›

Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 5: Đánh giá chất lượng hệ thống liên tục - Nguyễn Đức Hoàng

pptx 14 trang huongle 3060
Download
Bạn đang xem tài liệu "Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 5: Đánh giá chất lượng hệ thống liên tục - Nguyễn Đức Hoàng", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pptxbai_giang_co_so_tu_dong_chuong_5_danh_gia_chat_luong_he_thon.pptx

Nội dung text: Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 5: Đánh giá chất lượng hệ thống liên tục - Nguyễn Đức Hoàng

  1. MÔN HỌC CƠ SỞ TỰ ĐỘNG Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Email: ndhoang@hcmut.edu.vn
  2. CHƯƠNG 5 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG LIÊN TỤC
  3. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt  với độ dự trữ pha M: • Xét hệ thống hồi tiếp âm đơn vị với hàm truy n h : ề ở 2 Gs( ) = n s( s+ 2 n ) • Hàm truyền kín: 2 n Gsk ( ) = 22 s+ 2 nn s + 
  4. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt  với độ dự trữ pha M: • Tần số cắt: 2 n G( j) = 1 2 = 1 −nn +j2   24 cn =  −2  + 1 + 4 
  5. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt  với độ dự trữ pha M: • Pha tại tần số cắt:  G( j ) = − 90 − tan −1 c 2n −2 24 + 1 + 4  = −90 − tan−1 2
  6. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt  với độ dự trữ pha M: • Độ dự trữ pha: −2 24 + 1 + 4  M = 90 − tan −1 2 2 = tan−1 −2 24 + 1 + 4 
  7. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt  với độ dự trữ pha M: • Đồ thị:
  8. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Tốc độ đáp ứng: • Băng thông của hệ bậc 2: 2 4 2 BW =  n (1 − 2 ) + 4  − 4  + 2 • Thời gian quá độ: 4( 1− 2 2) + 4  4 − 4  2 + 2 tqd ( 2%) = BW
  9. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Tốc độ đáp ứng: • Băng thông hệ kín BW có thể được tính từ đáp ứng tần số hệ hở dựa vào biểu đồ Nichols. • BW = tần số tại đó đáp ứng biên độ hệ hở nằm giữa -6 và -7.5dB nếu đáp ứng pha trong tầm -1350 đến -2250
  10. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số tắt  với độ dự trữ pha M: Đồ thị giữa bode biên độ và pha đối với độ lợi vòng kín -3dB
  11. Quan hệ giữa đáp ứng quá độ hệ kín với đáp ứng tần số hệ hở VD: • Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hở: 100 Gs( ) = s( s+ 5) • Tính POT, tqđ(2%) dựa vào Bode hệ hở • ĐS: 44%, 1.64s
  12. Quan hệ giữa đáp ứng xác lập với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số vị trí: • Đồ thị:
  13. Quan hệ giữa đáp ứng xác lập với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số vận tốc: • Đồ thị:
  14. Quan hệ giữa đáp ứng xác lập với đáp ứng tần số hệ hở Hệ số gia tốc: • Đồ thị: