›
›

Đồ án Nghiên cứu hệ thống phun xăng điện tử tiết kiệm năng lượng trong ô tô đời mới - Nguyễn Thị Thanh Loan

pdf 53 trang huongle 100
Download
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Đồ án Nghiên cứu hệ thống phun xăng điện tử tiết kiệm năng lượng trong ô tô đời mới - Nguyễn Thị Thanh Loan", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pdfdo_an_nghien_cuu_he_thong_phun_xang_dien_tu_tiet_kiem_nang_l.pdf

Nội dung text: Đồ án Nghiên cứu hệ thống phun xăng điện tử tiết kiệm năng lượng trong ô tô đời mới - Nguyễn Thị Thanh Loan

  1. MỤC LỤC MỞ ĐẦU 1 Chƣơng 1 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TỒN CẦU GPS 2 1.1.LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN 2 1.2. CẤU TRÚC HỆ THỐNG GPS 3 1.2.1.Phần khơng gian (space segment) 4 1.2.2. Phần điều khiển (control segment) 5 1.2.3. Phần người sử dụng (user segment) 6 1.3.CÁC THẾ HỆ VỆ TINH VÀ MẠNG LƢỚI VỆ TINH GPS HIỆN TẠI 6 1.3.1. Các thế hệ vệ tinh 6 1.3.2. Mạng lưới vệ tinh GPS hiện tại 7 1.4. CẤU TRÚC TÍN HIỆU GPS 8 1.4.1 Tần số cơ bản 8 1.4.2. Các thơng tin điều biến 8 1.4.3. Các loại sĩng tải của hệ thống GPS 9 1.4.4. Các thơng báo vệ tinh. 9 1.4.5. Vệ tinh khoẻ hoặc khơng khoẻ (Healthy or Unhealthy) 10 1.4.6. Vệ tinh hoạt động hoặc khơng hoạt động 10 1.4.7. Độ chính xác dự báo đo khoảng cách (URE) 10 1.5. CÁC TRỊ ĐO GPS 11 Chƣơng 2 NGUYÊN LÝ ĐỊNH VỊ GPS 14 2.1. ĐỊNH VỊ TUYỆT ĐỐI 14 2.1.1. Biểu thức cơ bản để tính khoảng cách 14 2.1.2. Tính khoảng cách 16 2.2. ĐỊNH VỊ TƢƠNG ĐỐI 19 2.2.1.Sai phân bậc một 20 2.2.2. Sai phân bậc hai 20 2.2.3. Sai phân bậc ba 20 2.3. CÁC NGUỒN SAI SỐ TRONG KẾT QUẢ ĐO GPS 21 2.3.1 Sai số do đồng hồ. 21 2.3.2 Sai số quỹ đạo vệ tinh. 21 2.3.3 Ảnh hưởng của tầng Ion 22 2.3.4 Ảnh hưởng của tầng đối lưu 22 2.3.5 Tầm nhìn vệ tinh và sự trượt chu kỳ 23
  2. 2.3.6 Hiện tượng đa tuyến 23 2.3.7. Sự suy giảm độ chính xác (DOPs) do đồ hình các vệ tinh 24 2.3.8 Tâm pha của anten 25 2.4. NGUYÊN LÝ ĐO GPS ĐỘNG 26 2.4.1 Nguyên lý chung về đo GPS động 26 2.4.2 Giải pháp kỹ thuật trong đo GPS động: 26 2.4.3 Các phương pháp đo GPS động 28 2.5. TỌA ĐỘ VÀ HỆ QUI CHIẾU 30 2.6. XÁC ĐỊNH TỌA ĐỘ MÁY THU 31 2.6.1. Xác định tọa độ kinh vĩ: 31 2.6.2. Hiệu ứng Doppler lên máy thu: 32 Chƣơng 3 CƠNG NGHỆ ĐỊNH VỊ VÀ GIÁM SÁT PHƢƠNG TIỆN GIAO THƠNG GPS TRACKING 34 3.1. CÁC THÀNH PHẦN CỦA HỆ THỐNG GPS TRACKING 34 3.1.1.Mơ hình của một hệ thống GPS tracking: 34 3.1.2. Các chức năng chính: 36 3.2. CÁC PHƢƠNG THỨC HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG GPS TRACKING 36 3.2.1.Hoạt động off-line: 37 3.2.2.Hoạt động on-line: 37 3.3. MÁY THU ĐỊNH VỊ VỆ TINH GPS 38 3.3.1.Cấu trúc và hoạt động: 39 3.4. HỆ THỐNG GPS TRACKING KẾT HỢP KỸ THUẬT TRUYỀN DẪN BẰNG SĨNG RADIO VHF/UHF 41 3.4.1. Mơ hình hệ thống: 41 3.4.2. Cấu hình và hoạt động: 41 3.4.3. Các chức năng: 43 3.5. HỆ THỐNG GPS TRACKING KẾT HỢP THƠNG TIN DI ĐỘNG GSM 44 3.5.1. Mơ hình hệ thống: 44 3.5.2.Cấu hình và hoạt động: 44 KẾT LUẬN 50 TÀI LIỆU THAM KHẢO 51
  3. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking MỞ ĐẦU Trong lịch sử ngành vận tải thế giới, việc tìm ra giải pháp quản lý và trao đổi thơng tin giữa xe, tài xế với trung tâm điều hành chưa bao giờ là cơng việc dễ dàng. Hiện nay nhờ cĩ sự phát triển của cơng nghệ thơng tin cùng với những bước tiến mạnh mẽ của ngành viễn thơng đã giúp đơn giản hĩa đi rất nhiều những khĩ khăn trên thơng qua hệ thống định vị tồn cầu GPS. Cùng với thời gian cơng nghệ GPS ngày càng phát triển hồn thiện theo chiều hướng chính xác, hiệu quả và thuận tiện hơn. Với mục đích nghiên cứu một nhánh phát triển mới của cơng nghệ GPS trong lĩnh vực giám sát và quản lý phương tiện giao thơng, tơi đã đề xuất và được phép nghiên cứu đề tài “Cơng nghệ giám sát và quản lý phương tiện giao thơng GPS tracking”. Hiện nay, hệ thống này bắt đầu xuất hiện tại Việt Nam với giải pháp GPS Tracking. Hệ thống GPS Tracking cho phép người sử dụng thơng qua máy tính hoặc ĐTDĐ quan sát gần như trực tuyến các thơng số của đội xe đang di chuyển trên đường như vị trí, vận tốc, hướng di chuyển, tình trạng quá tốc độ, nhiệt độ, đường nguy hiểm phía trước trên bản đồ số chi tiết 64 tỉnh thành ngồi ra hành trình của xe cịn được lưu lại để mơ phỏng lại về sau hoặc tạo lập các báo cáo phân tích thống kê, phục vụ cho cơng tác giám sát và quản lý phương tiện giao thơng của các chủ doanh nghiệp. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 1
  4. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Chƣơng 1 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TỒN CẦU GPS 1.1.LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN Hệ thống định vị tồn cầu GPS (NAVSTAR GPS - Navigation Satellite Timing and Ranging Global Poritioning System) là một hệ thống các vệ tinh cĩ khả năng xác định vị trí trên tồn cầu với độ chính xác khá cao được phát triển bởi bộ quốc phịng Hoa Kỳ trong khoảng đầu 1970. Đầu tiên, GPS được xây dựng để phục vụ cho các mục đích quân sự, tuy nhiên sau này cho phép sử dụng cả trong lĩnh vực dân sự. Hiện nay, hệ thống này được truy nhập bởi cả hai lĩnh vực quân sự và dân sự. GPS bao gồm một mạng lưới 24 vệ tinh hoạt động. Mạng lưới này chính thức hồn thành vào ngày 8-12-1993. Để đảm bảo vùng phủ sĩng liên tục trên tồn thế giới, các vệ tinh GPS được sắp xếp sao cho 4 vệ tinh sẽ nằm cùng nhau trên 1 trong 6 mặt phẳng quỹ đạo. Với cách sắp xếp này sẽ cĩ 4 đến 10 vệ tinh được nhìn thấy tại bất kỳ điểm nào trên trái đất với gĩc ngẩng là 100 nhưng thực tế chỉ cần 4 vệ tinh là cĩ thể cung cấp đầy đủ các thơng tin về vị trí. Các quỹ đạo vệ tinh GPS là những đường vịng, cĩ dạng elip với độ lệch tâm cực đại là 0.01, nghiêng khoảng 550 so với đường xích đạo. Độ cao của các vệ tinh so với bề mặt trái đất là khoảng 20.200 km, chu kỳ quỹ đạo các vệ tinh GPS khoảng 12 giờ (11 giờ 58 phút). Hệ thống GPS được chính thức tuyên bố cĩ khả năng đi vào hoạt động vào ngày 17-7-1995 với việc đảm bảo cĩ tối thiểu 24 vệ tinh hoạt động. Trong thực tế, để GPS cĩ khả năng hoạt động tốt, số lượng vệ tinh trong mạng lưới GPS phải luơn luơn nhiều hơn 24 vệ tinh. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 2
  5. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking 1.2. CẤU TRÚC HỆ THỐNG GPS GPS gồm 3 phân vùng: - Phần khơng gian (space segment) - Phần điều khiển (control segment) - Phần người sử dụng (user segment) Mơ hình ba thành phần của GPS như hình 1.1 Hình 1.1. Sơ đồ liên quan giữa ba phần của GNSS (GPS) Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 3
  6. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking 1.2.1.Phần khơng gian (space segment) Phần khơng gian của GPS bao gồm 24 vệ tinh nhân tạo (được gọi là satellite vehicle, tính đến thời điểm 1995). Quỹ đạo chuyển động của vệ tinh nhân tạo xung quanh trái đất là quỹ đạo trịn, 24 vệ tinh nhân tạo chuyển động trong 6 mặt phẳng quỹ đạo. Mặt phẳng quỹ đạo vệ tinh GPS nghiêng so với mặt phẳng xích đạo một gĩc 55 độ.Quĩ đạo của vệ tinh gần hình trịn , ở độ cao 20.200 km , chu kỳ 718 phút , thời hạn sử dụng 7,5 năm . Hình1.2- minh họa chuyển động của vệ tin xung quanh trái đất. Hình 1.2. Chuyển động vệ tinh nhân tạo xung quanh trái đất Từ khi phĩng vệ tinh GPS đầu tiên được phĩng vào năm 1978, đến nay đã cĩ bốn thế hệ vệ tinh khác nhau. Thế hệ đầu tiên là vệ tinh Block I, thế hệ thứ hai là Block II, thế hệ thứ ba là Block IIA và thế hệ gần đây nhất là Block IIR. Thế hệ cuối của vệ tinh Block IIR được gọi là Block IIR-M. Những vệ tinh thế hệ sau được trang bị thiết bị hiện đại hơn, cĩ độ tin cậy cao hơn, thời gian hoạt động lâu hơn. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 4
  7. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking 1.2.2. Phần điều khiển (control segment) Phần điều khiển là để duy trì hoạt động của tồn bộ hệ thống GPS cũng như hiệu chỉnh tín hiệu thơng tin của vệ tinh hệ thống GPS. Phần điều khiển cĩ 5 trạm quan sát cĩ nhiệm vụ như sau: • Giám sát và điều khiển hệ thống vệ tinh liên tục • Quy định thời gian hệ thống GPS • Dự đốn dữ liệu lịch thiên văn và hoạt động của đồng hồ trên vệ tinh • Cập nhật định kỳ thơng tin dẫn đường cho từng vệ tinh cụ thể. Cĩ một trạm điều khiển chính (Master Control Station) ở Colorado Springs bang Colarado của Mỹ và 4 trạm giám sát (monitor stations) và ba trạm ăng ten mặt đất dùng để cung cấp dữ liệu cho các vệ tinh GPS. Bản đồ trong Hình 1.3- cho biết vị trí các trạm điều khiển và giám sát hệ thống GPS. Gần đây cĩ thêm một trạm phụ ở Cape Cađaveral (bang Florida, Mỹ) và một mạng quân sự phụ (NIMA) được sử dụng để đánh giá đặc tính và dữ liệu thời gian thực. Hình 1.3.Vị trí các trạm điều khiển và giám sát hệ thống GPS Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 5
  8. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking 1.2.3. Phần ngƣời sử dụng (user segment) Phần người sử dụng bao gồm các máy thu tín hiệu vệ tinh và phần mềm xử lý tính tốn số liệu, máy tính thu tín hiệu GPS, cĩ thể đặt cố định trên mặt đất hay gắn trên các phương tiện chuyển động như ơ tơ, máy bay, tàu biển, tên lửa. vệ tinh nhân tạo tuỳ theo mục đích của các ứng dụng mà các máy thu GPS cĩ thiết kế cấu tạo khác nhau cùng với phần mềm xửlý và quy trình thao tác thu thập số liệu ở thực địa. 1.3.CÁC THẾ HỆ VỆ TINH VÀ MẠNG LƢỚI VỆ TINH GPS HIỆN TẠI 1.3.1. Các thế hệ vệ tinh Việc hình thành mạng lưới vệ tinh GPS được bắt đầu với một loạt 11 vệ tinh gọi là Block I. Vệ tinh đầu tiên trong các vệ tinh này (và cũng là đầu tiên trong hệ thống GPS) được phĩng vào ngày 22-2-1978, vệ tinh cuối cùng được phĩng vào ngày 9-10-1985. Vệ tinh Block I được phĩng với mục đích chủ yếu là để thử nghiệm. Gĩc nghiêng các mặt phẳng quỹ đạo của các vệ tinh này so với đường xích đạo là 630 (gĩc nghiêng này được thay đổi trong các thế hệ vệ tinh kế tiếp). Mặc dù thời gian tồn tại được thiết kế của vệ tinh Block I là 4,5 năm nhưng một số vệ tinh tồn tại hơn 10 năm. Vệ tinh Block I cuối cùng chấm dứt hoạt động vào ngày 18-11-1995. Thế hệ thứ hai của vệ tinh GPS gọi là các vệ tinh Block II/IIA. Block IIA là phiên bản nâng cấp của vệ tinh Block II với việc tăng cường khả năng lưu trữ dữ liệu (thơng điệp dẫn đường) từ 14 ngày ở Block II lên 180 ngày ở Block IIA. Điều này cĩ nghĩa là các vệ tinh Block II/IIA cĩ thể hoạt động liên tục mà khơng cần sự hỗ trợ từ mặt đất trong khoảng thời gian từ 14 ngày (Block II) đến 180 ngày (Block IIA). Cĩ tổng cộng 28 vệ tinh Block II/IIA được phĩng trong khoảng thời gian từ tháng 2-1989 đến tháng 11- 1997. Khơng giống như Block I, mặt phẳng quỹ đạo của Block II/IIA nghiêng 55o so với đường xích đạo. Thời gian tồn tại của vệ tinh Block II/IIA theo thiết kế là 7,5 năm. Để đảm bảo tính bảo mật, một số tính năng bảo mật gọi là Selective Availability (SA) và antispoofing được thêm vào vệ tinh Block II/IIA. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 6
  9. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Một thế hệ mới của vệ tinh GPS gọi là Block IIR hiện đang được phĩng. Các vệ tinh bổ sung này cĩ tính tương thích ngược với Block II/IIA, nghĩa là sự thay đổi này là hồn tồn trong suốt đối với user. Block IIR gồm 21 vệ tinh với thời gian tồn tại theo thiết kế là 10 năm. Ngồi đạt được độ chính xác cao hơn như mong đợi, vệ tinh Block IIR cĩ khả năng vận hành tự động tối thiểu 180 ngày mà khơng cần sự hiệu chỉnh từ mặt đất và khơng làm giảm độ chính xác. Thêm vào đĩ, dữ liệu đồng hồ và lịch thiên văn được dự báo trước 210 ngày được upload từ phân vùng điều khiển ở mặt đất để hỗ trợ cho việc vận hành tự động. Hình 1.4. Các thế hệ vệ tinh Một thế hệ nối tiếp Block IIR gọi là Block IIF, bao gồm 33 vệ tinh. Thời gian tồn tại của vệ tinh này là 15 năm. Vệ tinh Block IIF cĩ nhiều khả năng mới thơng qua chương trình hiện đại hĩa GPS nhằm cải thiện vượt bậc độ chính xác của việc địnhvị GPS tự động. Vệ tinh Block IIF được phĩng đầu tiên vào năm 2007. 1.3.2. Mạng lƣới vệ tinh GPS hiện tại Mạng lưới GPS hiện tại (kể từ tháng 7-2001) bao gồm 5 vệ tinh Block II, 18 vệ tinh Block IIA và 6 vệ tinh Block IIR. Điều này làm tổng số vệ tinh trong mạng lưới lên 29, vượt quá mạng lưới 24 vệ tinh theo chuẩn là 5 vệ tinh. Tất cả các vệ tinh Block II khơng cịn hoạt động nữa. Các vệ tinh GPS nằm trong 6 mặt phẳng quỹ đạo, được đặt tên từ A đến F. Do hiện tại mạng lưới cĩ hơn 24 vệ tinh nên mỗi mặt phẳng quỹ đạo cĩ thể chứa 4 hoặc 5 vệ tinh. Theo bảng 1, tất cả các mặt phẳng quỹ đạo đều gồm 5 vệ tinh ngoại trừ mặt phẳng quỹ đạo C gồm 4 vệ tinh. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 7
  10. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking 1.4. CẤU TRÚC TÍN HIỆU GPS Một thành phần quan trọng của hệ thống GPS là tín hiệu phát từ vệ tinh đến các máy thu. Việc phát và thu tín hiệu là cơ sở cho việc đo đạc hệ thống GPS, vậy tín hiệu GPS cĩ cấu trúc như thế nào? Tín hiệu vệ tinh là song điện từ. Sĩng điện từ được dùng cho mục đích đo đạc cĩ những thơng số đặc trưng, được nghiên cứu, thử nghiệm đảm bảo các yêu cầu nghiêm ngặt về độ chính xác, tính ổn định và yêu cần kỹ thuật khác. Về mặt vật lý, tín hiệu vệ tinh cĩ các thơng số cơ bản đĩ là bước sĩng, tần số và các mã điều biến trên song tải. Bảng 1.1: Các thành phần của tín hiệu và tần số tương ứng . Thành phần Tần số (MHz) Tần số chuẩn f0 Sĩng tải L1 154.f0 = 1575,42Mhz (λ= 19,0cm) Sĩng tải L2 120.f0 = 1227,60Mhz (λ= 24,4 cm) P - Code f0 = 1,023 C/A Code f0/10 = 1,023 W - Code f0/20 = 0,5115 Thơng tin đạo hàng f0/204600 = 50.10-6 1.4.1 Tần số cơ bản Tần số cơ bản của song truyền tín hiệu vệ tinh của hệ thống GPS là fo=10.23 MHz. 1.4.2. Các thơng tin điều biến Việc sử dụng tín hiệu mã hĩa cho phép các vệ tinh GPS cùng hoạt động mà khơng bị nhiễu, mỗi vệ tinh phát đi một mã giả ngẫu nhiên riêng biệt. Máy thu GPS nhận dạng được tín hiệu của từng vệ tinh trên nền nhiễu khơng xác định của khơng gian bao quanh trạm đĩ, điều đĩ cho phép tín hiệu GPS khơng địi hỏi cơng suất lớn và máy thu GPS cĩ thể sử dụng Anten nhỏ hơn, kinh tế hơn. Cĩ 3 loại mã điều biến trên song tải đĩ là : C/A. Code, P.Code và Y.Code. + C/A Code – mã sơ bộ Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 8
  11. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Mã C/A Code là mã giả ngẫu nhiên (PRN) được phát đi với tần số 1.023 MHz (fo/10). Mã này là chuỗi chữ số 0 và 1 sắp xếp theo quy luật tựa ngẫu nhiên lặp lại với tần suất 1/1000 giây. mỗi vệ tinh được gán một mã C/A.Code riêng biệt. Mã C/A.Code chỉ điều biến trên sĩng tải L1. + P.Code – mã chính xác P.Code là mã giả ngẫu nhiên (PNR) thứ hai, phát đi với tần số cơ bản fo = 10.23 MHz. Mã này tạo bởi nhiều chữ số 0 và 1 sắp xếp theo quy luật tựa ngẫu nhiên. Tín hiệu lặp lại với tần suất 267 ngày. Chu kỳ 267 ngày chia thành 38 đoạn 7 ngày, trong đĩ 6 đoạn dành riêng cho mục đích vận hành. Mỗi một đoạn 7 ngày cịn lại được gán mã phân biệt cho từng vệ tinh. P.Code cũng sử dụng cho mục đích ứng dụng đo đạc quân sự cĩ độ chính xác cao. + Y.Code Y.Code là mã bảo mật của P.Code, việc giải mã Y.Code chỉ thuộc về người cĩ thẩm quyển , vì vậy khi kích hoạt Y.Code thì người dùng sẽ khơng cĩ khả năng sử dụng cả P.Code lẫn Y.code. Việc sử dụng Y.Code được coi là mã bảo mật của người chủ hệ thống. 1.4.3. Các loại sĩng tải của hệ thống GPS Tín hiệu phục vụ cho việc đo đạc bằng hệ thống GPS được điều biến sĩng tải cĩ độ dài buớc sĩng khác nhau . Đĩ là các thơng tin về thời gian và vị trí của vệ tinh. Mỗi vệ tinh cĩ mã phát trên 2 tần số tải. - Sĩng tải cĩ bước sĩng L1 = 19cm với tần số 54*fo = 1575,42MHz - Sĩng tải cĩ bước sĩng L2=24,4cm với tần số 120*fo = 1227,60MHz Mã C/A.Code chỉ điều biến trên sĩng tải L1 Mã P.Code điều biến cả 2 sĩng tải L1 và L2. 1.4.4. Các thơng báo vệ tinh. Thơng báo dẫn đường do vệ tinh phát đi ở tần số thấp 50 Hz, thơng báo này chứa dữ liệu về trạng thái của vệ tinh và vị trí của chúng. Máy thu GPS giải mã thơng báo để cĩ được vị trí và trạng thái hoạt động của vệ tinh, số liệu đã giải mã này gọi la Ephemeris. Thơng báo dẫn đường điều biến trên cả hai tần số sĩng tải, Nĩ chia thành 5 đoạn : Ephemeris, Almanac, mơ hình khí quyển, các số hiệu chỉnh đồng hồ, thơng báo trạng thái. Thơng báo vệ tinh được sưr dụng trong chương Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 9
  12. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking trình lập lịch đo và tính tốn xử lý kết quả đo. Các tham số thơng báo trạng thái của vệ tinh bao gồm: 1.4.5. Vệ tinh khoẻ hoặc khơng khoẻ (Healthy or Unhealthy) Các vệ tinh thường phát đi thơng báo trạng thái khoẻ hay khơng khoẻ trong tín hiệu của nĩ. Máy thu GPS sẽ tránh sử dụng vệ tinh khơng khoẻ. Thơng thường các vệ tinh bị trạm theo dõi coi là khơng khoẻ vì những lý do sau: Vệ tinh mới phĩng lên quỹ đạo, lúc đầu cịn phải thực hiện các thao tác kiểm tra quỹ đạo vệ tinh và trạng thái đồng hồ. Vệ tinh đang bảo trì định kỳ chuyển động quỹ đạo, bảo trì đồng hồ’ Vệ tinh đang được kiểm tra chuyên mơn, hoặc khi vệ tinh bị điều khiển hoạt động theo cách gây sai số lớ. Khi vệ tinh đang được sửa chữa những hoạt động trạng thái bất thường, hoạt động sai chức năng. Bộ quốc phịng quân đội Mỹ la người cơng bố mỗi khi đặt vệ tinh vào trạng thái khơng khoẻ. Thơng tin này cĩ sẵn qua một số dịch vụ thơng báo điện tử, như: Trimble BBS của hàng Trimble. Trạng thái khoẻ của tất cả các vệ tinh được thơng báo trong thơng số Almânc do từng vệ tinh phát đi. Số liệu Alphanac do DoD cập nhật hàng ngày và được vệ tinh phát đi quãng đươcngf chừng 12.5 phút một lần. 1.4.6. Vệ tinh hoạt động hoặc khơng hoạt động Trong máy thu GPS tất cả các vệ tinh đều mặc định và hoạt động. Cĩ nghĩa là chúng đều được kể đến trong mọi phép tính (với điều kiện vệ tinh khoẻ). Một số máy thu cho tuỳ chọn khơng kích hoạt vệ tinh khoẻ khiến cho máy thu bỏ qua vệ tinh đĩ. Hãng Trimble khuyến nghị người dùng kích hoạt sử dụng tất cả các vệ tinh. 1.4.7. Độ chính xác dự báo đo khoảng cách (URE) Giá trị URE cĩ trong tín hiệu vệ tinh, giá trị này dự báo độ chính xác trị đo đến một vệ tinh nhất định. URE của từng vệ tinh cĩ thể xem trên màn hình của máy thu. Vị trí của từng vệ tinh cĩ trong thơng tin quỹ đạo ephemerit. Do đĩ vị trí của anten máy thu được xác định khi biết tọa độ các vệ tinh và khoảng cách tương ứng đến máy thu bằng cách tính giao hội nghịch khơng gian, tọa Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 10
  13. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking độ của điểm được xác định, đây là điểm hồn tồn mới so với các nguyên tắc đo đạc truyền thống, vấn đề giải tọa độ cũng như độ chính xác về tọa độ điểm đo sẽ được đề cập đến trong các phàn cụ thể sau. 1.5. CÁC TRỊ ĐO GPS Trị đo GPS là những số liệu máy thu GPS nhận được từ tín hiệu của vệ tinh truyền tới, mỗi vệ tinh GPS phát 4 thơng số cơ bản dùng cho việc đo đạc chia thành 2 nhĩm bao gồm: + Nhĩm trị đo Code - C/A Code - P Code + Nhĩm trị đo pha: - L1 – Carrie - L2 Carrie - Tổ hợp L1/L2 Các trị đo này cĩ thể sử dụng riêng biệt hoặc kết hợp để xác định khoảng cách đến từng vệ tinh. Mơ hình tốn học của tín hiệu GPS: Trên tần số L1 = 1575.42 MHz: Trên tần số L2 = 1227.60 MHz: Trong đĩ: d(t) : dữ liệu tần số 50bps c(t) : mã C/A tần số 1.023MHz p(t) : mã P tần số 10.23 MHz ω : tần số sĩng mang Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 11
  14. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Mơ tả truyền tín hiệu trong miền thời gian: (Hình 1.5) Hình 1.5.Mơ tả truyền tín hiệu Mơ hình điều chế tín hiệu:(Hình 1.6) Hình 1.6. Mơ hình điều chế tín hiệu Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 12
  15. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Mã dữ liệu: Tần số 1 bit dữ liệu GPS: 50Hz truyền trong 20ms. 1 word dữ liệu gồm 30bits, truyền trong 600 ms. 10 words – 1 subframe truyền trong 6 giây. 1 page gồm 5 subframes, truyền trong 30 giây. Một bộ dữ liệu hồn chỉnh gồm 25 pages truyền trong 12.5 phút. Mỗi subframe bắt đầu bằng 2 word: TLM, HOW - TLM word sử dụng để xác định bắt đầu của một subframe. - HOW word sử dụng để tính tc trong quá trình xác định vị trí vệ tinh Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 13
  16. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Chƣơng 2 NGUYÊN LÝ ĐỊNH VỊ GPS Định vị là việc xác định vị trí điểm cần đo. Tuỳ thuộc vào đặc điểm cụ thể của việc xác định toạ độ người ta chia thành 2 loại hình định vị cơ bản: Định vị tuyệt đối và định vị tương đối. 2.1. ĐỊNH VỊ TUYỆT ĐỐI 2.1.1. Biểu thức cơ bản để tính khoảng cách Trong GPS, người ta xác định vị trí của đối tượng bằng phương pháp khoảng cách TOA. Phương pháp mơ tả như sau: Xét trên mặt một trục thời gian xác định (system time), giả sử cứ tại một thời điểm xác định (Ts), máy phát sẽ phát tín hiệu đi, thời điểm đĩ được máy phát nhận biết bằng giá trị hiện thời của đồng hồ trên máy phát (Tt), về mặt lý tưởng thì Ts = Tt (như vậy cĩ nghĩa là trên thực tế thì cứ tại thời điểm Tt máy phát mới phát tín hiệu đi). Bên máy thu khi thu được tín hiệu nĩ sẽ xem thời gian thu được tín hiệu là bao nhiêu được xác định nhờ đồng hồ máy thu (Tr), ta giả sử đồng hồ máy thu đồng bộ với bên máy phát, khi đĩ khoảng cách giữa 2 máy phát và máy thu sẽ được xác định bằng: ρ = v.(Tr – Ts) Trong đĩ: v : là vận tốc truyền tín hiệu. ρ : là khoảng cách giữa máy phát và máy thu. Khi đĩ, việc xác định vị trí của máy thu sẽ như Hình 2.1: Hệ phương trình toạ độ máy thu: Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 14
  17. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Hình 2.1. Xác định vị trí máy thu Trong đĩ: Xs, Ys, Zs : tọa độ thực của vệ tinh (đã biết), trong hệ trục tọa độ Oxyz. (i = 1,2,3, ) X, Y, Z : tọa độ thực của máy thu (chưa biết), trong hệ trục tọa độ Oxyz. ρi : khoảng cách đo được từ vệ tinh đến máy thu. Oxyz : hệ tọa độ chuẩn để xác định vị trí của máy phát và máy thu.Trong GPS thì đĩ là hệ tọa độ ECEF. Trên thực tế thì sẽ tồn tại sai số ∆tt giữa Ts và Tt; đồng hồ máy thu khơng đồng bộ với đồng hồ máy phát; Do đĩ trên thực tế cần thu tín hiệu 4 vệ tinh để xác định toạ độ điểm đo trong khơng gian 3 chiều. biểu thức tốn học của việc định vị như sau: 2 2 2 ρ = D c( t T i X s X r Y s Y r Z s Z r atm (2.1) Trong đĩ : - Xr, Yr, Zr là toạ độ khơng gian 3 chiều của vị trí Anten máy thu Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 15
  18. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking - c là tốc độ truyền sĩng ( tốc độ ánh sáng) - t là độ lệch tuyệt đối đồng hồ máy thu - T là độ lệch tuyệt đối đồng hồ vệ tinh - atm là sai số do khí quyển - là tổng hợp các sai số khác Với 1 vệ tinh cĩ thể thành lập được một phương trình kiểu (2.1) Với 3 ẩn số Xr, Yr, Zr là toạ độ điểm cần đo và ẩn số thứ 4 là độ lệch tương đối đồng hồ vệ tinh và đồng hồ máy thu thì tại mỗi điểm cần đo cần thu tín hiệu ít nhất 4 vệ tinh khoẻ thì toạ độ điểm đo mới xác định được. Trong thực tế thì sự khơng đồng bộ giữa máy phát và máy thu gây ra sai lệch lớn nhất và khơng cĩ phương pháp nào để hiệu chỉnh, cịn sai lệch giữa ∆tt là nhỏ khơng đáng kể và luơn được hiệu chỉnh nhờ các trạm mặt đất 2.1.2. Tính khoảng cách Cĩ 2 cách tính xác định khoảng cách giữa vệ tinh và máy thu : dựa vào mã (C/A hoặc P) và dựa vào pha sĩng mang. 2.1. 2.1. Đo khoảng cách theo tín hiệu code Trong trường hợp này, máy thu nhận mã phát đi từ vệ tinh, so sánh với tín hiệu tương tự mà máy thu tạo ra nhằm xác định được thời gian tín hiệu lan truyền vệ tinh tới máy thu và từ đĩ khoảng cách từ máy thu đến các vệ tinh được xác định bằng cơng thức sau: D c.t c t (2.2) Trong đĩ: c là vận tốc lan truyền sĩng = 299792458 m/s t là thời gian truyền tín hiệu t là lượng hiệu chỉnh do sai số sự khơng đồng bộ đồng hồ máy thu và vệ tinh là lượng hiệu chỉnh do mơi trường Việc xác định theo trị đo Code cĩ thẻ diễn tả như hình 2.2 Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 16
  19. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Hình 2.2.Sơ đồ cơ chế xác định thời gian truyền tín hiệu GPS Do chính sách làm giảm độ chính xác định vị của chính phủ Mỹ bằng sự tác động nhiễu SA làm sai lệch đén các tín hiệu vệ tinh nên với các trị đo C/A Code vị trí điểm đo cĩ độ chính xác vị trí điểm 30m với độ tin cậy 95%. Từ ngày 20/5/2000, chính phủ Mỹ đã bỏ tác động SA đến tín hiệu vệ tinh nên độ chính xác định vị với trị đo Code cĩ thể đạt tới 30m, với độ chính xác định vị như trên các trị đo này sử dụng định vị trong việc dẫn đườn, đo đạc những đối tượng cĩ độ chính xác thấp. 2.1. 2.2. Đo khoảng cách theo pha sĩng tải Sĩng tải được phát đi từ vệ tinh cĩ chiều dài bước sĩng khơng đổi. nếu gọi là chiều dài bước sĩng thì khoảng cách giữa vệ tinh và máy thu GPS sẽ là: D N. Trong đĩ: N là số nguyên lần bước sĩng là phần lẻ bước sĩng Trị đo pha chính là phần lẻ của bước sĩng bằng cách đo độ di pha giữa sĩng tải thu được và sĩng tải do máy thu tạo ra. Phần lẻ này cĩ thể đo được với độ chính xác cỡ khảng 1 % vịng pha tương đương vài mm ( hình 2.3) Biểu thức xác định độ di pha: R c( t T) N atm (2.3) 2 2 2 Trong đĩ: R X s X r Y s Y r Z s Z r R là khoảng cách đúng từ vệ tinh đến máy thu Xs, Ys, Zs là tọa độ khơng gian 3 chiều vị trí antren máy thu Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 17
  20. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Xr, Yr, Zr là tọa độ khơng gian 3 chiều của vị trí anten máy thu c là tốc độ truyền sĩng t là độ lệch đồng hồ máy thu T là độ lệch đồng hồ vệ tinh là bước sĩng của sĩng tải N là số nguyên lần bước sĩng từ vệ tinh đến anten máy thu atm là sai số khí quyển Giải pháp này cho kết quả định vị chính xác hơn giải pháp chỉ dùng trị đo Code. Khĩ khăn chính là xác định số nguyên lần bước sĩng giữa Anten máy thu và vệ tinh. Một khi máy thu bắt được tín hiệu của một vệ tinh nào đĩ nĩ sẽ đếm số bước sĩng trơi qua sau thời điểm đĩ, do vậy điều cần thiết duy nhất là tính được số đa trị nguyên ban đầu. Tuy nhiên nếu việc thu tín hiệu vệ tinh bị gián đoạn – sự cố trượt chu kỳ xảy ra số nguyên đa trị bị thay đổi, cần phải xác định lại Sự trượt chu kỳ phát sinh do vật cản, do tín hiệu yếu, anten di động nhanh hoặc tác động mạnh của tầng ion. Sự trượt chu kỳ phải được loại trừ để xác định số nguyên lần bước sĩng tín hiệu GPS trong biểu thức (2.3) Hình 2.3. Trị đo pha và số nguyên đa trị Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 18
