƣợc cung cấp từ KĐT. KĐT nối theo sơ đồ cầu ba pha kết hợp với điốt chỉnh lƣu, có 6 cuộn làm việc (CD), 3 cuộn điều khiển CK1, CK2, CK3, cuộn CK3 đƣợc nối với điện áp chỉnh lƣu 3CL tạo ra sức từ hoá chuyển dịch, CK1 vừa là cuộn chủ đạo, vừa là phản hồi âm điện áp phần ứng điện áp chủ đoạ Ucd lấy trên biến trở 1BT, còn điện áp phản hồi lấy trên phần ứng động cơ điện áp đặt vào cuộn dây CK1. UCK1 = Ucđ = Uth = Ucd - KUƣ (2.3) Cuộn CK2 là cuộn phản hồi dƣơng dòng điện phần ứng động cơ nó đƣợc nối vào điện áp thứ cấp của biến dòng BD qua bộ chỉnh lƣu 2CL vì dòng điện sơ cấp biến dòng tỷ lệ với dòng điện phần ứng động cơ (I1 = 0,15Iƣ) nên dòng điện trong cuộn CK2 cũng tỷ lệ với dòng điện phần ứng. Sức từ hoá phản hồi đƣợc điều chỉnh nhờ biến trở 2BT. Tốc độ động cơ đƣợc điều chỉnh bằng cách thay đổi điện áp chủ đạo Ucđ (nhờ biến trở 1BT) để làm cứng đặc tính cơ ở vùng tốc độ thấp, khi giảm Ucđ cần phải tăng hệ số phản hồi dòng vì vậy ngƣời ta đặt sẵn khâu liên động cơ khí giữa hai con trƣợt của 2BT và 1BT. 29
  30. Để thành lập đặc tính của động cơ ta dựa vào phƣơng trình điện áp tổng trên cuộn CK1 và CCK1. UCK12 = Ucd-Uƣ+ UCK2 = Ucđ-Uƣ + Kqđ2.Ki.Iƣ (2.4) Trong đó: UCK2 = Kqđ2.Ki.Iƣ là điện áp trên cuộn CK2 quy đổi về CK1 Sức điện động của khuếch đại từ: EKĐT = KKĐT . UCK1 (2.5) Trong đó: KKĐT: Hệ số khuếch đại điện áp của KĐT Phƣơng trình cân bằng điện áp trong mạch phần cứng: EKĐT = K + Iƣ.Rƣ. (2.6) Từ các phƣơng trình trên ta có phƣơng thức đặc tính tĩnh động cơ (R K (R K .K )).I .K K .K .U KDT. UD I qd2 U D D KDT cd U (1 K KDT ) (1 K KDT ) 01 dm U 01 U dm 02 U cd 2 03 U cd 3 04 U cd 4 I ư 0 Hình 2.3 Đặc tính cơ của động cơ 30
  31. Nguyên lý làm việc của sơ đồ: Sơ đồ cho phép điều khiển máy ở chế độ thử máy và chế độ làm việc tự động. Ở chế độ thử máy các contăctor từ 1CT 3CT đƣợc đóng ở vị trí 1. Mở máy động cơ ĐT nhờ nút ấn MT sau đó có thể khởi động đồng thời ĐM và ĐB bằng nút ấn MN. Động cơ ĐC đƣợc khởi động bằng nút ấn MC. Ở chế độ làm việc tự động thì các contăctor từ 1CT 3CT đƣợc đóng sang vị trí 2. Quá trình làm việc của máy gồm 3 giai đoạn; * Đƣa nhanh ụ đá vào chi tiết gia công nhờ truyền động thuỷ lực đóng các động cơ ĐC, ĐB. * Mài thô rồi tự động chuyển sang mài tinh nhờ tác động của các contactor. * Tự động đƣa nhanh ụ đá ra khỏi chi tiết và cắt điện các động cơ ĐC-ĐB. Khi các contăctor 1CT, 2CT, 3CT ở vị trí 2 di chuyển nhanh ụ đá vào chi tiết. Khi ụ đá đã đi đến vị trí cần thiết thì công tắc hành trình 1KT tác động đóng mạch cho cuộn dây contăctor KC, KB và các động cơ ĐC, ĐB đƣợc khởi động. Đồng thời, truyền động thuỷ lực của máy đƣợc khởi động và quá trình gia công chi tiết bắt đầu. Khi kết thúc giai đoạn mài thô, công tác hành trình 2KC tác động đóng mạch cuộn dây rơ le 1RTr tiếp điểm của nó đống tiện cho cuộn dây nam châm 1NC để chuyển đổi van thuỷ lực, làm giảm tốc độ ăn dao của ụ đá và giai đoạn màitinh bắt đầu. Khi kích thƣớc chi tiết đã đạt yêu cầu thì CTHT 3KT tác động đóng mạnh cuộn dây Rơle 2TRr. Tiếp điểm rơle đống điện cho cuộn dây nam châm 2NC. Để chuyển đổi van thuỷ lực đƣa nhanh ụ đá về vị trí ban đầu. Sau đó công tác 1KT phục hồi cắt điện contăctor KC, KB. Động cơ đƣợc cắt điện và đƣợc hàm động năng nhờ contăctor H. Khi tốc độ động cơ đủ thấp, tiếp điểm rơle kiểm tra tốc độ RKt mở ra, cắt điện cuộn dây contăctor H. 31
  32. Nhận xét : Ở máy mài 3K225B, động cơ quay chi tiết là động cơ điện một chiều đƣợc điều chỉnh tốc độ nhờ khuyếch đại từ đơn nối theo sơ đồ cầu 3 pha gồm 6 cuộn làm việc (CLV) và 3 cuộn điều khiển CK1, CK2, CK3 kết hợp với 6 điôt chỉnh lƣu Đặc điểm của việc điều khiển dùng hệ chỉnh lƣu – KĐT . Khuyếch đại từ là khí cụ điện mà tín hiệu ở đầu ra đƣợc khuyếch đại nhờ sự thay đổi điện kháng bằng việc thay đổi dũng điều khiển . Ƣu điểm của khuyếch đại từ là tuổi thọ cao khả năng chịu quá tải tốt, điều khiển cách ly . Nhƣợc điểm chính : Khuyếch đại từ có quán tính lớn ( bởi các cuộn dây một chiều có điện cảm rất lớn ) do đó việc điều chỉnh kém nhạy . Kích thƣớc cồng kềnh Kết cấu phức tạp Hệ số khuyếch đại không lớn . Ngày nay khuyếch đại từ chỉ tồn tại trong các máy thế hệ cũ do Liên Xô cũ sản xuất, chế tạo . Khuyếch đại từ không thể cạnh tranh đƣợc với các khuyếch đại điện tử công suất có những ƣu điểm hơn rõ rệt : Kích thƣớc nhỏ gọn . Khối lƣợng nhỏ . Điều khiển nhanh thuận tiện . Hệ số khuyếch đại lớn . Điều khiển cách ly 32
  33. Do đó ngày nay khuyếch đại từ không còn đƣợc chế tạo mới nó chỉ còn tồn tại trong những hệ máy móc do Liên Xô cũ chế tạo. Vì vậy việc thay thế sửa chữa những hệ truyền động này gặp nhiều khó khăn . Từ những khó khăn trên việc tìm hiểu nghiên cứu tìm ra hệ truyền động phù hợp thay thế cho hệ điều khiển bằng khuyếch đại từ của động cơ quay chi tiết máy mài tròn 3K225B là hết sức cần thiết . 33
  34. CHƢƠNG 3. 3K225B Ở phần trƣớc, ta đã biết đƣợc hệ truyền động quay chi tiết là dùng khuyếch đại từ để điều chỉnh tốc độ quay của động cơ quay chi tiết . Tuy nhiên, đặc điểm của bộ khuyếch đại từ này là không có cuộn dịch riêng . Nhiệm vụ chuyển dịch đƣợc cuộn điều khiển CK3 thực hiện dựa vào dòng không tải của khuyếch đại từ, nhƣng vì dòng này rất nhỏ nên tác dụng chuyển dịch không lớn . Đó chính là khuyết điểm của sơ đồ này vì khi mạch cuộn điều khiển bị đứt, động cơ có khả năng tăng tốc quá mạnh. Hơn nữa, hệ truyền động dùng khuyếch đại từ chỉ đạt đƣợc phạm vi điều chỉnh tốc độ 1 : 10, nhƣng trong thực tế nhiều trƣờng hợp cần phải có phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng hơn. Vì vậy, chúng ta sẽ tìm hiểu và lựa chọn phƣơng án thay thế mạch lực của hệ truyền động quay chi tiết. Các phương án điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều Thực tế có 2 phƣơng pháp cơ bản để điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều: - Điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng động cơ. - Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động cơ. - Cấu trúc trƣyền lực của hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều bao giờ cũng cần có bộ biến đổi, các bộ biến đổi này cấp nguồn cho mạch phần ứng hoặc mạch kích từ của động cơ. Cho tới nay trong công nghiệp đang sử dụng 4 loại bộ biến đổi chính : - Bộ biến đổi điện từ : khuyếch đại từ (KĐT). 34
  35. - Bộ biến đổi máy điện gồm : động cơ sơ cấp kéo máy phát một chiều hoặc máy điện khuyếch đại (KĐM). - Bộ biến đổi chỉnh lƣu bán dẫn : chỉnh lƣu Thyristor (CLT). - Bộ biến đổi xung áp một chiều Thyristor hoặc Tranzito (BBDXA). - Tƣơng ứng với việc sử dụng các bộ biến đổi ta có các hệ truyền động sau: Hệ truyền động máy phát động cơ (hệ F-Đ). Hệ truyền động máy điện khuyếch đại động cơ (MĐKĐ-Đ). Hệ truyền động khuyếch đại từ động cơ (KĐT-Đ). Hệ truyền động chỉnh lƣu Thyristor (T-Đ). Hệ truyền động xung áp động cơ (XA-Đ). Theo cấu trúc mạch điều khiển các hệ truyền động, điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều có loại điều khiển theo mạch kín ( ta có hệ truyền động điều chỉnh tự động ) và loại điều khiển theo mạch hở (hệ truyền động điều khiển “hở”). Hệ điều chỉnh tự động truyền động điện có cấu trúc phức tạp nhƣng có chất lƣợng điều chỉnh cao và giải điều chỉnh rộng hơn so với hệ điều chỉnh truyền động “hở”. Ngoài ra các giải truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều còn đƣợc phân loại theo truyền động có đảo chiều quay và không đảo chiều. Đồng thời tuỳ thuộc vào các phƣơng pháp hãm, đảo chiều mà ta có vùng làm việc của động cơ ở các góc phần tƣ khác nhau. 3.1. NGUYÊN LÝ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU a.Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng: Trong phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều, bộ biến đổi cung cấp điện áp một chiều cho mạch phần ứng. Vì nguồn có công suất hữu hạn nên các bộ biến đổi đều có điện trở trong Rb và điện cảm Lb khác không. 35
  36. Sơ đồ thay thế ở chế độ xác lập ( hình 3.1 ). Trong đó thành phần Eb(Udk) đƣợc tạo ra bởi bộ biến đổi và phụ thuộc vào Udk Rud U Eb (Udk ) Eu Hình 3.1 : sơ đồ thay thế ở chế độ xác lập Trong chế độ xác lập ta có các phƣơng trình đặc tính nhƣ sau : E E I (R R ) b u u b ud (3.1) E R R b b ud I K. K u dm dm (3.2) M 0 (U dm ) (3.3) Trong đó: M (K )2 dm (var) Ru R f U dm U dm I dm Ru 0 K dm K dm dm Ta có đƣờng đặc tính cơ của động cơ khi điều chỉnh điện áp phần ứng (Hình 3.2). Vì từ thông động cơ đƣợc giữ không đổi nên độ cứng đặc tính cơ không đổi trong quá trình điều chỉnh . Tốc độ không tải lý tƣởng 0 tuỳ thuộc vào giá trị điện áp Udk của hệ thống . Do đó, có thể nói phƣơng pháp này có độ cứng đạt đƣợc rất tối ƣu. 36
  37. Để xác định đƣợc giải điều chỉnh ta có : Tốc độ lớn nhất của hệ thống bị chặn bởi đặc tính cơ tự nhiên, là đƣờng đặc tính ứng với điện áp phần ứng là định mức và từ thông kích từ cũng ở giá trị định mức. Tốc độ nhỏ nhất của hệ bị chặn bởi yêu cầu về sai số tốc độ và momen khởi động. Khi momen tải là định mức thì các giá trị lớn nhất và nhỏ nhất của tốc độ đƣợc xác định theo công thức : M dm max 0max (3.4) M dm min 0min (3.5) Để thoả mãn khả năng quá tải thì đặc tính thấp nhất của dải điều chỉnh phải có momen ngắn mạch là : M M K .M m min c max M dm (3.6) Trong đó Km là hệ số quỏ tải về momen Vì họ đƣờng đặc tính cơ tạo bởi phƣơng pháp này là các đƣờng thẳng song song, ta có độ cứng đặc tính cơ: 1 M dm min (M m min M dm ) (K m 1) (3.7) M dm 0max 0max 1 M D dm M dm K m 1 (K m 1) (3.8) Với một cơ cấu máy cụ thể thí các giá trị 0 max , Mdm , Km là xác định, Vì vậy phạm vi điều chỉnh D phụ thuộc tuyến tính vào độ cứng đặc tính cơ . Khi điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ bằng các thiết bị nguồn điều chỉnh thì điện 37
  38. trở tổng mạch phần ứng gấp khoảng 2 lần điện trở phần ứng động cơ, do đó có thể tính sơ bộ : 0max M dm 10 Vậy với tải có đặc tính momen không đổi thì giá trị phạm vi điều chỉnh tốc độ không vƣợt qua 10 . Vậy với hệ truyền động đòi hỏi phạm vi điều chỉnh tốc độ lớn thì ta không thể sử dụng các hệ thống hở nhƣ trên. Trong phạm vi phụ tải cho phép thì coi các đặc tính cơ tĩnh của hệ truyền động một chiều kích từ độc lập là tuyến tính. Khi điều chỉnh điện áp phần ứng thì độ cứng các đặc tính cơ trong toàn giải điều chỉnh là nhƣ nhau. Do đó độ sụt tốc độ tƣơng đối sẽ đạt giá trị lớn nếu tại đặc tính cơ thấp nhất của giải điều chỉnh mà sai số tốc độ không vƣợt quá giá trị sai số tốc độ cho phép thì hệ truyền động sẽ làm việc với sai số luôn nhỏ hơn sai số tốc độ cho phép trong toàn bộ dải điều chỉnh . Sai số tƣơng đối của tốc độ ở đặc tính cơ thấp nhất . s 0min min 0min 0min (3.9) Mdm s scp 0min Để có thể tính chọn giá trị tối thiểu của độ cứng đặc tính cơ sao cho sai số không vƣợt quá giá trị cho phép . Trong đa số các trƣờng hợp ta cần xây dựng cả hệ truyền động kiểu vòng kín. Trong suốt qua trình điều chỉnh điện áp phần ứng thì từ thông đƣợc giữ nguyên. Do đó, momen tải cho phép của hệ sẽ là không đổi. M K I M ccp dm dm dm (3.10) Điều chỉnh tốc độ bằng phƣơng pháp thay đổi điện áp phần ứng là rất thích hợp trong trƣờng hợp momen tải là hằng số trong toàn giải điều chỉnh. Cũng 38
  39. thấy rằng nếu nối thêm điện trở phụ trong mạch phần ứng sẽ làm giảm đáng kể hiệu suất của hệ. a. Nguyên lý điều chỉnh từ thông động cơ : Khi điều chỉnh tốc độ theo nguyên lý điều chỉnh từ thông động cơ tức là điều chỉnh dòng điện kích từ của động cơ, cụ thể là giảm dòng kích từ của động cơ trong khi điện áp phần ứng đƣợc giữ không đổi . Điều chỉnh dòng kích từ tức là điều chỉnh momen điện từ của động cơ: M K .I u . và sức điện động của động cơ : Eu K . . (3.11) Mạch kích từ của động cơ là mạch phi tuyến vỡ vậy hệ điều chỉnh từ thông cũng là phi tuyến : e d i k w k r r k dt b k (3.12) Trong đó : rk : điện trở kích từ. Rb : điện trở nguồn điện áp kích thích. Wk : số vòng dây của dây quấn kích thích. Ở chế độ xác lập : d 0 dt e i k f (i ) k k (3.13) rb rk Đƣờng đặc tính cơ khi điều chỉnh từ thông đƣợc thể hiện trên hình 3.2 39
  40. 02 02 2 01 1 01 2 0 0 1 dm T Mc dm , N TN 0 I M nm I Mnm nm M a) 2 1 b) Hình 3.2: đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của động cơ điện một chiều kích từ độc lập Khi điều chỉnh từ thông thì điện áp phần ứng đƣợc giữ không đổi và bằng giá trị địmh mức, đặc tính cơ thấp nhất trong vùng điều chỉnh là đƣờng đặc tính cơ tự nhiên. Tốc độ lớn nhất của giải điều chỉnh từ thông bị hạn chế bởi khả năng chuyển mạch của cổ góp điện. Lý do là khi giảm từ thông để tăng tốc độ I K quay của động cơ, theo quan hệ : ktdm dm I ktnt K nt Từ thông kích từ dƣới một cực từ tỷ lệ bậc nhất với dòng kích từ của động cơ, khi I kt thay đổi thì cũng thay đổi theo : I I k k ktnt ktdm nt dm (3.14) U dẫn tới : dm 0nt k 0tn nt (3.15) dm Nếu gọi x là độ suy giảm từ thông x ta có : nt tn .x là giá trị tốc nt độ không tải khi giảm từ thông. 40
  41. Tốc độ động cơ tăng làm cho điều kiện chuyển mạch của cổ góp điện xấu đi. Vì vậy, để đảm bảo điều kiện chuyển mạch bình thƣờng thì cần phải giảm dòng điện phần ứng động cơ về trị số cho phép, kết quả là momen trên trục động cơ giảm rất nhanh . Ngay cả khi giữ nguyên dòng điện phần ứng thì độ cứng đặc tính cơ cung giảm rất nhanh khi giảm từ thông kích thích . 2 (K ) R u (3.16) Nhận xét: - Với phƣơng pháp điều chỉnh từ thông động cơ thì ta có thể thay đổi đƣợc tốc độ không tải với đặc tính thấp nhất là đặc tính cơ tự nhiên . Tuy nhiên tốc độ lớn nhất của dải điều chỉnh lại bị hạn chế. - Khi điều chỉnh giảm từ thông, để mở rộng vùng điều chỉnh tốc độ ta thấy độ cứng của đặc tính cơ giảm rõ rệt. Do vậy, với những cơ cấu yêu cầu độ cứng điều chỉnh cao, vựng điều chỉnh rộng thì phƣơng pháp này gặp khó khăn. * Kết luận: Căn cứ vào đặc điểm truyền động của động cơ quay chi tiết máy mài 3K225B, căn cứ vào phƣơng pháp truyền động yêu cầu . Qua phân tích các đặc điểm và tính chất của các phƣơng pháp điều chỉnh, ta nhận thấy : đối với hệ truyền động động cơ quay chi tiết thì phƣơng pháp điều chỉnh bằng giảm điện áp phần ứng là thích hợp nhất, nó đáp ứng đƣợc các yêu cầu cơ bản của hệ truyền động nhƣ : Dải điều chỉnh phù hợp D = 10/1. Độ cứng đặc tính cơ không đổi trong toàn dải điều chỉnh. Thực hiện điều chỉnh vô cấp một cách dễ dàng. Sơ đồ điều khiển đơn giản dễ thực hiện. 41
  42. Momen tải cho phép của hệ không đổi trong suốt quá trình điều chỉnh, phù hợp với đặc điểm của hệ truyền dộng quay chi tiết máy mài 3K225B. 3.2. CÁC PHƢƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG THEO NGUYÊN LÝ ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP PHẦN ỨNG 3.2.1. Hệ truyền động máy phát - dộng cơ một chiều (F-Đ): Hệ F-Đ là hệ truyền động mà bộ biến đổi là máy phát điện một chiều kích từ độc lập. Máy phát này thƣờng do động cơ sơ cấp ĐK là động cơ không đồng bộ ba pha quay và coi tốc độ máy phát là không đổi . Sơ đồ nguyên lý đƣợc thể hiện trên hình 3.3 I U UKĐ dk DK Ikd U = F F Đ UD ikf MS UktU UKF Hình 3.3: Sơ đồ nguyên lý hệ F-Đ Tính chất của máy phát điện đƣợc xác định bởi 2 đặc tính từ hoá. - Sự phụ thuộc giữa sức điện động máy phát vào dòng điện kích từ và đặc tính tải. - Sự phụ thuộc của điện áp trên 2 cực máy phát vào dòng tải Các đặc tính này là phi tuyến, trong tính toán ta có thể tuyến tính hoá các đặc tính này. 42
  43. Khi điều chỉnh dòng điện kích thích của máy phát thì điều chỉnh đƣợc tốc độ không tải của hệ thống còn độ cứng đặc tính cơ thì đƣợc giữ nguyên . Cũng có thể điều chỉnh kích từ của động cơ để có dải điều chỉnh tốc độ rộng hơn. Nhận xét Ƣu điểm: chỉ tiêu chất lƣợng của hệ F - Đ về cơ bản tƣơng tự chỉ tiêu của hệ điều chỉnh điện áp phần ứng. Ƣu điểm nổi bật của hệ F - Đ là chuyển đổi trạng thái rất linh hoạt, khả năng quá tải lớn, thực hiện đảo chiều quay dễ dàng . Hệ có thể làm việc ở chế độ điều chỉnh đƣợc cả 2 phía, kích thích máy phát và kích thích động cơ. Nhƣợc điểm: Nhƣợc điểm lớn nhất của hệ F - Đ là dùng nhiều máy điện quay, trong đó ít nhất là phải dùng 2 máy điện một chiều, gây ồn lớn, công suất lắp đặt máy ít nhất gấp 3 lần động cơ chấp hành, giá thành lắp đặt cao, cồng kềnh. Ngoài ra các máy phát một chiều có từ dƣ, đặc tính từ hoá có trễ nên khó điều chỉnh sâu tốc độ. 3.2.2.Hệ truyền động xung áp - động cơ điện một chiều ( XA-Đ ) Việc điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều bằng phƣơng pháp giảm áp cũng có thể đƣợc thực hiện bằng phƣơng pháp xung áp . Phƣơng pháp này đƣợc thực hiện bằng cách đóng ngắt dộng cơ vào nguồn một cách có chu kỳ với tần số cao . Khi đó điện áp đƣa vào động cơ sẽ đƣợc băm nhỏ . Các giá trị trung bình của điện áp và dòng điện phần ứng Uƣ, Iƣ và sức điện động của động cơ khi đóng và ngắt liên tục khoá S sẽ đƣợc xác định nếu biết trƣớc luật đóng ngắt khoá và các thông số của mạch . Sơ đồ khoá điều khiển thể hiện trên hình 3.4. 43
  44. TC _ C TF + Tải V0 L D0 Hình 3.4: Sơ đồ nguyên lý của khoá điều khiển S trong hệ điều chỉnh xung áp mạch đơn Hệ điều chỉnh xung áp cũng có thể thực hiện việc đảo chiều động cơ bằng sơ đồ bộ điều chỉnh xung áp loại B kép (hình 3.5) +V N S S D D E i L R 3 4 1 2 M U D D S D S _ 1 4 3 2 Hình 3.5: sơ đồ nguyên lý truyền động đảo chiều điều chỉnh xung áp loại B kép Nhận xét: - Hệ điều chỉnh xung áp có momen tới hạn lớn làm việc nhịp nhàng phù hợp với cơ cấu tải nâng hạ, độ nhạy cao, tốc động nhanh - Hệ sử dụng các bộ khoá điện tử, nó đƣợc sử dụng khi đó có sẵn nguồn một chiều cố định cần phải điều chỉnh đƣợc điện áp ra tải. - Các bọ băm xung áp một chiều hoạt động theo nguyên tắc đóng ngắt nguồn một chỉều với tải một cách chu kỳ theo một số luật khác nhau. Phần tử thực hiện là các van bán dẫn . Do đó khi chúng làm việc trong mạch một chiều các loại Tiristor thông thƣờng không đƣợc khoá lại một cách tự nhiên ở giai đoạn âm của điện áp nguồn nhƣ khi làm việc với nguồn xoay chiều . Do đó trong mỗi sơ đồ cần phải có một mạch chuyển dựng để khoá Tiristor gọi là 44
  45. “khoá cƣỡng bức”, gây nhiều khó khăn khi thực hiện trên thực tế . Vì vậy, hiện nay với dải công suất vừa và nhỏ ngƣời ta sử dụng các loại van bán dẫn điều khiển đóng ngắt nhƣ Tranzitor MOSFET, IGBT riêng với dải công suất lớn ta vẫn phải sử dụng Thyristor. - Mặt khác hiệu suất của hệ thống sẽ rất nhỏ khi dải điều chỉnh lớn, độ an toàn, tin cậy kém, tồn tại trên sách vở hiều hơn trên thực tế. - Vậy không lên sử dụng phƣơng pháp này để thay thế hệ truyền động quay chi tiết của máy mài bởi hệ có dải điều chỉnh lớn. 3.2.3.Hệ thống chỉnh lƣu - động cơ điện một chiều ( T - Đ ) Hệ truyền động T - Đ là hệ truyền động động cơ điện một chiều . Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện áp đặt vào phần ứng hoặc thay đổi điện áp mạch kích từ của động cơ, thông qua các bộ biến đổi bằng Thyristor. CKT Udk DC M U dkt M Hình 3.6: Sơ đồ nguyên lý hệ T-Đ 3.6 Trong hệ T - Đ bộ biến đổi điện là các mạch chỉnh lƣu điều khiển hoặc bán điều khiển co sức điện động Ed phụ thuộc vào giá trị của góc điều khiển . tuỳ theo yêu cầu cụ thể của truyền động mà ta có thể dùng các sơ đồ chỉnh lƣu thích hợp . Phân biệt các sơ đồ dựa vào : 45
  46. - Số pha : 1 pha, 3 pha, 6 pha - Sơ đồ nối : hình tia, hình cầu - Số nhịp : Số xung áp đập mạch trong từng chu kỳ của điện áp nguồn. - Khoảng điều chỉnh : là vị trí của đặc tính ngoài trên mặt phẳng toạ độ. - Chế độ năng lƣợng : chỉnh lƣu, nghịch lƣu phụ thuộc - Tính chất dòng tải là liên tục hay gián đoạn Đối với hệ truyền động quay chi tiết máy mài, không yêu cầu đảo chiều quay động cơ . Do đó trong phần giới thiệu này ta không đề cập tới các hệ chỉnh lƣu có đảo chiều và các hệ nghịch lƣu. Đặc tính của hệ T - Đ Trong hệ T - Đ nguồn cấp cho phần ứng động cơ là bộ chỉnh lƣu Thyristor, dũng diện chỉnh lƣu cũng chớnh là dũng điện phần ứng của động cơ. Chế độ làm việc của chỉnh lƣu phụ thuộc vào phƣơng thức điều khiển và tính chất của tải . Trong truyền động điện tải của chỉnh lƣu thƣờng là cuộn kích từ ( tải R-L ) hoặc mạch phần ứng động cơ ( tải R-L-E ). Phƣơng trình đặc tính cơ cho hệ T-Đ ở chộ độ dòng liên tục : E .cos R d 0 u .M k. (k. )2 dm dm (3.17) (k. )2 Độ cứng đặc tính cơ của hệ là : dm trong đó R là tổng trở toàn R mạch phần ứng động cơ ( gồm điện trở phần ứng động cơ, và điện trở các phần tử trong mạch nối tiếp với phần ứng động cơ ). Tốc độ không tải lý tƣởng phụ thuộc vào giá trị của góc điều khiển : E .cos d 0 0 k. dm (3.18) 46
  47. Tuy nhiên, tốc độ không tải lý tƣởng chỉ là giao điểm của trục tung với đoạn thẳng của đặc tính cơ kéo dài . Thực tế do có vùng dòng điện gián đoạn, tốc độ không tải lý tƣởng của đặc tính là lớn hơn. Biến liên tục 1< 2< 3 = 0 1 2 3 M Hình 3.7: Họ đặc tính cơ của hệ T-Đ Họ đặc tính cơ của hệ thống trong trƣờng hợp này đƣợc thể hiện trên hình (3.7). Khi điều chỉnh ở vùng dƣới tốc độ dịnh mức, các đặc tính cơ của hệ T - Đ mềm hơn hệ F - Đ vì có sụt áp do hiện tƣợng chuyển mạch của các Thyristor . Góc điều khiển càng lớn thì điện áp đặt vào phần ứng động cơ càng nhỏ . Khi đó đặc tính cơ hạ thấp, ứng với một momen cản Mc tốc độ động cơ sẽ giảm. Lý thuyết và thực nghiện chứng tỏ khi phụ tải nhỏ, do góc điều chỉnh lớn, các đặc tính cơ có độ dốc lớn (phần nằm trong đƣờng gạch chéo của đƣờng đặc tính cơ). Đó là vùng dòng điện gián đoạn . Góc điều khiển càng lớn ( khi điều chỉnh sâu ) thi vùng dòng điện gián đoạn càng rộng và việc điều chỉnh tốc độ gặp nhiều khó khăn. Trong thực tế tính toán hệ T - Đ ta chỉ cần xác định biên giới vùng dòng điện gián đoạn, là đƣờng phân cách giữa 2 vùng dòng điện gián đoạn và dòng liên tục . Biên giới giữa 2 vùng này có dạng Elip với các trục là các trục của đƣờng đặc tính cơ. 47
  48. 2 2 E I.L c 1 p p U sin U ( sin cos ) 2m p 2m p p Về bản chất, chế độ dòng điện gián đoạn xảy ra do năng lƣợng điện tích luỹ trong mạch không đủ lớn để duy trì tính chất liên tục của dòng tải khi nói giảm, lúc này góc dẫn của van sẽ nhỏ hơn 2 với p là số xung đập mạch trong một p chu kỳ . Trong trƣờng hợp giữ nguyên góc điều khiển nếu tốc độ quay còn quá cao, sức điện động động cơ lớn, góc dẫn sẽ tự động giảm làm quá trình gián đoạn tăng . Tại thời điểm I = 0 , momen điện từ của động cơ M = 0, làm giảm tốc độ động cơ . Tốc độ động cơ giảm đồng nghĩa với việc E giảm, góc dẫn tự động tăng làm giảm quá trình gián đoạn trong mạch . Vì lý do đó mà đặc tính cơ của hệ T - Đ rất dốc trong vùng dòng điện gián đoạn. Dễ dàng nhận thấy độ rộng của vùng dòng điện gián đoạn sẽ giảm nếu ta tăng giá trị điện cảm L của mạch và tăng số pha chỉnh lƣu p, song khi tăng số xung pha p thì mạch chỉnh lƣu càng tăng độ phức tạp cả về mạch điều khiển lẫn mạch lực . Còn khi tăng tri số L sẽ làm xấu quá trình quá độ ( tăng thời gian quá độ ) và làm tăng trọng lƣợng kích thƣớc của hệ thống. Ƣu nhƣợc điểm của hệ T - Đ Ƣu điểm lớn nhất của hệ T - Đ là điều chỉnh tốc độ êm, phạm vi điều chỉnh lớn, có thể mở máy và hãm máy liên tục ở giải công suất trung bình . Ngoài ra, còn có độ tác động nhanh, không gây ồn và dễ tự động hoá do các van bán dẫn có hệ số khuyếch đại công suất rất cao . Điều đó rất thuận tiện cho việc thiết lập các hệ thống tự động điều chỉnh nhiều vùng nhằm nâng cao chất lƣợng các đặc tính của hệ thống . Hệ T - Đ có khả năng điều chỉnh trơn với phạm vi điều chỉnh rộng, hệ thống có độ tin cậy cao quán tính nhỏ và hiệu suất lớn. 48
  49. Nhƣợc điểm chủ yếu của hệ truyền động T - Đ là : - Do các van bán dẫn là các phần tử phi tuyến, dạng điện áp chỉnh lƣu ra có biên độ đập mạch lớn, gây tổn thất phụ. - Trong máy điện và ở các truyền động công suất lớn còn làm xấu dạng điện áp của nguồn và lƣới xoay chiều. - Hệ số công suất cos của hệ nói chung là thấp khi phải điều chỉnh sâu. Kết luận: Qua những phân tích trên ta đã thấy rõ ƣu nhƣợc điểm của các hệ truyền động điều khiển động cơ điện một chiều . Đối với hệ truyền động quay chi tiết máy mài 3K225B là hệ truyền động động cơ điện một chiều công suất nhỏ, sử dụng hệ truyền động T-Đ là đơn giản hiệu quả và tin cậy hơn cả. Vì những đặc điểm của yêu cầu công nghệ ta quyết định lựa chọn hệ truyền động T - Đ không đảo chiều để điều khiển động cơ quay chi tiết máy mài 3K225B. 3.3. PHÂN TÍCH LỰA CHỌN Để cung cấp cho các động cơ điện một chiều từ lƣới điện xoay chiều, phải dùng các thiết bị biến đổi . Phần lớn các thiết bị biến đổi hiện nay đang sử dụng là các bộ biến đổi van điều khiển . Ngƣời ta gọi thời gian mà các bộ biến đổi chỉnh lƣu cho dòng điện đi qua trong một phần chu kỳ là khoảng dẫn, hoặc khoảng thông với sụt áp trên van không lớn, và khi ngắt mạch trong phần còn lại của chu kỳ là khoảng không dẫn hoặc không ngắt. Điện áp đƣợc điều chỉnh bằng cách biến đổi thời hạn làm việc của van trong khoảng thông . Trong thực tế ngƣời ta dùng các loại van có điều khiển hạn chế, nghĩa là có thể điều khiển thời điểm đầu khoảng thông, nhƣng không thể ngắt mạch khi dòng điện chƣa giảm về không . Do đó, việc điều chỉnh điện áp bộ biến đổi van đƣợc thực hiện bằng cách biến đổi thời điểm thông van . Việc rút ngắn thời hạn trạng thái thông của van trong khoảng dẫn đƣợc đặc trƣng bởi 49
  50. góc thông chậm Trị số trung bình của điện áp và dòng điện bộ biến đổi đƣợc xác định bởi các thông số của nó và sơ đồ nối . Trong thực tế có rất nhiều sơ đồ khác nhau . Tuy nhiên, theo nguyên lý và cách thiết lập, tất cả các sơ đồ điện chia thành hai loại : Các sơ đồ có đầu không ( còn gọi là sơ đồ tia, sơ đồ một nửa chu kỳ ) và các sơ đồ cầu ( còn gọi là sơ đồ hai nửa chu kỳ ). - Trong các sơ đồ đầu không, điện áp đƣợc chỉnh lƣu là 1 nửa sóng của hệ thống điện áp xoay chiều . Đặc điểm của các sơ đồ một nửa chu kỳ là ngoài các thời gian chuyển mạch các van ứng với ( là khoảng thời gian khi một van nào đó đang ngừng làm việc và van tiếp sau đang bắt đầu làm việc ), dòng điện phụ tải id bằng dòng điện trong van đang mở . Do đó dòng điện trong mạch phụ tải đƣợc xác định bởi sức điện động pha làm việc của máy biến áp, còn độ sụt áp trong bộ biến đổi thì đƣợc xác định bởi độ sụt áp bên trong pha đó. - Trong các sơ đồ cầu, điện áp đƣợc chỉnh lƣu là cả 2 nửa sóng của hệ thống điện áp xoay chiều . Bên ngoài chu kỳ chuyển mạch, vẫn có 2 van làm việc đồng thời. Dòng điện phụ tải chảy liên tiếp qua 2 van và 2 pha của máy biến áp dƣới tác dụng của hiệu số sức điện động của các van tƣơng ứng, nghĩa là dƣới tác dụng của sức điện động dây. Sau một chu kỳ biến thiên của điện áp xoay chiều, cả 6 van của bộ biến đổi đều tham gia làm việc. 3.3.1.Chỉnh lƣu một nửa chu kỳ Sơ đồ nguyên lý và đồ thị dạng điện áp và dòng điện đƣợc thể hiện trên hình 3.8 Trong đồ thị hình 3.8 (b) góc là góc mở của van, là góc dẫn dòng. Do tải mang tính điện cảm nên đƣờng cong dòng điện kéo dài ra khỏi khi điện áp Ud đó chuyển sang chu kỳ âm Khi Ti không dẫn dòng ta vẫn có Ud = Ed là sức điện động của tải (ở đây là sđđ của động cơ). Chế độ dòng điện của mạch là gián đoạn . 50
  51. U 1 2 0 1 3 T R 2 t U1 U2 Ud Ed L 0 t E a) Id 0 t b) Hình 3.8: sơ đồ nguyên lý (a) & giản đồ điện áp (b) Khi van dẫn dòng ta có phƣơng trình cân bằng áp : di U sin E i R L m d d dt (3.19) di 2U sin E i R L 2 d d dt Giải phƣơng trình theo phƣơng pháp xếp chồng ta có: 2U E i i i 2 sin( ) C.e Q U E Z R d (3.20) Với : 2 2 Z Rd X d X Q d R arctgQ 51
  52. Hằng số tích phân C đƣợc xác định theo chế độ dòng điện. Đặt góc * tính từ thời điểm qua 0 của điện áp nguồn tạo thành Ud * = - . 2 Khi dòng gián đoạn ta có i( *) = 0, ta có quy luật dòng điện : * * 2U 2 * Q Ed Q id ( ) sin( ) sin( )e 1 e Z 2U 2 (3.21) Bằng cách giải phƣơng trình siêu việt ta tính đƣợc tham số U d * * 1 ( ) ( 2 ) U d U m sin d Ed d 2 * * d (3.22) 1 2U cos * cos( * ) E (2 ) 2 2 d d d Với d là thời gian tồn tại của dòng điện trong một chu kỳ chỉnh lƣu. U E I d d d R d (3.23) Hệ số sử dụng biến áp của sơ đồ xấu : Sba = 3,09.Pd Chất lƣợng điện áp ra xấu, trị số điện áp tải trung bình lớn nhất Ud = 0,45U2 ( ứng với gúc mở = 0 ) (3.24) Đây là loại chỉnh lƣu cơ bản, sơ đồ nguyên lý mạch đơn giản . Tuy nhiên các chất lƣợng về kỹ thuật nhƣ : chất lƣợng điện áp một chiều, hiệu suất sử dụng biến áp quá xấu . Do đó loại chỉnh lƣu này ít đƣợc sử dụng trong thực tế. 52
  53. 3.3.2. Chỉnh lƣu một pha hai nửa chu kỳ Sơ đồ nguyên lý, đồ thị điện áp chỉnh lƣu đƣợc thể hiện trên hình 3.9 Trên sơ đồ sử dụng biến áp có điểm giữa với các thông số : U 2U sin 2 20 (3.25) * 0 U 2 2U sin( 180 ) 20 (3.26) U 1 T1 0 2 1 t U2 L R Ud U1 * E Dòng U E gián 0 d 2 t đoạn T2 Id 0 a) t Ud Dòng 0 liên t tục Id 0 b t ) Hình 3.9: sơ đồ nguyên lý (a) & giản đồ điện áp Ở mỗi nửa chu kỳ có một van dẫn, cho nên ở cả 2 nửa chu kỳ sóng điện áp tải trùng với điện áp cuộn dây có van dẫn . Tần số đập mạch của sơ đồ bằng 2 lần tần số đập mạch của điện áp xoay chiều. Trƣờng hợp dòng tải là gián đoạn : 53
  54. Khi T1 ta có phƣơng trình : di U 2U sin R.i E X d (3.27) 2 20 d d Dòng id cũng có thể là dòng liên tục hoặc dòng gián đoạn. Điều này tuỳ thuộc vào giá trị các tham số của mạch, biến đổi biểu thức (3.27) ta có : 1 R E X 2U 2 sin d id d d did Trƣờng hợp dòng điện gián đoạn : E U RI ( ) d d (3.28) 2U U 2 (cos cos ) d (3.29) 2U E I 2 (cos cos ) ( ) d R (3.30) Trong trƣờng hợp dòng liên tục ta có : 2 2 U cos d (3.31) U E I d d R d (3.32) Trong sơ đồ nay điện áp mà các van phải chịu là lớn nhất Ung max = 2 2U 2 . Do các van chỉ dẫn trong 1/2 chu kỳ của điện áp nguồn nên dòng trung bình I qua van I = d , trị số dòng hiệu dụng chảy qua van I = 0,71I . tbv 2 hd d Nhận xét: So với chỉnh lƣu 1 pha nửa chu kỳ thì sơ đồ chỉnh lƣu 1 pha 2 nửa chu kỳ có chất lƣợng điện áp tốt hơn . Dòng điện chạy qua van không quá lớn, tổng điện áp rơi trên van nhỏ . Đối với chỉnh lƣu có điều khiển thì sơ đồ chỉnh lƣu loại này điều khiển các van bán dẫn khá đơn giản . Tuy nhiên việc biến áp có hai cuộn dây phía thứ cấp giống nhau mà mỗi cuộn chỉ làm việc trong một nửa chu kỳ, việc chế tạo biến áp phức tạp, hiệu suất sử dụng biến áp không cao Sba = 1,48Pd , mặt khác điện áp ngƣợc đặt lên van là rất lớn. 54
  55. 3.3.3. Chỉnh lƣu 3 pha hình tia có điều khiển Sơ đồ mạch chỉnh lƣu tia 3 pha hình tia đƣợc trình bày trên hình 3.10. Sơ đồ mạch van gồm biến áp 3 pha phía thứ cấp đấu Y cú trung tính, 3 van bán dẫn đấu theo kiểu catôt chung . Điện áp trên thứ cấp biến áp nguồn . Ua = 2.U2 sin (V) . (3.33) 0 Ub = 2.U2 sin( 120 ) (V) . (3.34) 0 Uc = 2.U2 .sin( 240 ) (V) . (3.35) Từ đó ta nhận thấy rằng tại mỗi thời điểm chỉ có điện áp của một pha dƣơng hơn hai pha còn lại . Ud E Id iưd T1 t a T b 2 R t T c 3 L Dòng điện gián đoạn E Ud Ud a2 b2 c2 E a) 0 t id id 0 t I2a b) 0 t Dòng điện liên tục Hình 3.10: Sơ đồ chỉnh lƣu hình tia 3 pha(a) đồ thị điện áp và dòng điện(b) 55
  56. Nguyên tắc điều khiển là khi anot của Thyristor nào dƣơng hơn thì Thyristor đó mới đƣợc kích mở . Thời điểm giao nhau của 2 trong 3 pha đƣợc gọi là điểm chuyển mạch tự nhiên . Vậy góc mở nhỏ nhất của sơ đồ sẽ là dịch pha 300 so với điện áp pha . Giá trị trung bình của điện áp tải : 5 3 6 U = . 2.U .sin d - U d 2 2 6 3. 6.U 3.X .I = 2 .cos c d 2 2 Với Id là điện kháng chuyển mạch : U E I = d ( A ) (3.36) d R Điện áp ngƣợc cực đại đặt lên van bằng điện áp dây của thứ cấp biến áp nguồn Ungmax = 2,45.U2 Dòng điện qua van trong cả 2 trƣờng hợp dòng gián đoạn hay liên tục thì I dòng trung bình qua van đều bằng d . 3 Nhận xét : So với chỉnh lƣu một pha thì chỉnh lƣu hình tia 3 pha cho chất lƣợng điện áp một chiều tốt hơn, biên độ điện áp đập mạch thấp hơn thành phần sóng hài bậc cao nhỏ . Việc điều khiển các van bán dẫn tƣơng đối đơn giản . Do dòng điện mỗi cuộn dây thứ cấp biến áp là một chiều do biến áp ba pha ba trụ mà từ thông lõi thép biến áp là từ thông xoay chiều không đối xứng làm cho công suất biến áp phải lớn Sba = 1,35.Pd . Với sơ đồ này thì bắt buộc phải dùng biến áp . 56
  57. Điện áp ngƣợc đặt trên van lớn bằng 2,45U2 . Đối với tải yêu cầu điện áp lớn thì việc chọn van gặp khó khăn . Khi công suất tải lớn so với biến áp nguồn cấp sẽ gây mất đối xứng cho nguồn lƣới . Sơ đồ chỉnh lƣu tia 3 pha thƣờng đƣợc sử dụng với loại tải có yêu cầu không quá cao về chất lƣợng điện áp một chiều . Đối với loại tải có điện áp một chiều định mức là 220 V thì sử dụng sơ đồ có ƣu điểm hơn tất cả . Bởi vì theo sơ đồ này khi chỉnh lƣu trực tiếp từ lƣới 220V thì điện áp một chiều lớn nhất đạt đƣợc là 220V.1,17 = 257,4 V . Để có điện áp một chiều 220V không nhất thiết phải chế tạo biến áp mà chỉ cần chế tạo 3 cuộn kháng anot của van là đủ. 3.3.4. Chỉnh lƣu cầu một pha a. Chỉnh lưu cầu một pha đối xứng Mạch chỉnh lƣu cầu một pha có điều khiển gồm 4 van bàn dẫn T1 T4 . Trong đó, T1, T3 là nhóm katot chung, T2, T4 là nhóm anot chung . Nguồn xoay chiều đƣa vào mạch có thể lấy trực tiếp từ lƣới hoặc thông qua biến áp. 57
  58. U1 2 0 1 T1 T 3 t R Ud L Ed 0 T2 T4 E t I t a) d 0 t UT1 0 t b) Hình 3.11: sơ đồ nguyên lý (a) & giản đồ điện áp (b) chỉnh lƣu cầu 1 pha Nguyên lý hoạt động : Trong nửa chu kỳ đầu từ 0 điện áp đặt vào Anot T1 dƣơng, điện áp đặt vào Katot T2 âm, nếu có xung đồng thời kích mở cho cả 2 van thì cả hai van sẽ mở đặt điện áp lƣới vào tải . Nửa chu kỳ tiếp theo 2 điện áp nguồn đổi dấu anot của T3 dƣơng , katot T4 âm, nếu có xung kích mở cho cả 2 van thì chúng sẽ thông . Điện áp ra trên tải là một chiều trùng với chiều của nửa chu kỳ trƣớc, vì điện cảm trong mạch tải nên thực tế dòng Id là liên tục . Chỉnh lƣu cầu một pha có chất lƣợng điện áp ra hoàn toàn giống nhƣ chỉnh lƣu tia 2 pha, hình dạng các đƣờng cong điện áp và dòng điện tải, dòng qua các 58
  59. van bán dẫn có hình dạng nhƣ trên đồ thị hình 3.11. Dòng điện qua các van giống nhƣ sơ đồ chỉnh lƣu 1 pha 2 nửa chu kỳ. Việc điều chỉnh đồng thời các cặp van T1, T2 và T3, T4 có thể thực hiện bằng việc sử dụng biến áp xung có 2 cuộn thứ cấp. Tính toán Ud, Id, ITbv, Ungmax : - Tải R, chế độ dòng gián đoạn ( 0) : 1 2 2 2 (1 cos ) (1 cos ) U 2U sin d U (1 cos ) U U d 2 2 2 2 d 0 2 Với : Udo = 0,9U2 - Tải R - L dòng liên tục : 1 2 2 U d 0 2U 2 sin d U 2 cos U d 0 cos - Tải R-L-E dòng liên tục : Giả sử T1 ,T2 đang dẫn ta có phƣơng trình : did 2U 2 sin Ri d E X (3.37) d 1 R E Id U d 0 2U 2 sin d id d d di (3.38) id U RI E d d (3.39) 2 2U d Trong đó : U d cos - Dòng qua tải : U I d (3.40) d Z - Dòng trung bình qua van : Id ITbv (3.41) 2 - Điện áp ngƣợc đặt lên van : U U 2.U (3.42) ngmax 2m 2 59
  60. b .Chỉnh lưu cầu một pha không đối xứng T1 D1 U2 Ud T2 D2 Hình 3.12 a : Sơ đồ nguyên lý chỉnh lưu cầu một pha không đối xứng Ud id Id iT1 Id iD2 Id iT2 Id iD1 Id i2 Hình 3.12 b : Giản đồ điện áp chỉnh lƣu cầu một pha không đối xứng Trong sơ đồ này, các điôt D1, D2 vẫn mở tự nhiên ở đầu các nửa chu kỳ : D1 mở khi u2 âm, D2 mở khi u2 dƣơng. Các thyristo mở theo góc . Tuy nhiên 60
  61. các van khoá theo nhóm : D1 dẫn sẽ làm T1 ( cùng nhóm catôt chung ) khoá, T1 dẫn thì D1 bị khoá . Tƣơng tự D2 dẫn thì T2 khoá và ngƣợc lại, T2 dẫn thì D2 khoá . Do vậy ta có các giai đoạn là : - Trong khoảng : T1 D2 dẫn, ud = u2 - Trong khoảng ( ) : D1 D2 dẫn, D1 dẫn ở và làm T1 khoá, T2 chƣa dẫn nên D2 còn mở chƣa khoá. - Trong khoảng ( ) 2 : T2 D1 dẫn, T1 dẫn làm D2 khoá, ud = - u2 - Trong khoảng 2 (2 ) : T2 D2 dẫn. Ta lại thấy có 2 đoạn có van mắc thẳng hàng dẫn với nhau là D1 D2, tải lại bị ngắn mạch nên vẫn có ở các giai đoạn này : ud = 0 Dạng điện áp ud : 1 cos Ud = 0.9 U2 2 U d Id = Rd Song đồ thị dẫn của van cho thấy chúng vẫn không đều nhau : Thyristor dẫn trong khoảng ( ) Điôt dẫn trong khoảng ( ) Vì vậy dòng trung bình qua van là : 1 I I d I T 2 d d 2 (3.43) 1 I I d I D 2 d d 2 (3.44) Nhận xét: Chỉnh lƣu cầu một pha đƣợc sử dụng khá rộng rãi trên thực tế nhất là đối với loại tải có điện áp lớn hơn 10(v), dòng tải có thể lên tới 100A . Ƣu điểm của 61
  62. mạch là có thể không cần biến áp . Do có hai van dẫn dòng lên có sụt áp trên cả hai van làm cho sơ đồ này không thích hợp với dải điện áp thấp. Trong sơ đồ cầu dòng điện phía thứ cấp biến áp nguồn không có thành phần một chiều do mỗi pha nguồn đƣợc nối với 2 van, mỗi van dẫn dòng theo một chiều Chỉnh lƣu cầu tốt hơn chỉnh lƣu tia về chỉ tiêu này . Hiệu suất biến áp Sba=1,38Pd . Đối với tải có điện áp và dòng điện nhỏ thì việc chọn sơ đồ cầu một pha là hợp lý bởi hệ số điện áp ngƣợc của van nhỏ, dễ chọn van hơn . Chỉnh lƣu cầu một pha có điều khiển đƣợc dùng nhiều cho các loại tải có làm việc ở chế độ nghịch lƣu hoàn trả năng lƣợng về nguồn nhƣ động cơ điện một chiều . 3.3.5. Chỉnh lƣu cầu 3 pha 3.3.5.1. Chỉnh lƣu cầu ba pha điều khiển đối xứng Nguyên lý hoạt đông Sơ đồ chỉnh lƣu cầu ba pha điều khiển đối xứng hình 3.14a có thể coi nhƣ hai sơ đồ chỉnh lƣu tia ba pha mắc ngƣợc chiều nhau, ba Thyristor T1,T3,T5 tạo thành một chỉnh lƣu tia ba pha cho điện áp (+) tạo thành nhóm anot, còn T2,T4,T6 là một chỉnh lƣu tia cho ta điện áp âm tạo thành nhóm catot, hai chỉnh lƣu này ghép lại thành cầu ba pha. Theo hoạt động của chỉnh lƣu cầu ba pha điều khiển đối xứng, dòng điện chạy qua tải là dòng điện chạy từ pha này về pha kia, do đó tại mỗi thời điểm cần mở Thyristor chúng ta cần cấp hai xung điều khiển đồng thời (một xung ở nhóm anot (+), một xung ở nhóm catot (-)) . Ví dụ tại thời điểm t1 trên hình 3.14b cần mở Thyristor T1 của pha A phía anot, chúng ta cấp xung X1, đồng thời tại đó chúng ta cấp thêm xung X4 cho Thyristor T1 của pha B phía catot các thời điểm tiếp theo cũng tƣơng tự . Cần chú ý rằng thứ tự cấp xung điều khiển cũng cần tuân thủ theo đúng thứ tự pha. Khi chúng ta cấp đúng các xung điều khiển, dòng điện sẽ đƣợc chạy từ pha có điện áp dƣơng hơn về pha có điện áp âm hơn . Ví dụ trong khoảng t1 t2 pha 62
  63. A có điện áp dƣơng hơn, pha B có điện áp âm hơn, với việc mở thông T1, T4 dòng điện dƣợc chạy từ A về B . Khi góc mở van nhỏ hoặc điện cảm lớn, trong mỗi khoảng dẫn của một van của nhóm này (anot hay catot) thì sẽ có hai van của nhóm kia đổi chỗ cho nhau . Điều này có thể thấy rõ trong khoảng t1 t3 nhƣ trên hình 3.13b Thyristor T1 nhóm anot dẫn, nhƣng trong nhóm catot T4 dẫn trong khoảng t1 t2 còn T6 dẫn tiếp trong khoảng t2 t3 . 63
  64. A B C A Uf 0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 T T 2 1 T T 4 3 T T 6 5 Ud R L E E I1 X1 I3 X3 01235 a. I5 X5 I2 X2 I4 X4 I6 . X6 b. UT1 Hình 3.13 : a - sơ đồ động lực, b - giản đồ các đƣờng cong cơ bản 64
  65. Điện áp ngƣợc các van phải chịu ở chỉnh lƣu cầu ba pha sẽ bằng 0 khi van dẫn và bằng điện áp dây khi van khoá . Ta có thể lấy ví dụ cho van T1 ( đƣờng cong cuối cùng của hình 3.13b ) trong khoảng t1 t3 van T1 dẫn điện áp bằng 0, trong khoảng t3 t5 van T3 dẫn lúc này T1 chịu điện áp ngƣợc UBA, đến khoảng t5 t7 van T5 dẫn T1 sẽ chịu điện áp ngƣợc UCA. Khi điện áp tải liên tục, nhƣ đƣờng cong Ud trên hình 3.13b trị số điện áp tải đƣợc tính theo công thức : Ud = Udo.cos Khi góc mở các Thyristor lớn lên tới góc 600 và thành phần điện cảm của tải quá nhỏ, điện áp tải sẽ bị gián đoạn . Khi góc mở các Thyristor =900 với tải thuần trở) . Trong các trƣờng hợp này dòng điện chạy từ pha này về pha kia, là do các van bán dẫn có phân cực thuận theo điện áp dây đặt lên chúng cho tới khi điện áp dây đổi dấu, các van bán dẫn sẽ có phân cực ngƣợc nên chúng tự khoá. Sự phức tạp của chỉnh lƣu cầu ba pha điều khiển đối xứng nhƣ đã nói trên là cần phải mở đồng thời hai van theo đúng thứ tự pha, do đó gây không ít khó khăn khi chế tạo vận hành và sửa chữa . Để đơn giản hơn ngƣời ta có thể sử dụng điều khiển không đối xứng . Ưu nhược điểm: Chất lƣợng điện áp đầu ra tốt nhất trong các phƣơng pháp chỉnh lƣu dùng đƣợc cho cả tải có xả năng lƣợng về lƣới. Sơ đồ điều khiển phức tạp , số van sử dụng nhiều. 3.3.5.2. . Chỉnh lƣu cầu ba pha điều khiển không đối xứng Nguyên lý hoạt động Loại chỉnh lƣu này đƣợc cấu tạo từ một nhóm (anot hoặc catot) điều khiển và một nhóm không điều khiển nhƣ mô tả trên hình 3.14a. Trên hình 3.14b mô tả giản đồ nguyên lý tạo điện áp chỉnh lƣu (đƣờng cong trên cùng), sóng điện áp tải Ud (đƣờng cong nét đậm thứ hai trên hình 3.14b), khoảng dẫn các van bán 65
  66. dẫn T1, T2, T3, D1, D2, D3 . Các Thyristor đƣợc dẫn thông từ thời điểm có xung mở cho đến khi mở Thyristor của pha kế tiếp . Ví dụ T1 mở thông từ t1 (thời điểm phát xung mở T1) tới t3 (thời điểm phát xung mở T2) . Trong trƣờng hợp điện áp tải gián đoạn Tiristor đƣợc dẫn từ thời điểm có xung mở cho đến khi điện áp dây đổi dấu . Các diot tự động dẫn thông khi điện áp đặt lên chúng thuận chiều . Ví dụ D1 phân cực thuận trong khoảng t4 t6 và nó sẽ mở cho dòng điện chạy từ pha B về pha A trong khoảng t4 t5 và từ pha C về pha A trong khoảng t5 t6. Chỉnh lƣu cầu ba pha điều khiển không đối xứng có dòng điện và điện áp tải liên tục khi góc mở các van bán dẫn nhỏ hơn 600, khi góc mở tăng lên và thành phần điện cảm của tải nhỏ, dòng điện và điện áp sẽ gián đoạn. Theo dạng sóng điện áp tải ở trên trị số điện áp trung bình trên tải bằng 0 khi góc mở đạt tới 1800. Ngƣời ta có thể coi điện áp trung bình trên tải là kết quả của tổng hai điện áp chỉnh lƣu tia ba pha. 3 3 3 U U (max) 1 cos U (max) 1 cos tb 2 f 2 d Việc kích mở các van điều khiển trong chỉnh lƣu cầu ba pha có điều khiển dễ dàng hơn, nhƣng các điều hoà bậc cao của tải và của nguồn lớn hơn . So với chỉnh lƣu cầu ba pha điều khiển đối xứng, thì trong sơ đồ này việc điều khiển các van bán dẫn đƣợc thực hiện đơn giản hơn . Ta có thể coi mạch điều khiển của bộ chỉnh lƣu này nhƣ điều khiển một chỉnh lƣu tia ba pha. 66
  67. A B C A U f 0 t t t t t t t 1 2 3 4 5 6 7 T T a.2 1 T T U 4 3 dE T T 6 5 R L E X T 1 1 T b. X 2 2 T X 3 3 D 1 D 2 D 3 Hình 3.14. Chỉnh lƣu cầu ba pha điều khiển không đối xứng a- sơ đồ động lực, b- giản đồ các đƣờng cong Nhận xét * Qua quá trình phân tích các sơ đồ mạch chỉnh lưu ta thấy sơ đồ mạch chỉnh lưu cầu 1 pha không đối xứng có nhiều ưu điểm đáp ứng tốt các yêu cầu của hệ truyền động điện máy mài 3K225B với động cơ quay chi tiết có công suất thấp ( 0,76 KW ). Vì vậy ta chọn sơ đồ chỉnh lưu có điều khiển cầu một pha không đối xứng làm sơ đồ thiết kế. 67
  68. CHƢƠNG 4. THIẾT KẾ MẠCH ĐỘNG LỰC VÀ MẠCH ĐIỀU KHIỂN TRONG MÁY MÀI TRÒN 3K225B 4.1 . TÍNH TOÁN THIẾT KẾ MẠCH LỰC Sau khi phân tích một số sơ đồ chỉnh lƣu, chúng ta đã lựa chọn đƣợc sơ đồ phù hợp để thay thế mạch lực của hệ truyền động quay chi tiết . Đó là sơ đồ chỉnh lƣu cầu một pha không đối xứng. Sơ đồ mạch lực : 220v TH1 TH2 C R C R §1 §2 Cksb § cl ckt rtt Hình 4.1 : Hệ truyền động quay chi tiết máy mài tròn trong 3K225B 68
  69. Tính chọn các phần tử trong mạch lực Các thông số cho trƣớc : Uktđm = 220 V Phạm vi điều chỉnh tốc độ : D = 10/1 Động cơ có công suất : Pđm = 0,76 KW Tốc độ : n = 2500 v/ph Điện áp : Uƣđm = 220 V 1 Công suất kích từ : Pkt = .P = 76 W 10 dm Điện áp kích từ : Ukt = 220 V 4.1.1 Tính chọn van Điện áp ngƣợc mà van phải chịu: Ung= Ud/kU.knv = (220/0,9). 1,41 = 344,66 V Dòng điện làm việc của van tính theo dòng hiệu dụng : Ilv = Ihd = Id/2 với Id = Pđm/Ud.η = (760/220.0,85)= 4,06 A Ilv = 2,03 A Chọn điều kiện làm việc của van Có cánh tản nhiệt và đầy đủ diện tích toả nhiệt, không có quạt làm mát.Với điều kiện này, dòng làm việc của van cần chọn hệ số dự trữ: kI = 1,2. Idmv = kI.Ilv = 4.2,03 = 8,12 A. Hai thông số cần quan tâm nhất khi chọn van bán dẫn cho khi chỉnh lƣu là điện áp, dòng điện, các thông số còn lại là những thông số tham khảo khi lựa chọn 69
  70. - Loại van nào có sụt áp ΔU nhỏ hơn sẽ có tổn hao nhiệt ít hơn. - Dòng điện rò của loại van nào nhỏ hơn thì chất lƣợng tốt hơn. - Nhiệt độ cho phép của loại van nào cao hơn thì khả năng chịu nhiệt tốt hơn - Điện áp và dòng điện điều khiển của loại van nào nhỏ hơn, công suất điều khiển thấp hơn - Loại van nào có thời gian truyền mạch bé hơn thì sẽ nhẹ hơn Vậy chọn 2 Thyristor loại : KY243A Ungmax = 400 V Iđm = 10 A Chọn 2 Diot loại : д 243A Iđm = 10 A Ungmax = 400 V Các thông số còn lại của động cơ : - Điện cảm phần ứng động cơ đƣợc tính theo công thức : K l .U udm Lƣ = I .P.n udm dm (4.1) Với : Kl là hệ số lấy giá trị là 5,5 ÷ 5,7, đối với máy không bù Kl = 1,4 ÷ 1,9 đối với máy có bù Chọn Kl = 1,8. P là số đôi cực : P =2 1,8.220 Lƣ = = 0,0195 H. 4,06.2.2500 70
  71. - Sức điện động của động cơ: Eđm = Uđm- Iƣ.Rƣ = 220 – 4,06.4,06 = 203,5 V. 4.1.2 Tính chọn cuộn kháng lọc 4.1.2.1 . Xác định góc mở cực tiểu và cực đại : 0 Chọn góc mở cực tiểu αmin = 10 là góc dự trữ để có thể bù đƣợc sự suy giảm điện áp lƣới. Khi góc mở thì điện áp trên tải là lớn nhất, tƣơng ứng với tốc độ động cơ là lớn nhất nđm=nmax. Khi max thì điện áp trên tải là nhỏ nhất. Udmin=Ud0.cos jmax tƣơng ứng với tốc độ động cơ là nhỏ nhất nmin. Ta có α max= arcos(Udmin/Ud0). (4.2) Với Udmin đƣợc xác định từ dải điều chỉnh: Ta có : n Uddmax Iudm.R u 2500 D = max = = =10 nmin Udmin Iudm.R u 250 1 Udmin = . Uddmax (D 1).Idm.R u D (4.3) 1 1 cosαmin = . Ud0. (D 1).Idm.R u D 2 1 1 cos10 = 220. (10 1).4,06.4,06 =34,6 (V) 10 2 0 αmax arcos(34,6/220) 80,9 71
  72. 0 Vậy góc αmax = 80,9 ứng với điện áp động cơ là nhỏ nhất. 4.1.2.2. Xác định điện cảm cuộn kháng lọc : - Sự đập mạch của điện áp chỉnh lƣu làm cho dòng điện tải cũng đập mạch theo, làm xấu đi chất lƣợng dòng điên 1 chiều, nếu tải là động cơ 1 chiều sẽ làm xấu quá trình chuyển mạch cổ góp của động cơ, làm tăng phát nóng của tải cho các thành phần sóng hài. - Thông thƣờng đánh giá ảnh hƣởng của đập mạch dòng điện theo trị hiệu dụng của sóng hài bậc nhất, bởi vì sóng hài bậc nhất chiếm tỷ lệ vào khoảng ( 2 ÷ 5)% dòng điện định mức của tải. - Trị số điện cảm của cuộn kháng lọc thành phần dòng điện đập mạch đƣợc tính theo biểu thức sau: U .100 L = dn max l 2.K.m. .I * %.I 1 ddm (4.4) Trong đó: Ll : trị số điện cảm lọc đập mạch cần thiết Henry Idđm : dòng điện định mức của bộ ching lƣu A Idđm = 4,06 A. ω = 314: tần số 1/s góc. K = 1,2,3 bộ số sóng hài. +Đối với sơ đồ chỉnh lƣu điều khiển không đối xứng, khi góc điều khiển α nhỏ thành phần sóng hài với K =2, và K.m = 6. * - I 1% : trị hiệu dụng của dòng điện sóng hài cơ bản lấy tỷ số theo dòng * điện định mức của chỉnh lƣu. Tri số này cho phép I 1% <10%. - Udnmax : biên độ thành phần sóng hài của điện áp chỉnh lƣu 72
  73. Biên độ thành phần sóng hài của điện áp chỉnh lƣu Udnmax xác định theo công thức: U 2.cosα dnmax . 1 K2.m2.tg2α U K2.m2 1 do (4.5) Với: Ud0: điện áp chỉnh lƣu cực đại = 220V. max : góc điều khiển bán dẫn khi góc điều khiển là cực đại: 0 αmax = 80,9 . Udnmax = Ud0.0,13 = 28,6 V. 28,6.100 L = 0,026H. l 2.6.3,14.10.4,06 Trị số điện cảm của cuộn kháng lọc Lckl để lọc thành phần dòng điện đập mạch đƣợc tính theo công thức: Lckl = Ll – Ld – Lba (4.6) Với : K d .30.Udm 0,1.30.220 Ld = 0,01H. π.Idm .ηdm .P 3,14.4,06.2500.2 ( Kd = 0,1: động cơ có cuộn bù) Lba = 0 vì không sử dụng biến áp Lckl = 0,016 H. 4.1.2.3. Thiết kế kết cấu cuộn kháng : Các thông số ban đầu : 73
  74. L 0,016(H) Dòng điện qua cuộn kháng : I m I dm 4,06(A) Biên độ dòng điện xoay chiều bậc một : I 1m = 0,1Idm = 0,406(A) 1. Do điện cảm của cuộn kháng rất lớn, điện trở của cuộn dây rất nhỏ, ta có thể coi tổng trở cuộn kháng xấp xỉ bằng điện kháng của nó : 3 Zk X k 2. . f . .Lk 2 .50.6.16.10 30,159( ) Với = 6 số xung đập mạch trong 1 chu kỳ. 2. Điện áp xoay chiều rơi trên cuộn kháng lọc : I1m 0,406 U Z k 92,268. 26,488(V ) 2 2 3. Công suất cuộn kháng lọc : I 0,406 S U 1m 26,488. 7,6(VA) 2 2 4. Tiết diện cực từ chính cuộn kháng lọc : S 7,6 Q k . 6 0,954(cm 2 ) q m. f 6.50 Chuẩn hoá tiết diện lõi thép ta chọn : Q 0,98(cm2 ) Lõi thép là loai III 12 x 10 có: a = 12(mm) b =10(mm) c = 12(mm) h = 30(mm) C = 48(mm) H = 42(mm) 74
  75. Hình dạng lõi thép đƣợc thể hiện trên hình 4.2 b H h a/2 c a c C Hình 4.2 : Hình dạng lõi cuộn kháng lọc Khi có thành phần dòng xoay chiều chạy qua cuộn cảm thì trong cuộn cảm suất hiện một sức điện động tự cảm : E k 4,44.W.f'.Bt .Q Với f' .f 6.f Gần đúng ta có thể coi Ek U ck 26(v) Chọn BT 0,8T E k 26 W 4 51(vßng) 4,44.f'.BT .Q 4,44.6.50.0,8.4,8.10 Chọn W = 51 (vòng) 5. Thành phần dòng điện chạy qua cuộn kháng là : i(t) I I cos(6 ) d 1m 1 (4.7) Dòng hiệu dụng qua cuộn kháng : 2 2 I 0,406 I I 2 1m 4,062 4,07(A) k d 2 2 6. Chọn mật độ dòng điện qua cuộn kháng : J = 2,7(A/mm2) 7. Tiết diện dây quấn : 75
  76. I 4,07 S k 1,5(mm 2 ) k J 2,7 Chuẩn hóa tiết diện theo dây dẫn tròn : d = 1,4(mm) S = 1,5394(mm) mcu = 13,7(g/m) Rcu = 0,0113( /m) khi tính đến cách điện : dn = 1,5(mm) Tính lại mật độ dòng điện : I 4,07 J k 2,64(A/ mm 2 ) Sk 1,5394 8. Tính số vòng trên một lớp : Chọn khoảng cách từ gông đến cuộn dây là : hg 1(mm) h 2hg 30 2 W1 kld 0,9 17(vßng) dn 1,5 W 51 9. Số lớp dây : n k 3(líp) W1 17 Bố trí dây : mỗi lớp có 17 (vòng) Chọn khoảng cách cách điện giữa dây quần với trụ : d01 1(mm) Chọn khoảng cách cách điện ngoài cùng : d 1(mm) n Cách điện giữa các lớp là : cd1 0,1(mm) 10. Bề dầy cuộn dây : Bd (d cd1 ).n (1,5 0,1).3 4,8(mm) 76
  77. 11. Chiều rộng cửa sổ cần thiết : cth Bd d01 dn 4,8 1 1 6,8(mm) Vậy mạch từ chọn là phù hợp 12. Chiều dài của dây quấn : ldq 2.[a b 2(dn d01 )].Wk 2.[12 10 2(1,5 1)].51 2754(mm) l dq 2,754(m) 13. Điện trở dây quấn : R L R cu .l dq 0,0113.2,754 0,03( ) Ta có thể bỏ qua điện trở của dây quấn Vậy cuộn kháng tính toán là phù hợp 4.1.3 Bảo vệ quá điện áp cho van bán dẫn Bảo vệ quá điện áp do quá trình đóng cắt Thyristor đƣợc thực hiện bằng cách mắc RC song song với Thyristor. Khi có sự chuyển mạch các điện tích tích tụ trong các lớp bán dẫn phóng ra ngoài tạo ra dòng điện ngƣợc trong khoảng thời gian ngắn. Sự biến thiên nhanh chóng của dòng điện ngƣợc gây ra sức điện động cảm ứng rất lớn trong các điện cảm làm cho quá điện áp giữa anôt và catôt của Thyristor . Khi có mạch RC mắc song song với Thyristor tạo ra mạch vòng phóng điện tích trong quá trình chuyển mạch nên Thyristor không bị quá điện áp . Theo kinh nghiệm ta chọn R = 33 /10W, C = 4,7 F /600V R C T 77
  78. 4.2. THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN BỘ CHỈNH LƢU 4.2.1 Mạch điều khiển Thyristor 1. Yêu cầu đối với mạch điều khiển Mạch điều khiển là khâu rất quan trọng trong bộ biến đổi Thyristor vì nó đóng vai trò chủ đạo trong việc quyết định chất lƣợng và độ tin cậy của bộ biến đổi yêu cầu đặt ra đối với mach điều khiển : Phát xung điều khiển đến các van lực theo đúng pha với góc điều khiển tƣơng ứng . Đảm bảo phạm vi điều chỉnh góc điều chỉnh min max tƣơng ứng với phạm vi thay đổi điện áp ra tải của mạch lực Cho phép bộ chỉnh lƣu làm việc bình thƣờng với các chế độ khác nhau do tải yêu cầu nhƣ chế độ khởi động , chế độ hãm Có độ đối xứng xung điều khiển tốt không vƣợt quá 10 30 điện Đảm bảo mạch hoạt động ổn định và tin cậy khi lƣới điện xoay chiều thay đổi cả về giá trị điện áp và tần số trong phạm vi cho phép . Có khả năng chống nhiễu công nghiệp tốt Độ tác động của mạch điều khiển nhanh, dƣới 1ms . Thực hiện các yêu cầu về bảo vệ bộ chỉnh lƣu từ phía điều khiển ngắt xung điều khiển khi sự cố thông báo các hiện tƣợng không bình thƣờng của lƣới và bản thân bộ chỉnh lƣu v.v Đảm bảo các xung điều khiển phát tới các van lực phù hợp để mở chắc chắn van , thoả mãn các yêu cầu : - Đủ công suất : dòng áp điều khiển . - Có sƣờn xung dốc đứng . 78
  79. - Độ rông đủ để dòng qua van kịp vƣợt I duy trì Yêu cầu về lắp ráp vận hành Thiết bị thay thế dễ lắp ráp và điều chỉnh. Mỗi khối có khả năng làm việc độc lập 2. Lựa chọn mạch điều khiển a. Điều khiển bằng mạch tương tự Sơ đồ khối của mạch điều khiển tƣơng tự ( hình 4.3 ) Đồng pha So sánh Tạo xung Ti Udk Hình 4.3: Sơ đồ khối mạch điều khiển Khâu đồng pha Khâu đồng pha có nhiệm vụ tạo ra một điện áp có góc lệch pha cố định với điện áp đặt lên van ( thƣờng tạo ra điện áp tựa Urc ( thƣờng là điện áp răng cƣa tuyến tính)). Khâu so sánh Khâu này có chức năng so sánh điện áp điều khiển với điện áp tựa dạng răng cƣa tuyến tính hoặc hình sin nhằm định thời điểm phát xung điều khiển, thƣờng đó là thời điểm khi 2 điện áp này bằng nhau. Đây là khâu xác định góc điền khiển. 79
  80. Khâu tạo xung Có nhiệm vụ tạo xung phù hợp để mở van . Xung điều khiển van có yêu cầu sƣờn trƣớc dốc đứng để đảm bảo yêu cầu van mở tức thời khi có xung điều khiển ( thƣờng gặp là xung kim hoặc xung chữ nhật ) đủ công suất , cách ly giữa mạch điều khiển và mạch lực b. Điều khiển bằng mạch số T Đồng pha Đếm KĐTX i xung U đ X dh k Hình 4.4 : Sơ đồ khối điều khiển bằng mạch số Mạch điều khiển số đƣợc thiết lập trên nguyên tắc biến đổi mã số thành các tín hiệu dịch chuyển theo nguyên tắc thời gian ( ). Hệ thống điều khiển số khắc phục đƣợc nhƣợc điểm cơ bản của hệ thống điều khiển liên tục ở chỗ loại trừ đƣợc sai số do hiện tƣợng trôi gây ra. Nguyên lý điều khiển: Trong mạch điều khiển tạo xung đồng hồ (Xdh )có tần số cao. Khi điện áp anot của Ti đổi dấu dƣơng thỡ tiến hành đếm xung đồng hồ . số lƣợng xung đếm (nXdh) khụng đổi cho mỗi chu kỳ . Khi đủ số lƣợng xung đếm thỡ phất xung điều khiển Ti . Ti đƣợc mở tại thời điểm phát xung điều khiển. 80
  81. 4.2.2 Thiết kế mạch điều khiển 4.2.2.1. Khối đồng pha + Sơ đồ : BAX BA CL1 220V 10V Hình 4.5 : Khối đồng pha Nguyên lý làm việc Mạch lấy xung đồng pha đƣợc lấy từ nguồn 220V, tần số f = 50 Hz, phía thứ cấp lấy 10V. Biến áp thứ cấp đƣơc nối với một chỉnh lƣu tạo điện áp đập mạch (-) liên tục. 4.2.2.2. Khối tạo xung răng cƣa + Sơ đồ : +ucc1 r3 vr1 ®z r1 c1 3 ic3 2 4 r4 ®1 ic4 r2 r5 vr2 -u cc1 Hình 4.6 : Khối tạo xung răng cƣa 81
  82. Nguyên lý làm việc Mạch tạo xung răng cƣa dùng KĐTT đƣợc xây dựng trên nguyên tắc sử dụng mạch tích phân . Quá trình phóng nạp của tụ đƣợc thực hiện nhờ nguồn nạp cho tụ là nguồn hai cực tính . Khi điện áp đầu vào mang dấu (+), điện áp trên tụ sẽ đƣợc nạp. Bằng cách thay đổi thời gian phóng , thời gian nạp và các giá trị điện trở một cách tƣơng ứng , ta có thể thay đổi đƣợc dạng điện áp răng cƣa : dốc lên, dốc xuống hay xung tam giác. 4.2.2.3. Khối so sánh + Sơ đồ r6 ic1 r12 -u cc1 r7 r10 vr3 ic2 r11 vr5 CL2 + ft - c3 vr4 Hình 4.7 : Khối so sánh Các xung ở đầu ra của bộ so sánh đƣợc phối hợp với các xung cao tần để tạo ra xung đơn đƣa vào khôí khuếch đại xung. Các xung điều khiển đƣợc khuếch đại đạt công suất và biên độ thoả mãn điều kiện mở van. 82
