Giáo trình Đo ảnh và Viễn thám - Chương 2: Cơ sở toán học của đô ảnh và các tính chất hình học của ảnh hàng không - Trần Trung Anh

Nội dung text: Giáo trình Đo ảnh và Viễn thám - Chương 2: Cơ sở toán học của đô ảnh và các tính chất hình học của ảnh hàng không - Trần Trung Anh

1. L L Bô GIÁO DĀC VÀ@ÀO T¼O M C L C TR„øNG @¼I HèC Mê@æA CHÀT ¾nh 7o Phép chiÛu xuyên tâm và phép chiÛu trčc giao CH„‚NG 2 Māc tiêu căa 7o ¿nh C‚ Sú TOÁN HèC CĂA @O ¾NH Các yÛu tí hình héc cƒ b¿n căa ¿nh 7o VÀ CÁC TÍNH CHÀT HÌNH HèC Tđ lã¿nh CĂA ¾NH HÀNG KHÔNG Các hã téa 7õ dùng trong 7o ¿nh Ma trÉn quay TrÃn Trung Anh Các nguyên tí7çnh h…÷ng căa ¿nh 7o ß 7ñ ã é 7õ Bõ@ ¿nh và Vián thám Các bài toán chuy n i h t a Û ½ é ¿ CácTran Trungbi Anhn d ng hìnhPhotogrammetry h c andtrên Remote Sensingnh hàng không 2 nh 7o nh 7o là sn phm cOa phép chi'u xuyên tâm ¾nh 7o là hình ¿nh thu 7…ÿc căa các 7íi t…ÿng 7o, ¿nh 7o thëa mãn nhċng 7iÝu kiãn kē thuÉt nhÁt 7çnh và 7…ÿc dùng vào māc 7ích 7o 7½c. ¾nh 7o ¾nh gi¿i trí Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 3 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 4 
2. Tính ch t cOa nh 7o nh 7o và bn 7; 1. Nõi dung ph¿n ánh trung thčc nh…ng ch…a 7Ãy 7ă và chính xác (hình dáng, kích th…÷c 7íi t…ÿng 7o, thông tin thuõc tính ); 2. Mąc 7õ chi tiÛt và kh¿ ;& 7  7½c phā thuõc nhiÝu yÛu tí: 7iÝu kiãn, ph…ƒng thąc chāp ¿nh (tđ lã¿nh, tiêu cč, chiÝu cao bay chāp, máy chāp ¿nh, môi tr…ùng chāp ); ¾nh 7o B¿n 7ï Phép chiÛu Xuyên tâm Trčc giao 3. ¾nh 7o chå là nguïn thông tin ban 7Ãu không thß Tđ lã BiÛn 7ñi @ïng nhÁt sĉ dāng trčc tiÛp nh b¿n 7ï vì ¿nh 7o có phép Sai sí BiÛn d½ng, xê dçch vç trí7/ßm Chính xác, thëa mãn h½n chiÛu xuyên tâm, tđ lã+,&7ïng nhÁt, hình ¿nh ¿nh sai theo quy 7çnh ç Û ½ Thông tin Vća thća, vća thiÛu @Ãy 7ă, 7…ÿc mã hóa b bi n d ng ç ã í ¿ Å 7à Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 5 V Trantrí Trung Anh T li u gPhotogrammetryc and Remote SensingS n ph m u ra 6 Phép chi'u xuyên tâm và phép Phép chi'u xuyên tâm và phép chi'u trYc giao chi'u trYc giao Phép chiÛu xuyên tâm Phép chiÛu trčc giao Phép chiÛu xuyên tâm Phép chiÛu trčc giao Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 7 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 8 
3. Phép chi'u xuyên tâm và phép MMc tiêu cOa @o nh? chi'u trYc giao S¿n phÅm b¿n 7ï có phép chiÛu trčc giao nhÉn 7…ÿc tć ¿nh có phép chiÛu xuyên tâm. Xây dčng thông tin 3D (ba chiÝu) tć ¿nh 2D (hai chiÝu) Phép chiÛu xuyên tâm Phép chiÛu trčc giao Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 9 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 10 ' 9 5 3 O 7 Các y'u t9 hình h5c c3 bn cOa Các y u t hình h c c b n c a nh o nh hàng không .hi D u khung @ ß ¿ TrMc x • i m chính nh o W TrMc y H5Cng bay chMp @ ß 7 ¿ v • i m áy nh n S •Kho¿ng cách chính SoCf I  .o’ @ ß ā . /2 .x yo • i m tâm ch p S f H .n o T .o •@õ cao bay chāp H .hi .o c •Trāc téa 7õ ¿nh x (h…÷ng n ā  ch p) V V ā é 7õ ¿ O C N  •Tr c t a nh y ă ¿  E TrMc quang •Góc nghiêng c a nh v @5Eng chính T dây d5i S Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 11 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 12 