  21. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Để xác định số nguyên lần bước sĩng cĩ nhiều phương pháp: 1/ Phương pháp hình học dựa trên sự thay đổi hình học vệ tinh trong khi đo để giải số nguyên lần bước sĩng đồng thời với tọa độ anten 2/ So sánh trị đo pha và trị đo Code 3/ Trị đo dải rộng cho bước sĩng 86,2 cm để xác định số nguyên đa trị nhưng kém chính xác hơn 4/ Sử dụng sai phân bậc 3 5/ Phương pháp hàm số ambiguity kỹ thuật OTF xác định nhanh số đa trị trong khi an ten di động ngay sau khi bị mất tín hiệu vệ tinh. Phương pháp này được áp dụng với máy 2 tần số. 2.2. ĐỊNH VỊ TƢƠNG ĐỐI Như ta đã biết, do ảnh hưởng của sai số vị trí của các vệ tinh trên quỹ đạo, do sai số đồng hồ và các yếu tố mơi trường truyền song khác dẫn đến độ chính xác định vị điểm đơn đạt từ 100m đến 30m trong hệ tọa độ WGS 84. ngay cả khi chính phủ Mỹ loại bỏ nhiễu SA thì việc định vị tuyệt đối chính xác nhất cũng chỉ đạt tới con số vài chục mét. Vì vậy khi địi hỏi trị đo cĩ độ chính xác cao cần phải sử dụng phép định vị tương đối. Trong kiểu đo này hai Anten cùng hai máy thu tương ứng được đặt tại hai đầu của cạnh cần quan trắc và phải làm việc đồng thời.(Hình 2.4) Sở dĩ cĩ thể đạt được độ chính xác cao trong kiểu đo này là vì một số sai số tích lũy trong các cự ly quan trắc thường đồng nhất với nhau hoặc tối thiểu cũng tương tự nhau tại hai đầu của đường đáy. Các sai số này cĩ thể được loại trừ hoặc ít nhất cũng giảm một cách đáng kể khi xác định trị số định vị tương đối. Hình 2.4. Phƣơng pháp định vị tƣơng đối Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 19
  22. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Việc định vị tương đối sử dụng trị đo pha sĩng tải, để đạt được độ chính xác cao trong vị trí tương đối người ta tạo ra sai phân. Nguyên tắc của việc này là dựa trên sự đồng ảnh hưởng của các đại lượng, nguồn sai số đến tọa độ của điểm cần xác định trong bài tốn định vị tuyệt đối như sai số đồng hồ vệ tinh máy thu, sai số tọa độ vệ tinh, ảnh hưởng của mơi trường, phương pháp ở đây là lấy trị đo trực tiếp để tạo thành trị đo mới (các sai phân) để loại trừ hoặc giảm bớt các sai số kể trên. Độ chính xác tương đối đạt cỡ cm, và chủ yếu áp dụng trong trắc địa. 2.2.1.Sai phân bậc một Ký hiệu pha sĩng tải đo được từ vệ tinh j tại điểm thu r vào thời điểm ti j là r . Khi đĩ trên hai trạm 1 và 2 thu tín hiệu đồng thời vệ tinh j vào thời điểm ti thì hiệu số j j j (2.4) ti 2 ti 1 ti Gọi là sai phân bậc một đối với vệ tinh j vào thời điểm ti Trị đo này loại trừ được sai số đồng hồ vệ tinh bởi giá trị này là như nhau. Trị sai phân đơn cĩ thể hiệu số trị đo của 1 máy thu với 2 vệ tinh: trị đo này loại trừ sai số đồng hồ máy thu. 2.2.2. Sai phân bậc hai Nếu lấy hiệu số hai sai phân bậc một: 2 j,k k j (2.5) ti ti ti Gọi là sai phân bậc hai vào thời điểm t1. đây là trị đo chuẩn trong đo GPS tương đối, với trị đo này số vị trí vệ tinh, sai số đồng hồ máy thu đồng hồ vệ tinh được loại trừ. 2.2.3. Sai phân bậc ba Nếu xét hai trạm tiến hành thu tín hiệu vệ tinh j, k vào thời điểm ti và ti+1 thì hiệu sai phân bậc hai: 3 j,k 2 i,k 2 j,k (2.6) ti 1 ti Gọi là sai phân bậc ba. Trị đo này khơng phụ thuộc vào số nguyên lần bước sĩng, do vậy được trị đo ứng dụng để xử lý sự trượt chu kỳ Việc xử lý các trị đo sai phân cho phép xác định các giá trị thành phần của vevto khơng gian nối hai điểm đặt máy thu với độ chính xác cao. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 20
  23. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking 2.3. CÁC NGUỒN SAI SỐ TRONG KẾT QUẢ ĐO GPS Cũng như bất kỳ một phương pháp đo đạc khác, việc định vị bằng hệ thống GPS chịu ảnh hưởng của nhiều yếu tố khác nhau. 2.3.1 Sai số do đồng hồ. Đây là sai số của đồng hồ trên vệ tinh, đồng hồ trên máy thu và sự khơng đồng bộ của chúng. Đồng hồ trên vệ tinh được trạm điều khiển trên mặt đất theo dõi và do đĩ nếu phát hiện cĩ sai lệch trạm này sẽ phát tín hiệu chỉ thị thơng báo số cải chính cho máy thu GPS biết để sử lý. Để làm giảm ảnh hưởng của sai số đồng hồ của cả vệ tinh và máy thu, người ta sử dụng hiệu các trị đo giữa các vệ tinh cũng như giữa các trạm quan sát. 2.3.2 Sai số quỹ đạo vệ tinh. Tọa độ điểm đo GPS được tính dựa vào vị trí đã biết của vệ tinh. Người ta sử dụng phải dựa vào lịch thơng báo tọa độ vệ tinh mà theo lịch tọa độ vệ tinh cĩ thể bị sai số (Hình 2.5) Hình 2.5. Sai số do quĩ đạo vệ tinh Do vậy nếu sử dụng quỹ đạo vệ tinh chính xác cĩ thể đạt kết quả định vị tốt hơn. Cĩ hai phương án nhằm hồn thiện thơng tin quỹ đạo vệ tinh: - Sử dụng những trạm mặt đất cĩ vị trí chính xác làm những điểm chuẩn để tinh chỉnh quỹ đạo vệ tinh dành cho cơng tác đo đạc đặc biệt. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 21
  24. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking - Thu nhận lịch vệ tinh chính xác từ Dịch vụ địa học GPS Quốc tế ( The International GPS Service for Geodynamics – IGS) Cơ quan IGS sử dụng một mạng lưới gồm 70 trạm theo dõi tinh chỉnh quỹ đạo vệ tinh. Hệ thống này cho thơng tin quỹ đạo ưu việt hơn so với lịch vệ tinh thơng báo của hệ thống GPS chỉ cĩ 5 trạm theo dõi vệ tinh. 2.3.3 Ảnh hƣởng của tầng Ion Tín hiệu vệ tinh trước khi đến máy thu phải xuyên qua mơi trường khơng gian gồm các tầng khác nhau. Tầng ion là lớp chứa các hạt tích điện trong bầu khí quyển ở độ cao từ 50 – 1000 km, tầng ion cĩ tính chất khúc xạ đối với song điện từ, chiết suất của tầng ion tỷ lệ với tần số song điện từ truyền qua nĩ. Do vậy trị đo của máy thu 2 tần số cho phép giảm ảnh hưởng tán sắc của tầng ion. Hiệu chỉnh ảnh hưởng của tầng ion đối với trị đo của máy thu tần số L1 phải dựa vào các tham số mơ hình phát đi trong thơng báo vệ tinh, tuy nhiên chỉ giảm được khoảng 50% ảnh hưởng tầng ion. Với máy thu 2 tần số ảnh hưởng tầng ion, trị đo giải trừ do đĩ việc định vị cĩ độ chính xác cao hơn, nhất là đối với việc đo cạnh dài. 2.3.4 Ảnh hƣởng của tầng đối lƣu Hính 2.6. Sai số do tâng đối lƣu và điện ly Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 22
  25. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Tầng đối lưu cĩ độ cao đến 8km so với mặt đất là tầng làm khúc xạ đối với tín hiệu GPS do chiết suất biến đổi. do vậy số cải chính mơ hình khí quyển phải được áp dụng đối với trị đo của máy một tần số và cả máy hai tần số, chiết suất của tầng đối lưu sinh ra độ chậm pha tín hiệu, được chia thành hai loại ướt và khơ, ảnh hưởng của chiết suất khơ được tạo thành mơ hình loại trừ nhưng ảnh hưởng của chiết suất ướt là nguồn sai số khĩ lập mo hình và loại bỏ trong trị đo GPS. 2.3.5 Tầm nhìn vệ tinh và sự trƣợt chu kỳ Điểm quan trọng nhát khi đo GPS là phải thu được tín hiệu ít nhất 4 vệ tinh tức là phải cĩ tầm nhìn thơng tới các vệ tinh đĩ. Tín hiệu GPS là sĩng cực ngắn trong phổ điện từ, nĩ cĩ thể xuyên qua mây mù, song khơng thể truyền qua được tán cây hoặc các vật cản che chắn. do vậy tầm nhìn vệ tinh thơng thống cĩ tầm quan trọng đặc biệt đối với cơng tác đo GPS. Khi sử dụng trị đo pha cần phải đảm nảo thu tín hiệu vệ tinh trực tiếp, liên tục nhằm xác định số nguyên lần bước sĩng khởi đầu.tuy nhiên cĩ trường hợp ngay cả khi vệ tinh vẫn nhìn thấy nhưng máy thu vẫn bị gián đoạn thu tín hiệu, trường hợp đĩ cĩ một số chu kỳ khơng xác định đã trơi qua mà máy thu vẫn khơng đếm được khiến cho số nguyên lần bước sĩng thay đổi và làm sai kết quả định vị. do đĩ cần phải phát hiện và xác định sự trượt chu kỳ trong tín hiệu GPS. Một số máy thu cĩ thê nhận biết sự trượt chu kỳ và thêm vào số hiệu chỉnh tương ứng khi xử lý số liệu. mặt khác khi tính tốn xử lý số liệu GPS cĩ thể dùng sai phân bậc ba để nhận biết và xử lý trượt chu kỳ. 2.3.6 Hiện tƣợng đa tuyến Hính 2.7.Sai số do hiện tƣợng đa đƣờng truyền Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 23
  26. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Đĩ là những tín hiệu từ vệ tinh khơng đến thẳng anten máy thu mà đập vào bề mặt phản xạ nào đĩ xung quanh rồi mới đến máy thu.như vậy kết quả đo khơng đúng, để tránh hiên tường này anten phải cĩ tầm nhìn vệ tinh thơng 0 thống với gĩc ngẩng cao hơn 15 . việc chọn gĩc ngẩng như thế này nhằm giảm ảnh hưởng bất lợi của chiết quang khí quyển và hiện tượng đa tuyến. Hầu hết anten GPS gắn bản dạng phẳng, trịn che chắn tín hiệu phản xạ từ dưới mặt đất lên. 2.3.7. Sự suy giảm độ chính xác (DOPs) do đồ hình các vệ tinh Việc định vị GPS là việc giải bài tốn giao hội nghịch khơng gian dựa vào điểm gốc là vệ tinh và các khoảng cách tương ứng đến máy thu GPS. Hình 2.8. Khoảng cách từ vệ tinh đến máy thu GPS Trường hợp tối ưu khi thu tín hiệu vệ tinh GPS là vệ tinh cần phải cĩ sự phân bố hình học cân đối trên bầu trời xung quanh điểm đo. Chỉ số mơ tả đồ hình vệ tinh gọi là hệ số phân tán độ chính xác - hệ số DOP (Delution of Precision). Chỉ số DOP là số nghịch đảo thể tích của khối tỷ diện tạo thành giữa các vệ tinh và máy thu. Chỉ số này chia ra thành các loại sau: Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 24
  27. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking + PDOP chỉ số phân tán độ chính xác về vị trí (Positional DOP) + TDOP là chỉ số phân tán độ chính xác về thời gian (Teme DOP) + HDOP là chỉ số phân tán độ chính xác về mặt phẳng (Horizontal DOP) + V DOP là chỉ số phân tán độ chính xác về độ cao (Vertical DOP) + G DOP là chỉ số phân tán độ chính xác về hình học (Geometric DOP) Đồ hình phân bố vệ tinh được thiết kế sao cho chỉ số PDOP đạt xấp xỉ 2,5 với xác xuất 90% thời gian. Đồ hình vệ tinh đạt yêu cầu với chỉ số P DOP < 6. 2.3.8 Tâm pha của anten Tâm pha là một điểm nằm bên trong anten, là nơi tín hiệu GPS biến đổi thành tín hiệu trong mạch điện tử. các trị đo khoảng cách được tính vào điểm này. Điều này cĩ ý nghĩa quan trọng, ở nhà máy chế tạo anten đã được kiểm định sao cho tâm pha trùng với tâm hình học của nĩ, tuy nhiên tâm pha thay đổi vị trí phụ thuộc vào đồ hình vệ tinh, ảnh hưởng này cĩ thể kiểm định trước khi đo hoặc sử dụng mơ hình tâm pha ở giai đoạn tính xủ lý. Quy định cần phải tuân theo là khi đặt anten cần dĩng theo cùng một hướng và tốt nhất là sử dụng cùng một loại anten cho cùng một ca đo. Các nguồn lỗi và biện pháp khắc phục được tổng hợp trong bảng (2.1). Bảng 2.1: Bảng thống kê nguồn lỗi khi đo GPS và biện pháp khắc phục NGUỒN LỖI BIỆN PHÁP XỬ LÝ 1. Phụ thuộc vệ tinh - Ephemerit Ephemerits chính xác - Đồng hồ vệ tinh Sai phân bậc một - Đồ hình vệ tinh Chọn thời gian đo cĩ PDOP<6 2. Phụ thuộc đường tín hiệu - Tầng ion Dùng máy hai tần số - Tầng đối lưu Lập mơ hình - Số đa trị nguyên Xác đinh đơn trị, sai phân bậc ba - Trượt chu kỳ Tránh vật cản, sai phân bậc ba - Đa tuyến Tránh phản xạ, ngưỡng gĩc cao 3. Phụ thuộc máy thu - Chiều cao Anten Do 2 lần khi đo độ cao Anten - Cấu hình máy thu Chú ý khi lắp đặt - Tâm pha Anten Anten chuẩn đặt quay về một hướng - Nhiễu điện tử Tránh bức xạ điện từ - Tọa độ quy chiếu Khống chế chính xác, tin cậy - Chiều dài cạnh Bố trí cạnh ngắn Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 25
  28. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking 2.4. NGUYÊN LÝ ĐO GPS ĐỘNG 2.4.1 Nguyên lý chung về đo GPS động Đo GPS động là một dạng của phương pháp đo tương đối. Tọa độ của điểm cần đo chỉ được xác định trong phịng sau khi xử lý số liệu đo thực địa sau khi đã xử lý trên phần mềm của máy tính. Với kiểu đo như trên gọi là phương pháp đo tương đối, dạng đo tĩnh. Tọa độ điểm cần đo đạt được độ chính xác cao 5mm + 1ppm. Tuy đạt được độ chính xác cao, song thời gian đo cần nhiều (tối thiểu là 1 giờ = 240 trị đo). Một giải pháp khắc phục là đo GPS động, với thời gian đo ngắn (1-2 tri đo), độ chính xác vẫn đạt 1cm+1ppm (Hình 2.9) Hình 2.9. Định vị động tƣơng đối 2.4.2 Giải pháp kỹ thuật trong đo GPS động: Để giảm được thời gian đo mà vẫn đảm bảo độ chính xác cần thiết các nhà thiết kế đã đưa giải pháp kỹ thuật đặc biệt, đĩ là thủ tục khởi đo và thủ tục quy chuẩn hệ tọa độ. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 26
  29. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking 2.4.2.1 Thủ tục khởi đo Là việc xác định nhanh số nguyên lần bước sĩng từ vệ tinh đến Anten máy thu dựa vào việc thu tín hiệu vệ tinh ( trị đo C/A.Code và trị đo Phase) tại hai máy ( Trạm tĩnh và trạm động) đồng thời trên một đường đáy. Khi đã cĩ được số nguyên đa trị thì việc giải tọa độ các điểm đo tiếp theo chỉ cần với số lượng ít trị đo ( 1-2 trị đo). Đường đáy đã biết ở đây cĩ thể chọn là 2 điểm đã biết tọa độ, cĩ thể là một đoạn thẳng cĩ độ dài xác định được định hướng theo hướng Bắc hoặc cũng cĩ thể là một đoạn thẳng được đo theo phương pháp tĩnh. Sau khi giải được số nguyên đa trị qua phép khởi đo, việc đo đạc các điểm khác được tiến hành chỉ cần thời gian đo ngắn ( chỉ cần thu 1-2 trị đo) nếu cả trạm cố định (Base) và trạm động (Rover) đều duy trì được việc thu liên tục tín hiệu của ít nhất 4 vệ tinh. Tọa độ của các điểm đo được tính với số liệu đo ít do vậy số liệu đo được kiểm tra tại thực địa, nếu số liệu thu được trong điều kiện khơng đảm bảo độ chính xác (PDOP lớn), thiết bị đo sẽ khơng cho phép đo. Khi mất tín hiệu thu vệ tinh hoặc số lượng vệ tinh ít hơn 4 thì thơng tin về số nguyên đa trị bị mất. việc khởi đo phải được tiến hành lại. Trong giữa những năm 80 và đầu những năm 90, chất lượng thiết bị thu vệ tinh cịn thấp nên số nguyên đa trị được xác định phải dựa trên tập hợp số liệu đo đủ lớn – tức là khi đồ hình các vệ tinh đang thu tín hiệu thay đổi đủ mức độ cần thiết nên khơng thể giải nhanh số nguyên đa trị ngay tại thực địa phục vụ cho GPS động. gần đây khi thiết bị thu, phần mềm xử lý số liệu ngày càng hồn thiện việc giải số nguyên đa trị rất nhanh, chỉ cần dựa trên sự thay đổi nhỏ của đồ hình vệ tinh. 2.4.2.2 Thủ tục quy chuẩn hệ tọa độ (Site Calibration) Đo GPS động là một dạng đo GPS tương đối tức là chỉ xác định được số gia tọa độ trong hệ WGS84 của điểm trạm động so với trạm tĩnh. Để sử dụng được kết quả này về hệ tọa độ địa phương cần phải cĩ thơng số chuyển đổi. Việc chuyển đổi đĩ gọi là thủ tục quy chuẩn hệ tọa độ. Việc quy chuẩn hệ tọa độ cĩ thể sử dụng một trong các cách sau: + Sử dụng 7 tham số tính chuyển Để chuyển đổi từ hệ tọa độ GPS (WGS84) về hệ tọa độ địa phương cần cĩ tham số tính chuyển chính xác giữa hai hệ thống tọa độ. Các tham số đĩ là: Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 27
  30. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking - 3 giá trị về độ lệch gốc tọa độ ∆X, ∆Y, ∆Z. - 3 tham số về gĩc xoay của 3 trục tọa độ. - 1 tham số là hệ số tỷ lệ. + Sử dụng tập hợp điêm trùng Chọn ít nhất 3 điểm trong khu đo cĩ tọa độ trong hệ tọa độ địa phương để đo trong hệ tọa độ GPS. Trên cơ sở hai tọa độ trong 2 hệ thống của các điểm trùng sẽ tính được các thơng số quan hệ cục bộ giữa hai hệ thống tại khu đĩ và từ đĩ tọa độ các điểm đo khác sẽ tính được theo các thơng số này. 2.4.3 Các phƣơng pháp đo GPS động Tùy thuộc vào thời điểm xử lý số liệu, phương pháp đo GPS động chia làm phương pháp đo: 2.4.3.1.Đo GPS động thời gian thực ( RTK-Real-Time Kinematic GPS) Phương pháp đo này cho phép giải được tọa độ điểm đặt máy trạm động ngay tại thực địa nhờ việc xử lý tức thời số liệu thu vệ tinh tại trạm cố định và trạm di động trên bộ xử lý số liệu chuyên dụng đi kèm với trạm động tại thực địa nhưng chỉ cần thu tín hiệu vệ tinh thời gian ngắn ít nhất 1 trị đo. Nếu khu đo các điểm đo cĩ tọa độ trong hệ tọa độ địa phương bất kỳ cĩ thể thực hiện việc đo đạc trong hệ tọa độ địa phương thơng qua việc đo qiu chuyển hệ thống tọa độ. Phương pháp này cần phải cĩ hệ thống truyền số liệu (Radio Link) để truyền liên tục số liệu thu được tại trạm tĩnh đến thiết bị xử lý số liệu tại trạm động. 2.4.3.2.Phƣơng pháp đo GPS động xử lý sau (PPK – Postprocessing Kinematic GPS) Phương pháp này cho phép thu nhận tọa độ điểm đo cĩ độ chính xác cỡ cm trên cơ sở xử lý số liệu thu vệ tinh tại trạm cố định và trạm di động trên phần mềm xử lý số liệu chuyên dụng sau khi đo thực địa. Thời gian thu tín hiệu vệ tinh ngắn ( tối thiểu 2 trị đo). Phương pháp này khơng cần đến hệ thống Radio Link truyền số liệu. Như vậy việc đo GPS theo giải pháp kỹ thuật đo động sẽ đáp ứng hiệu quả hơn nhiều các dạng cơng tác đo đạc cĩ số lượng điểm cần đo lớn. Hãng Trimble đã thiết kế một số thiết bị gọn, nhẹ phù hợp để thực hiện các phương pháp đo GPS động. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 28
  31. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Bảng 2.2: Tổng hợp về các phƣơng pháp đo GPS SỐ VỆ THỜI TINH GIAN TỐI ĐO TỐI ĐỘ CHÍNH XÁC CÁC DẶC TRƢNG THIỂU THIỂU ĐẠT ĐƢỢC KHÁC Đo tĩnh (Static) 4 1 giờ - 1 tần số: - khơng hạn chế 5mm+1ppm khoảng cách với -2 tần số: máy 2 tần số 5mm+0.5ppm Đo tĩnh 4 8’ – 30’ 5- 10 mm+1ppm Các thủ tục đo nhanh(Fast phụ thuộc thời như với đo tĩnh Static) gian đo Đo động xử lý 4 2 trị đo 1 cm + 1ppm -Khoảng cách tối sau đa 50km (GPS-PPK) -Cần khởi đo bằng đo tĩnh nhanh trên cạnh khởi đo Đo động thời 4 1 trị đo 1cm+1ppm -Khoảng cách đo gian thực (GPS- phụ thuộc vào RTK) Radio Link < 10km -Cần khởi đo trên điểm biết tọa độ hoặc đo tĩnh nhanh Đo DGPS xử lý 4 2 trị đo - 0.5m với máy Cần Radio truyền sau (PPK thu Everest, sĩng, khơng cần DGPS) Maxwel. Với thu vệ tinh liên 5VT, PDOP<4 tục - 1-3m với máy thu khác cùng ĐK Đo DGPS thời 4 1 trị đo -0.2m với máy thu Cần Radio truyền gian thực (RTK Everest, Maxwel. sĩng, khơng cần DGPS) Với 5VT, thu vệ tinh liên PDOP<4 tục - 1-3m với máy thu khác cung ĐK Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 29
  32. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking 2.5. TỌA ĐỘ VÀ HỆ QUI CHIẾU Từ năm 1980 Bộ quốc phịng Mỹ đã đưa ra ý tưởng xây dựng một hệ quy chiếu quốc tế thống nhất cho tồn trái đất.Đến năm 1984 hệ quy chiếu quốc tế khá hồn thiện WGS-84 đã được thừa nhận trên cơ sở các nghiên cứu tổng hợp số liệu tồn cầu do liên đồn quơc tế Trắc địa quơc tế đề xuất, Gs. Ts Moritz chủ trì, đây là hệ quy chiếu cho trái đất kiêu truyền thống bao gồm ellípoid quy chiếu, tọa độ quy chiếu, các hằng sơ của trái đất, và mơ hình trường trọng lực trái đất. Hình 2.10. Xác định hệ qui chiếu WGS- 84 Ellípoid được chọn làm hệ toạ độ định vị tồn cấu là GRS-80 (Geodetic Reference System 1980), mặt quy chiếu này được hệ định vị GPS sử dụng gọi là Hệ Trắc Địa Giới 1984 (WGS - 84). Hệ toạ độ này dùng ellipsoid địa tâm xác định bởi bán trục lớn a = 6378137.0 m và nghịch đảo độ dẹt 1/f = 298.257223563. Hệ quy chiếu WGS-84 cịn xác định mơ hình độ cao Geoid. Mơ hình độ cao Geoid EGM-96 được thiết lập trên cơ sỏ mơ hình trường trọng lực trai đất, các điểm cần tinh được nội suy theo các giá trị tại nút lưới theo phương pháp collccation cĩ độ chính xác từ 1m đến 2m. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 30
  33. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Hệ thống WGS-84 cĩ các tham số sau: - Kích thước Ellipsoid quy chiếu a=6378137m; WGS-84: =1/298,257223563 -11 - Tốc độ quay trái đất: =7292115, 8553 X 10 rad/s 8 3 2 - Hằng số trọng lực trái đât: GM = 3986004,418 X 10 m /s - Các điểm toạ độ quy chiếu: 12 điểm Air-Force và NIMA Tracking Station - Mơ hình trường trọng lực trái đất: Chuỗi điều hồ cầu tới bậc: - EGM-96: n=m=360 với 130.676 hệ số - Mơ hình Geoid EGM-96: Mơ hình vơi lưới 15’ X 15’ độ Chính xác độ cao Geoid tại nut lưới là 0,5m đến 1,0m Đẳng thức sau là biểu thức biến đổi đơn giản độ cao từ hệ tọa độ ellipsoid WGS84 về độ cao hệ tọa độ địa phương bằng cộng thêm độ chênh Geoid - Ellipsoid tại điểm đĩ: H = h + N (2.7) Trong đĩ: + H là độ cao tính đến mặt elipsoid - là độ cao cĩ thể đo chính xác được chính xác bằng cơng nghệ GPS + h là độ cao thuỷ chuẩn, được sử dụng thực tế + N là độ chênh lệch 2 bề mặt Geoid và ellipsoid tại điểm đĩ. 2.6. XÁC ĐỊNH TỌA ĐỘ MÁY THU 2.6.1. Xác định tọa độ kinh vĩ: Sau bước 1: ta thu được các tọa độ xu, yu, zu trong khơng gian của hệ tọa độ ECEF. Bây giờ ta đi xác định tọa độ kinh độ, vĩ độ và khoảng cách tới mặt đất của máy thu [longtitude l – kinh độ, (attitude h, latitude L)– vĩ độ]. Khoảng cách từ máy thu tới tâm trái đất: Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 31
  34. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking 2.6.1.1. Xác định kinh độ l: 2.6.1.2. Xác định vĩ độ L: Phương trình tính L : giải phương trình trên bằng phương pháp đệ quy: với i = 0, 1, 2, . L0 = Lc. Điều kiện dừng: < threshold 2.6.1.3. Xác định cao độ h: 2.6.2. Hiệu ứng Doppler lên máy thu: 2.6.2.1. Tần số Doppler: Do sự di chuyển của vệ tinh mà chúng ta cần quan tâm tới ảnh hưởng của tần số dịch Doppler lên máy thu để cho quá trình lọc dữ liệu và thiết kế ăngten thu. a/ Tần số dịch Doppler lớn nhất lên máy thu đối với sĩng mang L1 là: Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 32
  35. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Đối với các thiết bị chuyển động trên mặt đất, ta cĩ thể coi tần số dịch lớn nhất lên máy thu nằm trong khoảng ±5KHz. Cịn đối với các thiết bị bay với vận tốc lớn, tần số dịch cĩ thể lên tới ±10KHz. b/ Tần số dịch Doppler lớn nhất lên máy thu đối với mã C/A là: Đối với các thiết bị chuyển động trên mặt đất, ta cĩ thể coi tần số dịch lớn nhất lên máy thu nằm trong khoảng ±3.2Hz. Cịn đối với các thiết bị bay với vận tốc lớn, tần số dịch cĩ thể lên tới ±6.4Hz. Trên máy thu, nếu trích mẫu với tần số 5 MHz, time), khi đĩ trong quá trình tracking cần hiệu chỉnh xung mẫu (locally generated signal) với tín hiệu thu một khoảng xấp xỉ 100 ns. Với tần số mã C/A, cần xấp xỉ 16 ms (100×156.3/977.5) để dữ liệu bị dịch đi 100 ns. 2.6.2.2. Tần số Doppler thay đổi trung bình: 2.6.2.3. Tần số Doppler thay đổi lớn nhất: Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 33
  36. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Chƣơng 3 CƠNG NGHỆ ĐỊNH VỊ VÀ GIÁM SÁT PHƢƠNG TIỆN GIAO THƠNG GPS TRACKING Cơng nghệ định vị bằng sĩng GPS khi kết hợp với hạ tầng của hệ thống viễn thơng hiện đại sẽ tạo ra một hệ thống giám sát và quản lý các phương tiện giao thơng vận tải (on-line) một cách lý tưởng. Tùy theo yêu cầu hoạt động của hệ thống giám sát mà cần cơng nghệ viễn thơng nào, hoặc cũng cĩ thể chỉ cần đơn thuần thiết bị GPS để định vị (off-line). 3.1. CÁC THÀNH PHẦN CỦA HỆ THỐNG GPS TRACKING 3.1.1.Mơ hình của một hệ thống GPS tracking: Gồm các thành phần như Hình 3.1 Giải thích: 1) Hệ thống vệ tinh GPS (từ 24 -32 vệ tinh) phủ sĩng GPS. 2) Xe được gắn thiết bị Tracking GPS Unit (hộp đen hoặc thiết bị đầu cuối) của VietMap. Hộp đen cĩ 2 thành phần chính: GPS và GSM module hoặc G.Link Radio. a) GPS module trong hộp đen nhận tín hiệu GPS phát ra từ các vệ tinh và tính tốn các tham số liên quan đến vị trí, tốc độ, hướng di chuyển . b) Hoặc GSM module (Cĩ gắn SIM điên thoại) chuyển tải các thơng số của xe và các thơng số toạ độ về hệ thống servers thơng qua hạ tầng viễn thơng: GPRS, SMS. c) Hoặc sĩng vơ tuyến VHF/UHF thơng qua mạng dữ liệu vơ tuyến dùng riêng của hệ thống giao thơng (G.Link Radio) 3) Nhà cung cấp dịch vụ viễn thơng (Viettel, Mobifone, Vinaphone .) 4) Hệ thống server cĩ cài đặt hệ thống phần mềm GPS Tracking Service dùng để cập nhật, xử lý và lưu trữ dữ liệu liên quan đến các thơng số của xe và các thơng số tọa độ , cung cấp các dịch vụ cho người dùng. 5) Máy tính ở văn phịng hay ở nhà cĩ cài đặt phần mềm GPS Tracking (Phần mềm được tích hợp với bản đồ chi tiết dạng vectơ đầy đủ 64 Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 34
  37. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking tỉnh thành Việt Nam) để kết nối tới hệ thống server thơng qua internet, người quản lý cĩ thể theo dõi và giám sát lộ trình của xe. Hình 3.1. Các thành phần của hệ thống GPS Tracking 6) Bản đồ số chi tiết của hệ thống dữ liệu GIS hoặc bản đồ số Google Map cung cấp cho hệ thống server hoặc máy tính văn phịng và người sử dụng. 7) Người dùng cĩ thể dùng điện thoại di động cĩ kết nối GPRS hoặc kết nối qua G.Link Radio để xem thơng tin, vị trí của xe đồng thời cĩ thể ra lệnh điều khiển thiết bị bằng SMS. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 35
  38. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking 3.1.2. Các chức năng chính: - Theo dõi và giám sát từ xa lộ trình của xe theo thời gian thực với các thơng số vị trí xe chính xác đến từng con đường, vận tốc, hướng di chuyển, trạng thái tắt/mở máy xe, trạng thái sĩng GPRS, trạng thái GPS, quá tốc độ, . . - Giám sát tất cả các xe trên một màn hình bản đồ lớn với bản đồ điện tử chi tiết của tất cả 64 tỉnh/thành Việt Nam. - Tự động cảnh báo về trung tâm khi: thiết bị cắt dây nguồn điện, lái xe vượt quá tốc độ cho phép, vượt ra khỏi vùng giới hạn, báo động tình trạng khẩn cấp khi gặp sự cố - Lưu giữ lộ trình từng xe trong thời gian 40 ngày gần nhất. Tìm kiếm và mơ phỏng lại lộ trình đã đi của từng xe. - Cho phép điều khiển từ xa bằng SMS: cấm khơng cho khởi động máy từ xa. - Nhắn tin SMS hay nháy máy để biết vị trí ơ tơ - Hỗ trợ xem trên điện thoại di động. - Thống kê và lập báo cáo: quãng đường đi, ước tính nhiên liệu tiêu hao, thời gian dừng xe khơng tắt máy, số lần vượt quá tốc độ cho phép, số lần qua trạm thu phí, bảng chi tiết lộ trình (tên đường, quận/ huyện, tỉnh/ thành), thời gian xe ra vào trạm - Ngồi ra, cĩ thể kết hợp với các cảm biến khác để theo dõi về lượng xăng, nhiệt độ, trọng lượng 3.2. CÁC PHƢƠNG THỨC HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG GPS TRACKING Thiết bị định vị GPS cĩ thể giấm sát sự hoạt động của phương tiện giao thơng ở chế độ on-line hoặc off-line tùy theo cĩ sự kết hợp với hệ thống viễn thơng hay khơng (Hình 3.2) Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 36
  39. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking GPS Tracking Hoạt động off-line Hoạt động on-line GPS GPS GPS và GPS và và sĩng radio và sĩng TBGhi Vệ tinh VHF/UHF GSM Hình 3.2. Các phƣơng thức hoạt động của hệ thống GPS tracking 3.2.1.Hoạt động off-line: Hệ thống chỉ gồm máy thu GPS và thiết bị ghi cĩ chức năng như một hộp đen, tự động thu thập các thơng tin về vị trí, tốc độ phương tiện giao thơng trong suốt hành trình. Sau khi kết thúc hành trình, người quản lý cĩ thể lấy số liệu ra để quản lý và kiểm tra xem xe cĩ chạy, đỗ đúng hành trình với tốc độ quy định hay khơng. 3.2.2.Hoạt động on-line: Cĩ nhiều phương án khác nhau, tùy theo kết hợp với hệ thống viễn thơng nào 3.2.2.1. Máy thu GPS và vệ tinh: thuật truyền dẫn số liệu qua vệ tinh phương tiện giao thơng , giúp cho việc định vị và giám sát chuyển động của phương tiện giao thơng . Do hệ thống địi hỏi phải cĩ vệ tinh đẻ truyền dẫn dữ liệu kết hợp với đài điều khiển mặt đất nên hiện tại chỉ thích hợp cho định vị và giám sát trong hệ thống giao thơng hằng hải. 3.2.2.2. Máy thu GPS và sĩng radio VHF/UHF: Hệ thống kết hợp giữa cơng nghệ định vị vệ tinh GPS với kỹ thuật truyền dẫn số liệu Vơ tuyến Đa truy nhập Băng hẹp ở băng tần VHF hoặc UHF. Trung tâm điều hành được trang bị một thiết bị giải mã, với sự hỗ trợ của bản đồ số GIS hoặc Google Map sẽ giúp cho việc định vị và giàm sát các phương tiện giao thơng một cách liên tục trong thời gian thực. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 37
  40. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Do sử dụng cơ sở viễn thơng là mạng vơ tuyến bộ đàm nên hệ thống thích hợp cho sự giám sát và điều hành các phương tiện giao thơng cơng cộng như xe taxi hoặc xe buýt. 3.2.2.3. Máy thu GPS và sĩng di động GSM: Đây là một giải pháp mới trên thế giới (chỉ được thực hiện trong vịng 1, 2 năm trở lại đây), cho phép tận dụng hạ tầng mạng viễn thơng sẵn cĩ mà khơng phải xây dựng hệ thống thơng tin riêng cĩ chi phí rất cao. Hoạt động của hệ thống là sự kết hợp giữa cơng nghệ định vị vệ tinh GPS với thơng tin di động GSM qua cơ chế SMS hoặc GPRS. 3.3. MÁY THU ĐỊNH VỊ VỆ TINH GPS Các máy thu GPS cĩ thể chia làm 2 loại: Máy thu 1 tần số và máy thu 2 tần số. Máy thu 1 tần số chỉ nhận được các mã phát đi với sĩng mang L1. Các máy thu 2 tần số nhận được cả hai loại song mang L1 và L2. Phân loại theo chức năng sử dụng gồm: Dùng cho định vị, dẫn đƣờng (độ chính xác thấp): - Đơn kênh, mã C/A, độ chính xác <100m Dùng cho vẽ bản đồ, dẫn đƣờng độ chính xác cao: - Đơn tần, đa kênh (từ 4-12 kênh), mã C/A, độ chính xác là <100m (khơng cĩ hỗ trợ) hoặc 3-5m (DGPS) - Đơn tần, đa kênh (4-12 kênh), mã C/A, độ chính xác <100m (khơng cĩ hỗ trợ) hoặc <1m (DGPS) Dùng cho cơng tác cứu hộ, lập bản đồ với độ chính xác cao: - Đơn tần, đa kênh (6-12 kênh), kiểu pha sĩng mang, độ chính xác <30cm (DGPS) - 2 tần số, đa kênh (8-12 kênh), sĩng mang L1/L2, độ chính xác tới cỡ milimet (DGPS). Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 38
  41. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking 3.3.1.Cấu trúc và hoạt động: Hình 3.3 minh họa một máy thu GPS tổng quát. Các chức năng của từng phần như sau: Hình 3.3. Cấu trúc máy thu GPS Antenna và bộ tiền khuếch đại: Anten dùng cho máy thu GPS cĩ đặc tính tia vì vậy khơng phải hướng về phía nguồn tín hiệu như anten parabol thu TV vệ tinh. Anten gọn nhẹ và cĩ nhiều loại thiết kế khác nhau. Cĩ khuynh hướng tích hợp anten với các cơ cấu điện tử của máy thu. Bộ tần số vơ tuyến và bộ vi xử lý: Bộ tần số vơ tuyến gồm các cơ cấu điện tử xử lý tín hiệu. Các loại máy thu khác nhau về kỹ thuật xử lý tín hiệu. Cĩ một bộ xử lý mạnh khơng những thục hiện việc tính tốn như giải mã mã C/A hoặc cả 2 mã C/A và P; xác định độ cao / phương vị của vệ tinh v.v mà trong một số trường hợp thực hiện xử lý tín hiệu số. Hình 3.4 chỉ cho biết nhiệm vụ của bộ tần số vơ tuyến và bộ vi xử lý. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 39
  42. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Hình 3.4. Nhiệm vụ của bộ tần số vơ tuyến và vi xử lý Gồm các khối: + Data bit demodulation and Code control - Giải điều chế bit dữ liệu và mã điều khiển + C/A code Generator- Bộ tạo dao động mã C/A + Navigation Messaage - Các thơng tin đạo hàng + C/A Code Measurement - Đại lương đo mã C/A + Time Measurement - Thơng tin thời gian + Data Bit Alignment - Hiệu chỉnh bit dữ liệu + Data Parity – Dữ liệu chẵn lẻ + Data Decoding – Giải mã dữ liệu + Satellite Positions Corrections - Cải chính tọa độ vệ tinh + Pseudo-Ranges - Giả định vị + Receiver Position,Velocky, and Time Comoutations: Bộ phận định vị + Preamplifier and Down Converter: Tiền khuếch đại và đổi tần Giao diện điều khiển: Bộ điều khiển cho phép người vận hành giao tiếp với bộ vi xử lý. Kích thước và kiểu loại khác nhau giữa các máy thu khác nhau.Thường cĩ màn hình LCD để hiển thị các chức năng sử dụng. Bộ nhớ dữ liệu: Trường hợp máy thu GPS dùng cho mục đích chuyên mơn như đo đạc dữ liệu, thì dữ liệu đo được phải được lưu vào bộ nhớ theo Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 40
  43. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking cách nào đĩ để xử lý dữ liệu sau. Trong trường hợp ứng dụng để định vị và dẫn đường thì chỉ cần ghi lại tọa độ và vận tốc đo được từ GPS. Bộ cấp nguồn: Ngày nay các máy thu GPS di động cần nguồn điện áp thấp. Xu hướng áp dụng sử dụng là sử dụng pin Lithium gắn trong, hoặc ác quy bên ngồi như ác quy xe ơ tơ hoặc nguồn điện lưới. 3.4. HỆ THỐNG GPS TRACKING KẾT HỢP KỸ THUẬT TRUYỀN DẪN BẰNG SĨNG RADIO VHF/UHF 3.4.1. Mơ hình hệ thống: Hình 3.5, mơ tả các thành phần của hệ thống GPS tracking kết hợp với kỹ thuật truyền dẫn bằng sĩng radio VHF/UHF dùng riêng (G.LinkRadio) hoặc mạng vơ tuyến bộ đàm (Radio Trunking) Hình 3.5. Mơ hình hệ thống 3.4.2. Cấu hình và hoạt động: Hình 3.6, chỉ ra cơ chế hoạt động và các thiết bị trong hệ thống - Trên mỗi xe Ơtơ - Taxi, sẽ được trang bị một máy Bộ đàm thơng dụng (băng sĩng nghiệp vụ Lưu động - Cố định VHF/UHF) và Một bộ thiết bị Xử lý số liệu cĩ tên là RPLink đã được tích hợp với một Board mạch Máy thu GPS. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 41
  44. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Hình 3.6. Cơ chế hoạt động - Theo sự điều khiển của Trung tâm, Thiết bị RPLink sẽ luân phiên gửi các thơng tin sau về Trung tâm điều hành: Vị trí, Hướng di chuyển, vận tốc và các trạng thái của Phương tiện lưu thơng như: Xe đang cĩ khách, Xe gặp tình huống khẩn cấp . - Các thơng số nĩi trên được truyền về trung tâm điều hành qua Mạng số liệu Vơ tuyến (G.LinkRadio/ Radio Trunking). - Trung tâm điều hành được trang bị một thiết bị giải mã RPLink-Master, với sự hỗ trợ của Phần mềm hiển thị bản đồ số G.MAP sử dụng dữ liệu GIS của các hãng phần mềm chuyên nghành và Phần mềm quản lý Mạng G.CONTROL. Các modul gắn trên phương tiện giao thơng gồm: (Hình 3.7) - Bộ thu phát vơ tuyến: trao đổi dữ liệu, âm thanh với trung tâm. Sử dụng mạng vơ tuyến (G.LinkRadio/ Radio Trunking), hoạt động ở tần số UHF hoặc VHF. - Thiết bị thu GPS: thường là các chip GPS receiver, cĩ chức năng xử lý tín hiệu vệ tinh thu được qua anten, tính tốn tọa độ định vị của máy thu. Đầu ra của chip GPS được tích hợp vào datalogger kết nối với thiết bị đầu cuối vơ tuyến và được truyền về trung tâm điều hành. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 42
  45. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking 3.4.3. Các chức năng: Hệ thống cĩ thể đảm nhận các chức năng sau: - Định vị và giám sát hoạt động của phương tiện. - Kiểm sốt Vận tốc của phương tiện; - Thống kê Các trạng thái của Phương tiện như: Xe cĩ khách, Xe khơng chở khách, Tình huống khẩn - Tìm kiếm, xem lại Hành trình của Phương tiện trong quá khứ - Thời gian cập nhật cĩ thể điều chỉnh theo yêu cầu. Hình 3.7. Modul gắn trên xe - Do hệ thống được xây dựng trên nền tản thiết bị Bộ đàm Vơ tuyến nên rất thích hợp cho các hệ thống xe taxi hoặc xe buýt ( vẫn duy trì phương thức liên lạc thoại như trước đây), nên người sử dụng hồn tồn cĩ thể chủ động trong việc xây dựng trạm phủ sĩng nhằm mục đích tăng phạm vi Giám sát các phương tiện giao thơng một cách dễ dàng. Hệ thống này cịn cĩ thể áp dụng cho ngành Đường Sắt để điều tiết Tàu hỏa và kiểm sốt vận tốc tàu trên các cung đường. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 43
  46. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking 3.5. HỆ THỐNG GPS TRACKING KẾT HỢP THƠNG TIN DI ĐỘNG GSM liệu qua mạng điệ . . 3.5.1. Mơ hình hệ thống: Hình 3.8, là tồn bộ mơ hình của hệ thống theo phương án này Hình 3.8. Mơ hình của hệ thống 3.5.2.Cấu hình và hoạt động: Với phương án này các thành phần của hệ thống và cách thức hoạt động phụ thuộc vào phương thức quản lý: Quản lý trực tuyến (online) và quản lý khơng trực tuyến (offline). Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 44
  47. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking 3.5.2.1.Quản lý theo phương thức trực tuyến: Quản lý theo phương thức trực tuyến nghĩa là giữa trung tâm điều hành và phương tiện giao thơng liên lạc trực tuyến, trao đổi dữ liệu với nhau. Để quản lý xe theo phương thức trực tuyến chúng ta cần phải cĩ các phương tiện và hệ thống như sau: a/ Tại trung tâm điều khiển: - Màn hình hiện thị bản đồ số từng khu vực địa lý ( bản đồ GIS hoặc Google Map) - Máy chủ và các máy trạm tùy theo nhu cầu quản lý với hệ thống thơng tin quản lý GIS (Geographic Information System) bằng phần mềm chuyên dụng. b/ Tại phƣơng tiên giao thơng: - Modul GPS - Thiết bị thu thập và truyền dữ liệu GPS thơng qua phương thức SMS nhờ Modem GSM/GPRS Các phương thức truyền dẫn ở đây thơng qua mạng di động GSM, các ID của từng phương tiện giao thơng được thể hiện qua các ID của SMS nhận về. c/ Nguyên tắc hoạt động hệ thống: Kênh liên lạc giữa phương tiện giao thơng và trung tâm điều khiển cĩ thể hoạt động ở một trong số các chế độ sau: - Duy trì kết nối liên tục: kết nối luơn sẵn sàng phục vụ việc truyền dữ liệu về vị trí và thời gian. - Thiết lập kết nối tự động: kênh liên lạc được tự động thiết lập khi một trong 2 bên cĩ dữ liệu cần truyền. - Thiết lập kết nối bằng tay: người điều hành hoặc lái xe tự thực hiện các thao tác khởi tạo liên kết mỗi khi cần gửi đi một thơng điệp. 3.5.2.2.Quản lý theo phương thức khơng trực tuyến: Quản lý khơng trực tuyến (off-line) cĩ nghĩa là sau 1 ca làm việc trung tâm sẽ cập nhật các dữ liệu về hành trình của phương tiện giao thơng trong ca làm việc đĩ để lưu lại và xử lý tự động phục vụ cho cơng tác quản lý. Về mặt thiết bị, quản lý theo phương thức khơng trực tuyến khác với phương thức quản lý trực tuyến là thiết bị trên xe sẽ khơng cĩ modem GSM/GPRS, mạch vi xử lý sẽ thu thập và lưu lại dữ liệu về vị trí của xe và trả dữ liệu về trung tâm khi hết ca làm việc. Tại trung tâm cũng sẽ phải cĩ hệ thống thơng tin để Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 45
  48. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking xử lý các dữ liệu này phục vụ cho mục đích quản lý. Phương thức khơng trực tuyến tuy cĩ rẻ tiền vì khơng cần đến modem GSM/GPRS và khơng mất các cước phí liên lạc SMS nhưng cĩ hạn chế là khơng quản lý trực tuyến đến từng xe trong khi đang vận chuyển. 3.5.2.3. Các thiết bị chính: a/ Modul GPS: Sử dụng modul GPS cĩ nhiệm vụ nhận các tín hiệu từ vệ tinh, xử lý tín hiệu đưa ra kết quả bao gồm các thơng tin sau: - Tọa độ kinh tuyến, vĩ tuyến của xe và chiều cao so mặt nước biển. - Thời gian hiện tại theo giờ GMT. - Tốc độ và hướng chuyển động của xe. - Số vệ tinh nhận được tín hiệu. Các thơng số trên được thể hiện dưới dạng các bản tin được định dạng bằng chuẩn NMEA -183 trên tồn thế giới với các khung bản tin theo vi xử lý chuẩn. Modul GPS sẽ trả về bản tin như sau: $GPRMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,12059 8,,*10 Sau đây là diễn giải của bản tin Tên Ví dụ Đơn vị Mơ tả Message ID $GPRMC Giao thức header RMC (RMC protocol header) Thời gian (UTC Time) 161229.487 Giờ phút giây (% giây) hhmmss.sss Tình trạng A A: dữ liệu hợp lệ; V: dữ liệu khơng hợp lệ. Ví độ (Latitude) 3723.2475 ddmm.mmmm Chỉ dẫn Nam Bắc N N = Bắc hoặc S=Nam (N/S Indicator) N=north or S=south Kinh độ (Longitude) 12158.3416 dddmm.mmmm Chỉ dẫn Đơng Tây W E=Đơng hoặc W=Tây (E/W Indicator) E=east or W=west Tốc độ trên mặt đất 0.13 Knots Hướng bám trên mặt đất 309.62 Độ Đúng (True) Ngày tháng 120598 ddmmyy Kiểm tra (Checksum) *10 Kiểm tra mã truyền tin Kết thúc bản tin Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 46
  49. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking b/Mạch vi xử lý thu thập dữ liệu GPS: Mạch vi xử lý sẽ được thiết kế để xử lý các dữ liệu thu thập từ modul GPS và lưu trữ các dữ liệu theo mục đích sử dụng. Trên mạch vi xử lý sẽ cĩ modul truyền dữ liệu thơng qua cổng COM, mạch vi xử lý này sử dụng nguồn 12V trên phương tiện giao thơng Hình 3.8. Sơ đồ khối của mạch vi xử lý trên xe Ở đây sẽ sử dụng họ vi điều khiển cĩ khả năng lập trình được PSoC (Programable Systems on Chip) để thực hiện việc lưu trữ và truyền dữ liệu về thời gian và toạ độ thu nhận được từ modul GPS, các bản tin này đã được PSoC gia cơng và truyền về trung tâm theo phương thức truyền SMS thơng qua modem GSM/GPRS. Hồn tồn các dữ liệu đặt trên phương tiện giao thơng cĩ thể hiển thị ngay trên xe để cho người lái xe biết về lộ trình, thời gian và cĩ thể nhận một số lệnh trực tuyến từ trung tâm điều khiển cũng như biết về các xe trong đội xe của mình. Hình 3.9. Thiết bị đặt trên xe Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 47
  50. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking c/Hệ thống quản lý tại trung tâm điều khiển: Hệ thống quản lý tại trung tâm điều khiển cĩ chức năng cập nhật các dữ liệu nhận được từ thiết bị thu thập GPS đặt trên xe, tích hợp với bản đồ số để làm nhiệm vụ: - Cập nhật, hiển thị trực tuyến các xe cần giám sát trên màn hình chỉ huy. - Thơng báo về tình trạng lộ trình các xe - Đưa ra các thơng báo về nhiên liệu, thời gian vận hành của từng xe, - Giám sát được các sự cố của các xe. Hình 3.10. Xác định tọa độ của xe qua tin nhắn SMS Hình 3.11. Giám sát hành trình của xe Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 48
  51. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking Hình3.10. Chƣơng trình quản lý dữ liệu xe Với các thiết bị và hệ thống thơng tin quản lý trên, quy trình quản lý phương tiện giao thơng sẽ được thể hiện như sau. Quản lý theo phương thức trực tuyến 1. Các xe khi bắt đầu hoạt động, sẽ kích hoạt thiết bị thu thập GPS hoạt động. 2. Trong suốt quá trình vận chuyển các dữ liệu GPS trên xe được gửi liên tục về trung tâm theo phương thức nhắn tin SMS với tần suất gửi tin do chúng ta quy định. 3. Trung tâm nhận dữ liệu và hiển thị trên màn hình chỉ huy bằng hệ thống thơng tin quản lý GIS. Khi cần trung tâm cĩ thể yêu cầu 1 số thơng tin từ xe. 4. Cập nhật các dữ liệu gửi về để lưu thành các file quản lý tại trung tâm. Quản lý theo phương thức khơng trực tuyến 1. Các xe khi bắt đầu hoạt động, sẽ kích hoạt thiết bị thu thập GPS hoạt động. 2. Trong suốt quá trình vận chuyển các dữ liệu GPS trên xe được lưu lại ở bộ nhớ trong mạch vi xử lý trên xe. 3. Khi hết ca làm việc, xe trở về gara, tại gara sẽ cĩ thiết bị thu thập dữ liệu truyền về trung tâm chỉ huy, trung tâm nhận dữ liệu và hiển thị trên màn hình giám sát bằng hệ thống thơng tin quản lý GIS. 4. Cập nhật các dữ liệu gửi về để lưu thành các file quản lý tại trung tâm. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 49
  52. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking KẾT LUẬN Với tính năng ưu việt của hệ thống định vị tồn cầu, với sự phát triển của cơng nghệ thơng tin và viễn thơng hiện thì việc đưa cơng nghệ GPS vào ứng dụng trong giao thơng đơ thị là việc làm mang lại nhiều lợi ích lợi cho chúng ta hiện nay, ngồi những ích lợi về kinh tế chúng ta cịn khẳng định được sự phát triển, một chỗ đứng vững vàng của Viễn thơng ở Việt Nam trên trường quốc tế. Việt nam bắt đầu ứng dụng cơng nghệ thơng tin (sĩng điện thoại di động GSM, GPRS, 3G, Internet ) để điều hành. Xét trên hiệu quả đầu tư giải pháp này rẻ hơn và hiệu quả hơn, đến nay trong nước ta đã cĩ nhiều doanh nghiệp kinh doanh vận tải dùng bộ xử lý thơng qua tín hiệu từ vệ tinh và bằng sĩng GPRS để kiểm sốt đội xe vận tải hàng hĩa của mình. Qua những gì tơi đã được nghiên cứu trong đề tải tơi cĩ một số kiến nghị sau: Với tình hình giao thơng đơ thị phức tạp như nước ta hiện nay thì việc cần thiết là chúng ta khơng ngừng phát triển và hồn thiện cơ sở hạ tầng. Cần phổ biến cơng nghệ GPS rộng rãi trên tồn khu vực. Thị trường GPS ở Việt Nam hiện nay vẫn chưa thể với các nước mà GPS đã phát triển như (Nhật, Hàn, Bắc Mỹ, Châu Âu ) bởi thế chúng ta vẫn chưa cĩ nhiều đơn vị trong và ngồi nước muốn tham gia. Vì thế chúng ta cần phải phát triển mạnh hơn hệ thống dẫn đường cho nhu cầu và hoạt động giao thơng ngày một đa dạng. Hy vọng trong thời gian tới cơng nghệ giám sát và quản lý phương tiện giao thơng GPS Trackinh sẽ cĩ chỗ đứng xứng đáng hơn trong quy trình quản lý phương tiện giao thơng tại Việt Nam. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 50
  53. Cơng nghệ giám sát và quản lý phƣơng tiện giao thơng GPS tracking TÀI LIỆU THAM KHẢO 1. Ứng dụng cơng nghệ định vị tồn cầu GPS trong đo đạc bản đồ. Trần Bạch Giang, Phan Ngọc Minh 2. GPS Theory, Algorithms and Applications. Gou Chang Xu. 3. GPS the global positiong system. 4. Sinh viên: Nguyễn Thị Thanh Loan – Lớp ĐT1001 51