  83. 4.2.2.3. Khối khuếch đại xung bax ®5 6 g1 ®6 k1 +ucc2 r8 k2 ®7 ®3 C2 t1 ®8 5 r9 g2 t2 7 ®2 ®4 Hình 4.8: Khối khuyếch đại xung Bộ khuếch đại xung đƣợc dùng ở đây là sơ đồ dùng cặp Tranzistor T1, T2 mắc kiểu Dalingtơn . Lúc này cặp Dalingtơn đƣợc coi là tƣơng đƣơng với một tranzistor mới. Chức năng của mạch do T1 quyết định, còn T2 có tác dụng khuếch đại dòng ra. Hoạt động của sơ đồ Đầu vào là tín hiệu logic. Khi có xung vào xv = 1 thì tranzistor T1 mở kéo theo T2 mở bão hoà. Khi không có xung vào xv = 0 thì T1 khoá nên T2 cũng khoá. Khi có xung dƣơng đặt vào bazơ của T1 làm cho T1 thông thì T2 thông điện áp ( + Ec ) đặt lên cuộn sơ cấp của biến áp xung, ở thứ cấp của biến áp xung sẽ có xung ra kích mở Điôt . Điện trở R8 hạn chế dòng colector, điôt Đ3 hạn chế quá điện áp trên các cực colector – emitor của Tranzitor . Điôt Đ5 và Đ8 ngăn chặn xung áp âm có thể có Tranzitor bị khoá . 83
  84. Ta có sơ đồ điều khiển và giản đồ điện áp tại các điểm đo U t U t U U®k t U t U t U t Hình 4.9 : Giản đồ điện áp tại các điểm đo Ta chọn các phần tử trong mạch điều khiển nhƣ sau : Ucc1 = 15 V +Ucc2 = 24 V Biến áp xung : 220V/ 10V 84
  85. R1 = R2 = R5 = R6 = R7 = R9 = R10 = R11 = R12 = 10 K R3 = 22 K R4 = 4,7 K R8 = 33 VR1 = 22 K VR2 = 1 K VR3 = VR4 = VR5 = 10 K C1 = 0,33 F C2 = 0,1 F C3 = 4,7 F Đ1 = Đ2 = Đ3 = Đ4 = Đ5 = Đ6 = Đ7 = 1 A IC1 = IC2 = IC3 = IC4 = A741 T1 = C828 T2 = K4611 85
  86. KẾT LUẬN Sau một thời gian nghiên cứu, tính toán và thiết kế . Đƣợc sự hƣớng dẫn tận tình của thầy Th.S Nguyễn Trọng Thắng và sự cố gắng cuả bản thân đến nay bản đồ án của em với đề tài “Thiết kế nâng cấp hệ truyền động quay chi tiết của máy mài 3K225B” đã hoàn thành. Bản đồ án tốt nghiệp là nhiệm vụ rất quan trọng để đánh giá kết quả học tập và rèn luyện nhƣng với kiến thức còn hạn chế, kinh nghiệm thực tế chƣa nhiều nên bản đồ án của em không tránh khỏi những thiếu sót . Em mong nhận đƣợc những ý kiến đóng góp của thầy cô và các bạn đồng nghiệp để bản đồ án đƣợc hoàn thiện hơn . Em xin chân thành cảm ơn thầy Th.S Nguyễn Trọng Thắng và toàn thể các thầy cô trong khoa Điện-Điện dân dụng và công nghiệp đã tận tình giúp đỡ em hoàn thành bản đồ án này. Hải phòng , ngày 23 tháng 06 năm 2013 Sinh viên Lê Văn Tuấn 86
  87. TÀI LIỆU THAM KHẢO 1. Phạm Đình Bảo (1988). Sổ tay tra cứu IC họ CMOS. Nhà Xuất Bản Khoa Học Kỹ Thuật 2. Nguyễn Bính (2000). Điện tử công suất. Nhà Xuất Bản Khoa Học Kỹ Thuật 3. Võ Hồng Căn, Phạm Thế Hựu (1982). Đọc và phân tích mạch điện máy cắt gọt kim loại. Nhà Xuất Bản Công nhân kỹ thuật 4. Phạm Quốc Hải (2009). Hướng dẫn thiết kế mạch điện tử công suất. Nhà Xuất Bản Khoa Học Kỹ Thuật 5. GS TSKH Thân Ngọc Hoàn, TS Nguyễn Tiến Ban (2007). Điều khiển tự động các hệ thống truyền động điện. Nhà xuất bản khoa học kĩ thuật Hà Nội 6. Nguyễn Mạnh Tiến,Vũ Quang Hồi (2010). Trang bị điện - điện tử máy gia công kim loại. Nhà Xuất Bản Giáo Dục 7. Trần Văn Thịnh (2006). Tính toán thiết kế điện tử công suất. Nhà Xuất Bản Giáo Dục 87
  88. MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU 1 CHƢƠNG 1 TỔNG QUAN CHUNG CỦA CÔNG NGHỆ GIA CÔNG TRÊN CÁC MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI 2 1.1. PHÂN LOẠI CÁC MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI 2 1.2. CÁC CHUYỂN ĐỘNG VÀ CÁC DẠNG GIA CÔNG TRÊN MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI 3 1.3. CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG THƢỜNG DÙNG TRONG MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI 3 1.4. CÁC THAM SỐ ĐẶC TRƢNG CHO CHẾ ĐỘ CẮT GỌT TRÊN MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI 4 1.4.1.Chuyển động chính 4 1.4.2 Chuyển động ăn dao 6 1.5. PHỤ TẢI CỦA ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG CÁC CƠ CẤU ĐIỂN HÌNH TRONG CÁC MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI 8 1.5.1. Truyền động chính 8 1.5.2. Truyền động ăn dao 9 1.6. TỔN HAO TRONG MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI 10 1.6.1. Phụ tải định mức / cdm ( const ) 11 1.6.2. Phụ tải thay đổi / cdm 11 1.6.3. Phụ tải thay đổi, c thay đổi 12 1.7.1.Các bƣớc tính chọn công suất động cơ 12 1.7.2. Một số ví dụ tính chọn công suất động cơ 14 1.8. ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ TRONG CÁC MÁY CẮT GỌT KIM LOẠI 18 1.8.1. Các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ 18 1.8.2Các chỉ tiêu chất lƣợng khi điều chỉnh tốc độ 19 CHƢƠNG 2 MÁY MÀI TRÒN 3K225B 22 2.1. ĐẶC ĐIỂM CÔNG NGHỆ CỦA MÁY MÀI 22 2.1.2Máy mài phẳng 22 2.1.3. Đá mài 24 2.1.4. Các đặc điểm về truyền động điện và trang bị điện máy mài 24 2.1.4.1 . Truyền động chính 24 2.1.4.2. Truyền động ăn dao 25 2.2. NGUYÊN LÝ HOẶT ĐỘNG CỦA MÁY MÀI TRÒN 3K225B 27
  89. 3.1. NGUYÊN LÝ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 35 3.2. CÁC PHƢƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG THEO NGUYÊN LÝ ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP PHẦN ỨNG 42 3.2.1.Hệ truyền động máy phát - dộng cơ một chiều (F-Đ): 42 3.2.2.Hệ truyền động xung áp - động cơ điện một chiều ( XA-Đ ) 43 3.2.3.Hệ thống chỉnh lƣu - động cơ điện một chiều ( T - Đ ) 45 3.3. PHÂN TÍCH LỰA CHỌN 49 3.3.1.Chỉnh lƣu một nửa chu kỳ 50 3.3.2.Chỉnh lƣu một pha hai nửa chu kỳ 53 3.3.3.Chỉnh lƣu 3 pha hình tia có điều khiển 55 3.3.4.Chỉnh lƣu cầu một pha 57 3.3.5.Chỉnh lƣu cầu 3 pha 62 3.3.5.1.Chỉnh lƣu cầu ba pha điều khiển đối xứng 62 3.3.5.2.Chỉnh lƣu cầu ba pha điều khiển không đối xứng 65 CHƢƠNG 4.THIẾT KẾ MẠCH ĐỘNG LỰC VÀ MẠCH ĐIỀU KHIỂN TRONG MÁY MÀI TRÒN 3K225B 68 4.1 . TÍNH TOÁN THIẾT KẾ MẠCH LỰC 68 4.1.1Tính chọn van 69 4.1.2Tính chọn cuộn kháng lọc 71 4.1.2.1 . Xác định góc mở cực tiểu và cực đại : 71 4.1.2.2. Xác định điện cảm cuộn kháng lọc : 72 4.1.2.3. Thiết kế kết cấu cuộn kháng : 73 4.1.3Bảo vệ quá điện áp cho van bán dẫn 77 4.2. THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN BỘ CHỈNH LƢU 78 4.2.1Mạch điều khiển Thyristor 78 4.2.2Thiết kế mạch điều khiển 81 4.2.2.1 Khối đồng pha 81 4.2.2.2Khối tạo xung răng cƣa 81 4.2.2.3. Khối so sánh 82 4.2.2.3 Khối khuếch đại xung 83 KẾT LUẬN 86 TÀI LIỆU THAM KHẢO 87
  90. DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 2.1 Sơ đồ gia công chi tiết máy mài 23 Hình 2.2: Sơ đồ điều khiển máy mài 3k225b 27 Hình 2.3 Đặc tính cơ của động cơ 30 Hình 3.1 : sơ đồ thay thế ở chế độ xác lập 36 Hình 3.2: đặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của động cơ điện một chiều kích từ độc lập 40 Hình 3.3: Sơ đồ nguyên lý hệ F-Đ 42 Hình 3.4: Sơ đồ nguyên lý của khoá điều khiển S trong hệ điều chỉnh xung áp mạch đơn 44 Hình 3.5: sơ đồ nguyên lý truyền động đảo chiều điều chỉnh xung áp loại B kép . 44 Hình 3.6: Sơ đồ nguyên lý hệ T-Đ 45 Hình 3.7: Họ đặc tính cơ của hệ T-Đ 47 Hình 3.8: sơ đồ nguyên lý (a) & giản đồ điện áp (b) 51 Hình 3.9: sơ đồ nguyên lý (a) & giản đồ điện áp 53 Hình 3.10: Sơ đồ chỉnh lƣu hình tia 3 pha(a) đồ thị điện áp và dòng điện(b) 55 Hình 3.11: sơ đồ nguyên lý (a) & giản đồ điện áp (b) chỉnh lƣu cầu 1 pha 59 Hình 3.12: Sơ đồ nguyên lý chỉnh lƣu cầu một pha không đối xứng 60 Hình 3.13 : a - sơ đồ động lực, b - giản đồ các đƣờng cong cơ bản 64 Hình 3.14. Chỉnh lƣu cầu ba pha điều khiển không đối xứng 68 Hình 4.2 : Hình dạng lõi cuộn kháng lọc 75 Hình 4.4 : Sơ đồ khối điều khiển bằng mạch số 80 Hình 4.6 : Khối tạo xung răng cƣa 81