4. nh lý t5Gng @3nh lý c3 bn v) phép chi'u xuyên tâm @3nh lý v) phép chi'u 7i+m S P S S W, I W, I S o,I a a P o,n,c A1 A2 N,n An E O,N,C E A @çnh lý thuÉn @çnh lý nghçch ¾nh hàng không =00 ¾nh mÓt 7Át =900 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 13 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 14 @3nh lý v) phép chi'u 75Eng T\ L. NH .a nh b S S f b S c a c a AB =ab × m C C a A C H A H0 D C AB X @2 A 1 =ab =f = f TH C A m AB H H− h A B @çnh lý thuÉn @çnh lý nghçch a 0 tb h tb  O  9 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 15 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing M t th y chu16 n g c 
5. T\ L.@*M NH VÀ T\ L. NH TRUNG BÌNH T\ L. NH TRÊN NH NGHIÊNG S 1 o a′′ So′ 1 oa f = = = = ¾ α .a’ nh nghiêng m OA SO m OA H− h .o’ f a A A a(a) A 0 A .o r’ . ¾ û .o a nh lý t ng 1 f ×sec α − r′×sin α .c r = 1 ob f .n − = = ma H0 h A m OB H− h 2 2 a(b) B 0 B r′ = x′ + y′ H0 .A .OA htb  . .hA 1 = f N − MÓt thăy chuÅn gíc maH 0 hTB Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 17 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 18 SX$%&'@<I TIÊU CX CHLP CÁC Y&U T8 NH H4FNG @&N T\ L. NH NH H4FNG @&N T\ L. NH ¾nh 2 č Tiêu c : f ¾nh 1 1 = f1 @õ ā ,f2 cao bay ch p: H ,f1 m 1a H Chênh cao 7ça hình khu chāp: h S 1 = f2 Góc nghiêng căa ¿nh: ma2 H ,H MÓt 7Át Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 19 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 20 
6. SX$%&'@<I CHI(U CAO BAY CHLP CHÊNH CAO @2A HÌNH NH H4FNG @&N T\ L. NH NH H4FNG @&N T\ L. NH ¾nh 2 1 =oa = f − ma(a)OA A H0 h A ,f S 1 f = 1 =ob = f − ma(b)OB B H0 h B ¾ ma1H 1 nh 1 , H2 ,f 1 f S = htb ,H1 ma 2H 2 MÓt 7Át Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 21 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 22 NH H4FNG CNA GÓC NGHIÊNG NH Các h/ t5a 7A dùng trong 7o nh @&N T\ L. NH / 5 7A S 1 f ×secα − r′×sin α H t a = trong không α .a’ ¾nh nghiêng − .o’ f ma H0 h A gian nh .o r’ . ¾ û .o a nh lý t ng 1 f .c r α = 0 ; = . / 5 7A n m H− h H t a a 0 A trong không gian vt H0 .A .OA  . .hA N MÓt thăy chuÅn gíc Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 23 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 24 
7. Các h/ t5a 7A trong không gian nh *Các h/ t5a 7A trong không gian vt 1. H/ t5a 7A/023345276nh OXYZ 2. H/ t5a 7A qu9c gia O X Y Z C x− x S G G G G D 0 T / 5 7A73 = − 3. H t a a lý BLH r D y y0 T D T E − f U CXS D T R = DYT 1. H/ t5a 7A mt phng nh o’xy D T Z 2. H/ t5a 7A không gian nh Sxyz E U Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 25 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 26 *Các h/ t5a 7A trong không gian vt H/ t5a 7A/023345276nh O-XYZ *H/ t5a 7A/023345276nh O-XYZ ch5n b t kì ch5n 7c bi/t Z ' z Y Bz z y y  Bx By 2 x O1(0,0,0) X O2 y1 x y2 y1 y2 x1 x1 x x2 2 P1 p p1 p2 Z 2 Y P(X,Y,Z) P(X,Y,Z) X Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 27 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 28 
8. *Các h/ t5a 7A trong không gian vt H/ t5a 7A73a lý BLH / 5 7A 7A 9 *H t a , cao qu c gia OG -XGYGZG  λλλϕϕϕ ϕϕϕ   @9  λλλ * " / ) * +,-. % M )    !"#"   "7    $1 @00   @00   ! Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 29 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 30 XÂY DXNG MÔ HÌNH TOÁN H4C CNA @O NH Ma trn quay trong mt phng 02%Q41)6, 8/-:)O 8-797)(4 8-797)(48 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 31 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 32
9. Xây dYng ma trn quay trong mt phng Ma trn quay trong không gian Z ā Các tr c XY • Ma trn xoay A là mAt z y Trāc Trên Quanh Góc (y)  Y (z') kÕp mÓt trāc kÕp X’  90 -  ma tr n tr c giao, có Y T -1 ' phÏng   tính ch t A =A Y’ 90 + T T 7 ) / A A=AA =E, 3 i u ki n: .x,X O-XY .z(z') ' F cosα cos(90− α )V 2 2 x .y,Y . + A = a 11 a 12= 1 (x ) G + α α W ' 2 Hcos(90 ) cos X 2 2 .z,Z O-XZ .y  .a + a = 1 O 21 22 X F cosαsin α)V .x,X A = G W .a11a12 + a21a22= 0 H−sin αcos α)X .y,Y O-ZY .x 2 • A có 4 phn tU (cosin 2 F V 2 .z,Z a11 a 12 ch105Cng) phM thuAc A = G W  Ha21 a 22 X 1 thành phn  Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 33 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 34 Thành lp ma trn quay 2. Quay góc thQ hai  quanh trMc y LÃn l…ÿt quay các góc quay ', , 2 ą Á ' ā X' Y' Z' 1. Quay góc th nh t quanh tr c z Z' X  90 90- Z' ' .x .y .z Y' 90 0 90 .z X' ' 90+' 90 Z 90+ 90  (Z') Y ' Y' 90-' ' 90  .y Y' Z' 90 90 0 F cosϕ 0 sin ϕV G W F κ − κ V = ' cos sin 0 X' Aϕ G 0 1 0 W = G κ κ W O  G W .x Aκ Gsin cos 0W H−sin ϕ0 cos ϕX ' X O X HG 0 0 1XW ' ' Rϕκ = Aϕ R κ = A ϕ A κ r Rκ= A κ r Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 35 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 36
10. 3. Quay góc thQ ba 2 quanh trMc x2 Ma trn quay trong không gian FXV FxV X' Y' Z' = = ⇔ G W = G W Z' Z2' R Aω A ϕ A κ r Aωϕκ r GYW Aωϕκ GyW X 0 90 90 2' HGZXW HGzXW 2 2 Y' Y2' 90 90+ F1 0 0 VF cos ϕ 0 sin ϕVFcos κ −sin κ 0V 2 2 G WG WG W 2 Z2' 90 90- AAAAωϕκ = ω ϕ κ =0 cos ω −sin ω 0 1 0 sin κcos κ 0 Y2' G WG WG W 2 HG0 sin ωcos ω XWHG−sin ϕ0 cos ϕXWHG 0 0 1XW F1 0 0 V Ia =cos ϕ cos κ G W L 11 a = −cos ϕsin κ Aω =0 cos ω −sin ω L 12 O X2 G W Fa a a V La =sin ϕ 11 12 13 L 13 G0 sin ωcos ω W G W La =cos ωsin κ + sin ω sin ϕcos κ H X A = a a a L 21 ωϕκ G 21 22 23 W = ω κ − ω ϕ κ Ja 22 cos cos sin sin sin R= R = A R = A A A r G W L = − ω ϕ ωϕκ ω ϕκ ω ϕ κ Ha31 a 32 a 33 X La 23 sin cos La =sin ω sin κ −cos ωsin ϕcos κ L 31 = ω κ + ω ϕ κ La 32 sin cos cos sin sin L = ω ϕ Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 37 Tran Trung Anh PhotogrammetryKa 33 and Remotecos cos Sensing 38 Tính ch t cOa ma trn quay A Tính ch t cOa ma trn quay A 1. A là ma trÉn trčc giao AT=A-1 2. Cosin chå(…÷ng phā thuõc trình tč quay các góc: 'bb2 2b'b ATA=AAT=E; khác ; A2' khác A'2 T T T T T F V F V Cm: A A=(A2AA') (A2AA')= A 'A A 2A2AA'=E a11 a 12 a 13 a11 a 12 a 13 3x3 G W G W T T T T = = AAAA= = a a a Vì: A2 A2=E; A A=E; A' A'=E; nên A A=E;789 AAAAωϕκ ω ϕ κ Ga21 a 22 a 23 W ϕκω ϕ κ ω G 21 22 23 W Ga a a W HGa a a XW Có:7iÝu kiãn căa 3 góc quay 7õc lÉp ,2,': H 31 32 33 X ωϕκ 31 32 33 ϕκω 2 2 2 2 2 2 2 2 2 .a + a + a =1; .a + a + a =1; .a + a + a =1; 11 12 13 21 22 23 31 32 33 F cosϕ cos κ −cos ϕsin κ sin ϕ V G W .a a + a a + a a =0; = ωκ+ωϕκ ωκ−ωϕκ−ωϕ 11 12 21 22 31 32 Aωϕκ Gcos sin sin sin cos cos cos sin sin sin sin cos W G ωκ−ωϕκ ωκ+ωϕκ ωϕ W .a11a13+ a21a23+ a31a33=0; Hsin sin cos sin cos sin cos cos sin sin cos cos X .a12a13+ a22a23+ a32a33=0; Fcosϕκ cos sin ϕω−ϕωκ sin cos cos sin sin ϕω+ϕωκcos cos sin sin V = G κ ω κ − ω κ W Aϕκω G sin cos cos sin cos W HGsin ϕκcos cos ϕω+ϕωκsin sin cos sin cos ϕω−ϕωκ cos sin sin sin XW Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 39 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 40 
11. GÓC XOAY TRONG CHLP NH HK Các nguyên t973nh h5Cng cOa nh 7o Các yÛu tí hình héc  xác 7çnh vç trí tâm chāp so v÷i mÓt phÏng ¿nh và mÓt phÏng ¿nh 7íi v÷i 7íi t…ÿng 7o nhÍm xây dčng míi quan hã chiÛu hình phāc vā7  2 ¿nh géi là các yÛu tí (nguyên tí) 7çnh ' h…÷ng căa ¿nh 7o. Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 41 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 42 Các nguyên t973nh h5Cng trong Khôi phMc chùm tia nh5 lúc chMp nh Các yÛu tí hình héc xác 7çnh vç trí căa tâm chāp .a b c P S 7íi v÷i mÓt phÏng ¿nh nhÍm phāc hïi chùm tia M ' Tâm ch p S .f, x , y Tâm chi u S chiÛu nh lúc chāp ¿nh. 0 0 Gïm có 3 nguyên tí: c b a P -Tiêu cč f -Téa 7õ 7/ßm chính ¿nh (x0, y0) Xác 7çnh các nguyên tí 7çnh h…÷ng trong thông C B A qua bài toán kißm 7çnh Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 43 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 44 
12. Ki+m 73nh vCi máy chun trYc Bãi ki+m 73nh trong phòng Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 45 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 46 Bãi ki+m 73nh ngoài trEi Các y'u t973nh h5Cng ngoài Các yÛu tí hình héc xác 7çnh vç trí chùm tia trong hã téa 7õ không gian vÉt. é 7õ í T a g c S: X0, Y0, Z0 Các góc xoay giċa các trāc hã téa 7õ không gian ¿nh và hã téa 7õ không gian vÉt: ,2,' 6 yÛu tí 7çnh h…÷ng ngoài có thß xác 7çnh nhù vào các 7ißm khíng chÛ mÓt 7Át hoÓc thiÛt bç GPS/INS trong khi chāp ¿nh hàng không Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 47 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 48 
13. Xác 73nh các nguyên t9@ài Xác 73nh các nguyên t9@ài nhE các 7i+m kh9ng ch' mt 7 t nhE thi't b3 GPS/INS Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 49 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 50 QUAN H. T4A @@$@ABC@A NH CÔNG THPC @:NG PH42NG ą 7ï = + ; = 1 −1()− ⇔ =1 T () − Công th c ng RR 0 mAr r A R R0 r ARR 0 ph…ƒng: m m Cx− x S Ca a a SCXX− S D 0 T D 11 21 31 TD 0 T Māc 7ích: xây dčng − = 1 − D y y0 T Da12 a 22 a 32 TD YY0 T í ã ċ ã D T m D TD T m i quan h gi a h E − f U Ea a a UE ZZ− U téa 7õ không gian 13 23 33 0 1 1 ¿nh và hã téa 7õ = −f m a()()() X− X + a Y − Y − a Z − Z không gian vÉt. 13 0 23 0 33 0 I a()()() X− X + a Y − Y − a Z − Z = − 11 0 21 0 31 0 @ Ý ã Lx x0 f i u ki n: Tâm L a()()() X− X + a Y − Y − a Z − Z chiÛu S, 7ißm ¿nh a, J 13 0 23 0 33 0 a()()() X− X + a Y − Y − a Z − Z 7ißm 7ça vÉt A nÍm Ly= y − f 12 0 22 0 32 0 KL 0 a()()() X− X + a Y − Y − a Z − Z trên mõt 7…ùng 13 0 23 0 33 0 thÏTranng. Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 51 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 52 
14. CÁC BÀI TOÁN CHUY*N @ 7õ cong trái 7Át I n 0 í ñ ÿ ă ç ç 7/ß ¿ = ′′j i− j 9  O 7 Q 6. Sai s t ng h p c a xê d ch v trí m nh LxBB a x y .n – s b c c a a th c. ij Gây nên sč xê dçch vç trí7/ßm ¿nh (chă yÛu là xê L i== 0 j i 9 J .a , b – các tham s ç ã í Ã ¿ 7ç č n 0 ij ij d ch h th ng). C n ph i tính toán xác nh s L − ç 7ß ã å ç7 ?é 7õ ¿ y= BB b x′′j y i j chuy+n 7=i, có s9 5Kng xê d ch này hi u ch nh vào tr a nh L ij nâng cao 7õ chính xác. K i== 0 j i là 2*[n(n+1)/2+n+1] Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 55 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 56 
15. SAI S8 BI&N DNG PHIM NH SAI S8 ÉP PHIM KHÔNG PHNG I = + ′ + ′ MÓt phÏng ¿nh thčc tÛ x a0 a 1 x a 2 y J I ′ + ′ + .dh a1 x a 2 y a 3 r dr r = + ′ + ′ = .dr r Ó Ï Û Ky b0 b 1 x b 2 y Lx M t ph ng lý thuy t = ; dr= dh L c x′ + c y′ + 1 .f J 1 2 ép phim f dh f b x′ + b y′ + b S Ly = 1 2 3 L ′ + ′ + K c1 x c 2 y 1 XuÁt hiãn: chă yÛu tuân theo quy luÉt căa phép biÛn 7ñi affine khi sč biÛn d½ng theo các trāc, các Á ã ÷ ą h…÷ng là khác nhau. Do quá trình hóa ¿nh Xu t hi n: Do ép phim không sát v i khung ch a ā ÷ @iÝu kiãn lo½i trć: có các dÁu khung chuÅn có téa phim trong quá trình ch p, ép phim không sát v i Ó É ¿ ¿ ƒ ¿ 7õ7…ÿc kißm 7çnh và téa 7õ7 ?@¿nh 7ß gi¿i ra m t nh n nh trong quá trình in nh d ng b n. @ Ý ã ½ Û ¿ õ É các hã sí căa phép biÛn 7ñi hình héc affine, i u ki n h n ch : ép phim ph i dùng b ph n hút chân không, hoÓc nén khí v÷i áp lčc cao 7ß ép phim projective Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 57 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 58 Máy in ép phim d53ng bn SAI S8 MÉO HÌNH KÍNH VT GS BROWN (1961) Méo hình kính vÉt xuyên tâm Méo hình kính vÉt tiÛp tuyÛn Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 59 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 60 
16. SAI S8 MÉO HÌNH KÍNH VT XUYÊN TÂM Các d ng méo hình xuyên tâm * Tia sáng bç?,BC7ñi h…÷ng khi 7i qua tâm kính vÉt. * Nguyên nhân: -Kính vÉt góc rõng -ChÛ t½o thÁu kính có vÛt r½n. * BiÛn d½ng déc theo bán kính h…÷ng tâm (7Ûn 7ißm chính ¿nh) căa 7ißm ¿nh. * CóTran Trung thß Anhlo½i trć Photogrammetry and Remote Sensing 61 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 62 Hi/u ch1nh sai s9 méo hình xuyên tâm SAI S8 MÉO HÌNH KÍNH VT TI&P TUY&N Nguyên nhân: I dr č Ë 7ï Δx = () x′ − x S l p ráp không ng L 0 J r trāc giċa các thÁu kính LΔ = ()′ − dr L y y y0 K r = +3 + 5 dr K1 r K 2 r K3 r = ()()′ −2 + ′ − 2 r x x0 y y0 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 63 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 64 
17. Hi/u Qng cOa méo hình ti'p tuy'n Công thQc hi/u ch1nh méo hình ti'p tuy'n Conrady-Brown I FC 2 S V δ =()2 +4 +6 +D − 2x T ϕ −2x y ϕ L x J1 r J2 r J3 r GD1 Tsin 0 cos 0 W L HE r 2 U r 2 X t J nh F C 2 S V Cn L 2 4 6 2x y 2y h l δy =() J r + J r + J r + G sin ϕ −D1 + Tcosϕ W  hìn L 1 2 3 2 0 D 2 T 0 . o mé K H r E r U X có Mc  tr 2 2 2 4 . 0 LIδx =[] P() r + 2x + 2P x y[] 1 + P r + P r + t 1 2 3 4 r M J c 2 2 2 4 c Lδ =[]() + +[] + + + ó K y P2 r 2y 2P1 x y 1 P3 r P4 r m é o 2 2 h = ′ − = ′ − = + ì x x x y y y r x y n 0 0 h = J J 0 = − ϕ = ϕ = 2 = 3 PJ1 1 sin 0 PJ2 1 cos P3 P4 0 J1 J1 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 65 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 66 Y Q 9 SAI S8 DO CHI&T QUANG KHÍ QUY*N Xây d ng công th c tính sai s do chi't quang khí quy+n ()+ θ = () θ + α @çnh LuÉt Snell: ni dn sini n i sin i d Û Á ă ÷ .ni –chi t su t c a l p không khí i í Û Á ċ ÷ .dn – s gia chi t su t gi a 2 l p không khí % ÷ . – góc tia sáng t i %  ½+,/7/EFB ÷ . +d – góc tia khúc x 2 l p không khí Khai trißn và tñng hÿp có: α dn 0 n0 dn dα =tan θ ; α =d α =tan θ =tan θln()n n0 0 OO n p T , D, P, CO2 n α n n Û Á p ½ p ā .n0 -chi t su t không khí t i tâm ch p, Û Á ½ 7 ß Ó 7Á .np –chi t su t không khí t i i m m t t Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 67 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 68 
18. Xây dYng công thQc tính sai s9 do Xây dYng công thQc tính sai s9 do chi't quang khí quy+n chi't quang khí quy+n α 7…ÿ % ą dθ = =K tan θ f2+ r 2 f2+ r 2 C r S Tìm c d theo công th c 2 dθ = K tan θ ; dr = K tan θ = KD T ; Trong 7ó K là hÍng sí khúc x½ căa khí quyßn. f f E f U C r3 S @íi v÷i ¿nh hàng không, %7…ÿc bißu dián ∴dr =KD r + T E f 2 U qua bán kính h…÷ng tâm căa 7ißm ¿nh ã å é 7õ ¿ r =f tan θ Hi u ch nh cho t a nh I C 2 S C 2 S 2+ 2 dr r 2 2 r f r Lδx = () x′ − x =KD 1 + T()x′ − x dr= f sec θd θ = f() 1 +tan θd θ = fD 1 + Tdθ; ∴ dr = dθ 0 D 2 T 0 D 2 T L r E f U E f U f J í ç 7/ß Û ß L dr C r2 S .dr – sai s v trí m do chi t quang khí quy n δ = ()′ − =D + T()′ − L y y y0 KD 1 2 T y y0 K r E f U = +3 +5 + dr k1 r k 2 r k3 r Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 69 TranV TrungÁn Anh 7Ý: TìmPhotogrammetry hÍng s andí RemoteK Sensing 70 Công thQc thYc nghi/m cOa K SY xê d3ch v3 trí74+m nh do 7A cong trái 7 t δ 1. Mô hình Bertram ADRC rc h =MM =ON − OK =RR −cos θ P n m 0 ß mo (1959 TT phát tri n không gian Rome) 2 f C θ S Rθ Y k = 2 D T = F 2 2 V h 2R sin L 2 2 0,00241 H− h S E 2 U 2 L H⋅ r K = G 0 W Zh = 2 ⋅ ⋅ 2R⋅ f 2 H HH− 6H + 250X S r ma r H L 0 0 0 H θ = = = R R R⋅ f [L 2. Mô hình Saastamoinen (H0 <=11km ) δ ′ M rcMM 0 h h 0 M’ N = = ; δr = r 0,001225 5,256 5,256 4,245 E c K = []()()1− 0,022576 ⋅h − 1 − 0,02257 H −277 ∗1 − )( 0,02257H r MN′ H H H 0 0 h 0 M S K G H⋅ r3 ∴δr = 3. Mô hình H <= 9km c ⋅ 2 0 R R 2R f = ⋅() −[] − ⋅ ( + ) K 0,000013 H0 h 1 0,02 2H0 h θ Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 71 Tran Trung Anh O Photogrammetry and Remote Sensing 72 
19. nh h5Gng cOa chênh cao 73a hình NH H4FNG T<NG HJP CNA CÁC SAI S8 H. 7'n sY xê d3ch v3 trí7 +m nh TH8NG @&N T4A @@ NH C 3 S C 3 S Δx = b x + b y − bD 2x 2− b 2 T + b xy +bD y2 − b 2 T + h 1 2 3 E 4 U 4 5 E 4 U d = r C 2 S C 2 S C 2 SC 2 S +b xD y2 − b 2 T + b yD x 2 − b 2 T + bD x 2 − b 2TD y 2− b 2 T ; H 7 E 3 U 9 E 3 U 11E 3 UE 3 U C 3 S C 3 S Δy = − b y + b x + b xy −bD 2y2 − b 2 T + bD x 2 − b 2 T + 1 2 3 4 E 4 U 6 E 4 U C 2 S C 2 S C 2 SC 2 S +b yD x 2 − b 2 T + b xD y2 − b 2 T + bD x 2 − b 2TD y 2− b 2 T ; 8 E 3 U 10 E 3 U 12 E 3 UE 3 U ă í Mô hình c a GS Ebner (1976): 12 tham s bi ½ 7 ¿ ý¿ C .b – c nh áy nh (c nh 23x23cm thì b 90mm) Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 73 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 74 NH H4FNG CNA H. S8 1, 2, 3 NH H4FNG CNA H. S8 4, 5, 6 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 75 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 76 
20. NH H4FNG CNA H. S8 7, 8, 9 NH H4FNG CNA H. S8 10, 11, 12 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 77 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 78 Các nAi dung cn nm bt 75Kc Sč khác nhau giċa phép chiÛu xuyên tâm và phép chiÛu trčc giao Hißu rõ māc tiêu căa 7o ¿nh Các yÛu tí hình héc cƒ b¿n căa ¿nh 7o Tđ lã¿nh và các yÛu tí¿nh h…ûng 7Ûn tđ lã¿nh Māc 7ích sĉ dāng căa các hã téa 7õ dùng trong 7o ¿nh Nguyên nhân sinh ra ma trÉn xuay và cách xây dčng ma trÉn xoay B¿n chÁt và síI…ÿng căa các yÛu tí7çnh h…÷ng căa ¿nh 7o Các bài toán chuyßn 7ñi hã téa 7õ Các biÛn d½ng hình héc trên ¿nh hàng không, nguyên nhân Á ã ą ½ ć xuTrant Trung hi Anhn và công thPhotogrammetryc lo i andtr Remote Sensing 79